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QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN
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Die vorliegende Anmeldung beruht auf der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2013-245089 , die am 27. November 2013 eingereicht wurde und deren Offenbarung hierin durch Bezugnahme einbezogen wird.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die ein Bild anzeigt, das durch Abbilden einer Seite rückwärts eines Subjektfahrzeugs erhalten wurde.
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STAND DER TECHNIK
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Eine Technik, bei welcher eine benachbarte Fahrspur auf einer rückwärtigen Seite bzw. Seite rückwärts eines Bezugsfahrzeugs bzw. Subjektfahrzeugs durch eine Kamera abgebildet wird, und Fahrunterstützungsinformation wie beispielsweise eine Leitlinie, die als eine Anzeige dahingehend wirkt, ob ein Fahrspurwechsel möglich ist, wird auf ein bzw. einem Bild überlagert, das durch Abbilden zur Anzeige beschafft oder gewonnen wird, wurde vorgeschlagen (vgl. beispielsweise eine Patentliteratur 1).
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Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung stellten bezüglich einer Fahrunterstützungsvorrichtung Folgendes fest.
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Bei der in der Patentliteratur 1 offenbarten Technik wird die Leitlinie, die als die Anzeige dahingehend wird, ob der Fahrspurwechsel möglich ist, auf der Grundlage eines dichtest folgenden Fahrzeugs angezeigt, das sich in einer benachbarten Fahrspur auf der Rückseite bzw. hinteren Seite des Subjektfahrzeugs fortbewegt. In Übereinstimmung mit dieser Technik kann, da nur die dem dichtest folgenden Fahrzeug entsprechende Leitlinie angezeigt wird, wenn ein Fahrer einen Fahrspurwechsel vor dem dichtest folgenden Fahrzeug aufgegeben hat, die Anzeige zum Bestimmen, ob der Fahrspurwechsel nach diesem folgenden Fahrzeug möglich ist, dem Fahrer nicht im Voraus bereitgestellt werden. Daher kann, nachdem das Subjektfahrzeug von dem dichtest folgenden Fahrzeug überholt ist, der Fahrer unter Bezugnahme auf die einem nachfolgend dichtest folgenden Fahrzeug entsprechende Leitlinie ermitteln müssen, ob der Fahrspurwechsel möglich ist.
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LITERATUR DES STANDES DER TECHNIK
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PATENTLITERATUR
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- Patentliteratur 1: JP 2006-51850 A
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KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, eine Technik bereitzustellen, die Unterstützungsinformation anzeigt, welche es ermöglicht, ein mit einem Fahrspurwechsel verbundenes Risiko in Bezug auf mehrere folgende Fahrzeuge im Voraus zu bestimmen.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der Erfindung werden eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die kommunikativ mit einem Abbildungsabschnitt verbunden ist, der eine benachbarte Fahrspur auf einer Rückseite eines Subjektfahrzeugs abbildet, eine Situationsbeschaffung, die Information darüber, ob eine Vielzahl von folgenden Fahrzeugen, die sich in der benachbarten Fahrspur auf der Rückseite des Subjektfahrzeugs fortbewegen, vorhanden sind oder nicht, und Information über Positionen der Vielzahl von folgenden Fahrzeugen beschafft, und ein Anzeigeabschnitt, der ein Bild anzeigt, bereitgestellt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung beinhaltet eine Bildbeschaffung, einen Berechner und eine Anzeigesteuereinrichtung.
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Die Bildbeschaffung beschafft ein von dem Abbildungsabschnitt aufgenommenes Aufnahmebild. Der Berechner berechnet einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Subjektfahrzeug und einem folgenden Fahrzeug, und Abstände und relative Geschwindigkeiten zwischen den folgenden Fahrzeugen, auf einer Grundlage der durch die Situationsbeschaffung beschafften Situation. Der Bewerter bewertet einen Risikograd, der verursacht wird, wenn das Subjektfahrzeug eine Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur wechselt, in Bezug auf die folgenden Fahrzeuge auf einer Grundlage der Abstände und der relativen Geschwindigkeiten, die durch den Berechner berechnet wurden. Die Anzeigesteuereinrichtung erzeugt Unterstützungsinformation über den Risikograd, der einem Fahrspurwechsel zugeordnet ist, in Zuordnung zu Straßenabschnitten basierend auf Positionen, an welchen die folgenden Fahrzeuge vorhanden sind, auf einer Grundlage eines Bewertungsergebnisses des Risikograds durch den Bewerter, und zeigt ein Unterstützungsbild an, in welchem eine erzeugte Unterstützungsinformation dem aufgenommenen Bild an einer entsprechenden Position des Anzeigeabschnitts überlagert ist.
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In Übereinstimmung mit der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der Erfindung kann es möglich sein, die den Straßenabschnitten zugewiesene Unterstützungsinformation basierend auf einer Position, an welcher die mehreren folgenden Fahrzeuge vorhanden sind, auf dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Risikograd, der für die mehreren folgenden Fahrzeuge bewertet wurde, die sich in der benachbarten Fahrspur fortbewegen, anzuzeigen und zu überlagern. In Übereinstimmung mit der Konfiguration kann es für den Fahrer möglich sein, den dem Fahrspurwechsel zugeordneten Risikograd für nicht nur ein dichtest folgendes Fahrzeug, sondern auch die nachfolgend folgenden Fahrzeuge im Voraus zu erfassen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorstehenden sowie weitere Aspekte, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind der folgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher zu entnehmen. Es zeigen:
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1 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt;
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2 ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur eines Risikobestimmungsprozesses für ein erstes dichtest folgendes Fahrzeug darstellt;
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3 ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur eines Risikobestimmungsprozesses für mehrere folgende Fahrzeuge darstellt;
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4 ein Diagramm, das einen Überblick über ein Hervorheben zeigt;
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5A ein Diagramm, das ein von einer Kamera aufgenommenes Bild zeigt;
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5B ein Diagramm, das ein erstes Anzeigebeispiel zeigt, in welchem ein hervorgehobenes Anzeigebild dem aufgenommenen Bild überlagert ist;
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6A ein Diagramm, das ein zweites Anzeigebeispiel zeigt, in welchem ein hervorgehobenes Anzeigebild dem aufgenommenen Bild überlagert ist;
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6B ein Diagramm, das ein drittes Anzeigebeispiel zeigt, in welchem ein hervorgehobenes Anzeigebild dem aufgenommenen Bild überlagert ist; und
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7 ein Diagramm, das ein viertes Anzeigebeispiel zeigt, in welchem ein hervorgehobenes Anzeigebild dem aufgenommenen Bild überlagert ist.
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BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Erfindung ist nicht auf das folgende Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann in verschiedenen Weisen implementiert werden.
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(Beschreibung einer Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung)
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Wie in 1 dargestellt, beinhaltet ein Fahrzeugsystem 1 eines Ausführungsbeispiels eine Fahrunterstützungsvorrichtung 10, und eine Kamera 20, einen Rückfahrzeugdetektor bzw. eine Erfassung für ein hinteres Fahrzeug 21, einen Geschwindigkeitssensor 22, einen Richtungsanzeigerschalter 23, eine Anzeige 30, und einen Lautsprecher 31, welche mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 verbunden sind.
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Die Kamera 20 bildet eine Rückseite bzw. eine Seite rückwärts eines Fahrzeugs (das nachstehend als ein Subjektfahrzeug 100 bezeichnet werden kann), an welchem das Fahrzeugsystem 1 verbaut ist, ab. Die Kamera 20 ist so an zum Beispiel einem Rückspiegel des Subjektfahrzeugs 100 oder eine rückwärtigen Fahrzeugseite befestigt, dass in der Hauptsache eine Fahrspur, in welcher sich das Subjektfahrzeug fortbewegt, und eine andere Fahrspur (nachstehend als eine benachbarte Fahrspur bezeichnet), die zu der Fahrspur benachbart ist, in welcher sich das Subjektfahrzeug 100 fortbewegt, innerhalb einen Abbildungsbereich fallen. Die Kamera 20 kann an der rechten oder der linken Seite des Fahrzeugs befestigt sein.
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Der Rückfahrzeugdetektor 21 ist ein Objekterfassungssensor zum Erfassen eines Vorhandenseins oder von Positionen (relativen Positionen zu dem Subjektfahrzeug 100) von folgenden Fahrzeugen, die sich in der benachbarten Fahrspur auf einer Rückseite des Subjektfahrzeugs 100 fortbewegen, welche in dem Abbildungsbereich der Kamera 20 liegt, zum Beispiel, aufgrund einer Bilderkennung eines Bilds ausgehend von einem Millimeterwellenradar, einem Laserradar oder einer Kamera. Der Geschwindigkeitssensor 22 erfasst eine Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 100 und führt ein Erfassungssignal der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 zu. Der Richtungsanzeigerschalter 23 ist ein Schalter zum Betätigen eines Richtungsanzeigers (aus als ein Abbiegesignal oder ein Blinker bezeichnet), der in dem Subjektfahrzeug 100 installiert ist, und gibt ein Umschaltsignal zum Betätigen des Richtungsanzeigers aus.
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Die Anzeige 30 ist eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines von der Kamera 20 aufgenommenen Bilds und von Unterstützungsinformation, die dem aufgenommenen Bild überlagert ist. Die Anzeige 30 ist in zum Beispiel einem Instrumentenfeld vor einem Fahrersitz installiert, oder an einer Position nahe an einer A-Säule, welche von einem Fahrer aus leicht sichtbar ist. Der Lautsprecher 31 ist eine Audioausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Warntons entsprechend zu dem Grad eines Risikos, der einem Fahrspurwechsel zugeordnet ist.
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Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung (zum Beispiel ein Mikrocomputer), die hauptsächlich eine CPU, ein ROM, ein RAM beinhaltet, welche nicht gezeigt sind. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 realisiert eine Funktion des Anzeigens der Unterstützungsinformation über den dem Fahrspurwechsel des Objektfahrzeugs 100 zugeordneten Risikograd. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 beinhaltet eine Steuereinrichtung 11, einen Anzeigeausgabeabschnitt 12, und einen Warntonausgabeabschnitt 13 als eine funktionelle Konfiguration zum Realisieren der Funktion.
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Die Steuereinrichtung 11 bestimmt den Risikograd, der verursacht wird, wenn das Subjektfahrzeug 100 aufgrund eines Einflusses von mehreren folgenden Fahrzeugen, die durch eine Bildverarbeitung auf dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 oder dem Rückfahrzeugdetektor 21 aufgenommen wurde, die Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur wechselt. Die Ermittlung des Risikograds wird durch Ausführen eines Risikobestimmungsprozesses (vgl. 2) für ein erstes dichtest folgendes Fahrzeug und einen Risikobestimmungsprozess (vgl. 3) für die mehreren folgenden Fahrzeuge durchgeführt. Eine detaillierte Prozedur dieser Verarbeitung wird später beschrieben.
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Die Steuereinrichtung 11 erzeugt ein Bild der Unterstützungsinformation, die den Grad des Risikos anzeigt, das in einem Straßenabschnitt involviert ist, in welchem sich jedes folgende Fahrzeug fortbewegt, auf der Grundlage von Ergebnissen des Bestimmens des Grads des Risikos, das in den mehreren folgenden Fahrzeugen involviert ist. Das Bild der Unterstützungsinformation wird als ein hervorgehobenes Anzeigebild erzeugt, das dem aufgenommenen Bild überlagert wird, das von der Kamera 20 in einer Region entsprechend der Straßensektion aufgenommen wurde, in welcher sich jedes folgende Fahrzeug fortbewegt. Wenn die Steuereinrichtung 11 auf der Grundlage eines Betriebszustands des Richtungsanzeigerschalters 23 bestimmt, dass es eine Absicht zum Fahrspurwechsel besteht, gibt die Steuereinrichtung 11 den Warnton in Übereinstimmung mit dem Grad des Risikos aus, das bzw. der dem Fahrspurwechsel zugeordnet ist. Der Anzeigeausgabeabschnitt 12 erlaubt ein Unterstützungsbild, in welchem ein Bild der in der Steuereinrichtung 11 erzeugten Unterstützungsinformation auf das aufgezeichnete aufgenommene Bild überlagert wird, um an die Anzeige 30 ausgegeben und auf dieser angezeigt zu werden. Der Warntonausgabeabschnitt 13 gibt auf der Grundlage der Steuerung der Steuereinrichtung 11 den Warnton hörbar aus dem Lautsprecher 31 aus.
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(Risikobestimmungsprozess an erstem, dichtest folgenden Fahrzeug)
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Eine Prozedur des Risikobestimmungsprozesses an dem ersten, dichtest folgenden Fahrzeug wird nachstehend unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 2 beschrieben. Der Prozess wird durch die Steuereinrichtung 11 der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einem vorbestimmten Steuerzyklus wiederholt ausgeführt.
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In S100 berechnet die Steuereinrichtung 11 einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen einem ersten folgenden Fahrzeug 101, welches unter den folgenden Fahrzeugen, die sich in der benachbarten Fahrspur fortbewegen, dem Subjektfahrzeug 100 am nächsten ist, und dem Subjektfahrzeug 100 auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses, das von dem Rückfahrzeugdetektor 21 erhalten wurde. Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung 11 die Positionen der folgenden Fahrzeuge, die in dem aufgenommenen Bild wiedergegeben sind, unter Verwendung einer Bilderkennung des aufgenommenen Bilds, das von der Kamera 20 aufgenommen wurde, spezifizieren und die Abstände zwischen den folgenden Fahrzeugen und dem Subjektfahrzeug 100 berechnen. In S102 bestimmt die Steuereinrichtung 11 den Grad des Risikos, das in dem ersten folgenden Fahrzeug 101 involviert ist, auf der Grundlage des Abstands und der relativen Geschwindigkeit zu dem ersten folgenden Fahrzeug 101, welche in S100 berechnet werden, und der Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 100. In diesem Beispiel wird der Risikograd umso höher bewertet, je kürzer der Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug ist, je höher die relative Geschwindigkeit in einer Richtung ist, die das Subjektfahrzeug 100 näher an die folgenden Fahrzeuge bringt, oder je höher die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 100 ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass der Risikograd mit drei Ebenen des Risikograds 1 (einem niedrigen Niveau), des Risikograds 2 (einem mittleren Niveau) und des Risikograds 3 (einem hohen Niveau) bewertet wird. Wenn ermittelt wird, dass das erste folgende Fahrzeug 101 dem Risikograd 1 (dem Risikograd 1 in S102) entspricht, schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S104 fort. In S104 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 1 für das erste folgende Fahrzeug 101. Wenn ermittelt wird, dass das erste folgende Fahrzeug 101 der Risikograd 2 (der Risikograd 2 in S102) ist, schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S106 fort. In S106 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 2 für das erste folgende Fahrzeug 101. Wenn ermittelt wird, dass das erste folgende Fahrzeug 101 der Risikograd 3 (der Risikograd 3 in S102) ist, schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S112 fort. In S112 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 3 für das erste folgende Fahrzeug 101.
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In S104, S106 und S112 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild, in welchem eine Teilregion der benachbarten Fahrspur basierend auf einer Position, an welcher das erste folgende Fahrzeug 101 vorhanden ist, mit einem Anzeigemodus entsprechend zu dem Risikograd als ein Bild der Unterstützungsinformation in dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 gewonnen wird, hervorgehoben ist. In diesem Beispiel erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein hervorgehobenes Anzeigebild des Anzeigemodus entsprechend zu irgendeinem der Risikograde 1 bis 3, welcher das Bestimmungsergebnis in S102 ist, in einer Region des aufgenommenen Bilds entsprechend zu einer Region in einem vorbestimmten Abstand von dem ersten folgenden Fahrzeug vorwärts in einer Fortbewegungsrichtung. Die Steuereinrichtung 11 erzeugt das hervorgehobene Anzeigebild des Anzeigemodus entsprechend zu dem Risikograd 3 in der Region des aufgenommenen Bilds entsprechend zu einer Nachbarschaftsregion vor und nach dem ersten folgenden Fahrzeug 101 in der Fortbewegungsrichtung unabhängig von dem Bestimmungsergebnis in S102. Die Nachbarschaftsregion kann geändert werden, zum Beispiel in Übereinstimmung mit der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Subjektfahrzeug 100 und dem ersten folgenden Fahrzeug 101, oder der Fahrzeuggeschwindigkeit des ersten folgenden Fahrzeugs 101.
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In S108 bestimmt die Steuereinrichtung 11, ob der Richtungsanzeiger einschaltet oder nicht, auf der Grundlage des Betriebszustands des Richtungsanzeigerschalters 23. Wenn der Richtungsanzeiger eingeschaltet ist (JA in S108), schreitet die Steuereinrichtung zu S110 fort. In S110 gibt die Steuereinrichtung 11 einen vorbestimmten Warnton entsprechend zu dem Risikograd 2, der in S102 bestimmt wurde, über den Warntonausgabeabschnitt 13 aus dem Lautsprecher 31 aus. Der in diesem Fall erzeugte Warnton benachrichtigt den Fahrer über einen Umstand dahingehend, dass der Risikograd des mittleren Niveaus in den Fahrspurwechsel involviert ist. Wenn in S108 bestimmt wird, dass der Richtungsanzeiger nicht eingeschaltet ist (NEIN in S108), beendet die Steuereinrichtung 11 diese Verarbeitung.
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In S114 bestimmt die Steuereinrichtung 11 auf der Grundlage des Betriebszustands des Richtungsanzeigerschalters 23, ob der Richtungsanzeiger eingeschaltet ist oder nicht. Wenn der Richtungsanzeiger eingeschaltet ist (JA in S114), schreitet die Steuereinrichtung zu S116 fort. In S116 gibt die Steuereinrichtung 11 einen vorbestimmten Warnton entsprechend zu dem Risikograd 3, der in S102 bestimmt wurde, über den Warntonausgabeabschnitt 13 aus dem Lautsprecher 31 aus. Der in diesem Fall erzeugte Warnton benachrichtigt den Fahrer über einen Umstand dahingehend, dass der Risikograd des hohen Niveaus in den Fahrspurwechsel involviert ist. Wenn in S114 bestimmt wird, dass der Richtungsanzeiger nicht eingeschaltet ist (NEIN in S114), beendet die Steuereinrichtung 11 diese Verarbeitung.
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(Risikobestimmungsprozess zwischen mehreren folgenden Fahrzeugen)
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Eine Prozedur des Risikobestimmungsprozesses zwischen den mehreren folgenden Fahrzeugen wird nachstehend unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 3 beschrieben. Der Prozess wird durch die Steuereinrichtung 11 der Fahrunterstützungsvorrichtung 11 in einem vorbestimmten Steuerzyklus wiederholt ausgeführt.
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In S200 setzt die Steuereinrichtung 11 einen Wert (n) eines Zählers zum Zählen der Reihenfolge der folgenden Fahrzeuge auf eins. In S202 berechnet die Steuereinrichtung 11 einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen einem n-ten folgenden Fahrzeug und einem (n + 1)ten folgenden Fahrzeug näher an dem Subjektfahrzeug 100 unter den folgenden Fahrzeugen, die sich in der benachbarten Fahrspur fortbewegen, auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses, das von dem Rückfahrzeugdetektor 21 erhalten wurde. In diesem Beispiel kann die Steuereinrichtung 11 die Positionen der folgenden Fahrzeuge, die in dem aufgenommenen Bild unter Verwendung der Bilderkennung des aufgenommenen Bilds, das von der Kamera 20 aufgenommen wurde, wiedergegeben sind, spezifizieren und den Abstand zwischen den folgenden Fahrzeugen berechnen. In S204 bestimmt die Steuereinrichtung 11 auf der Grundlage des Abstands und der relativen Geschwindigkeit zwischen den n-ten und den (n + 1)-ten folgenden Fahrzeugen, welche in S200 berechnet werden, und der Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 100 den Risikograd, der in diesen beiden folgenden Fahrzeugen involviert ist. In diesem Beispiel wird zum Beispiel der Risikograd umso höher bewertet, je kürzer der Abstand zwischen den beiden folgenden Fahrzeugen ist, je höher die relative Geschwindigkeit in einer Richtung des zueinander Näherbringens der beiden folgenden Fahrzeuge ist, oder je höher die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 100 ist. In diesem Beispiel wird der Risikograd mit drei Ebenen des Risikograds 1, des Risikograds 2, und des Risikograds 2 bewertet. Wenn bestimmt wird, dass der Risikograd in S204 der Risikograd 1 ist (der Risikograd 1 in S204), schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S206 fort. In S206 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 1 in einer mittleren Region zwischen den n-ten und (n + 1)-ten folgenden Fahrzeugen. Wenn bestimmt wird, dass der Risikograd in S204 der Risikograd 2 ist (der Risikograd 2 in S204), schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S208 fort. In S208 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 2 in der mittleren Region zwischen den n-ten und (n + 1)-ten folgenden Fahrzeugen. Wenn bestimmt wird, dass der Risikograd in S204 der Risikograd 3 ist (der Risikograd 3 in S204), schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S210 fort. In S210 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild der Unterstützungsinformation entsprechend zu dem Risikograd 3 in der mittleren Region zwischen den n-ten und (n + 1)-ten folgenden Fahrzeugen.
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In S206, S208 und S210 erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein Bild, in welchem eine Region der benachbarten Fahrspur entsprechend zu der Mitte der n-ten und (n + 1)-ten folgenden Fahrzeuge hervorgehoben ist, mit einem Anzeigemodus entsprechend zu dem Risikograd als ein Bild der Unterstützungsinformation in dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 beschafft bzw. gewonnen wurde. In diesem Beispiel erzeugt die Steuereinrichtung 11 ein hervorgehobenes Anzeigebild des Anzeigemodus entsprechend zu irgendeinem der Risikograde 1 bis 3, welcher das Bestimmungsergebnis in S206 ist, in einer Region des aufgenommenen Bilds entsprechend zu einer Region in einem vorbestimmten Abstand von zwei folgenden Fahrzeugen in der Mitte der jeweiligen folgenden Fahrzeuge. Die Steuereinrichtung 11 erzeugt das hervorgehobene Anzeigebild des Anzeigemodus entsprechend zu dem Risikograd 3 in der Region des aufgenommenen Bilds entsprechend zu einer Nachbarschaftsregion vor und nach jedem folgenden Fahrzeug in der Fortbewegungsrichtung unabhängig von dem Bestimmungsergebnis in S206.
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In S212 bestimmt die Steuereinrichtung 11, ob der in allen der erfassten folgenden Fahrzeuge involvierte Risikograd bestimmt worden ist oder nicht. Wenn ein noch nicht bestimmtes folgendes Fahrzeug vorhanden ist (NEIN in S212), schreitet die Steuereinrichtung 11 zu S214 fort. In S214 zählt die Steuereinrichtung 11 den Wert (n) des Zählers um ein aufwärts und kehrt zu S202 zurück. Wenn der in allen der erfassten folgenden Fahrzeuge involvierte Risikograd bestimmt worden ist (JA in S212), beendet die Steuereinrichtung 11 diese Verarbeitung.
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Die Bilder der Unterstützungsinformation, die in dem ”Risikobestimmungsprozess des ersten dichtest folgenden Fahrzeugs” (vgl. 2) und dem ”Risikobestimmungsprozess zwischen den mehreren folgenden Fahrzeugen” (vgl. 3) erzeugt wurden, werden an einer entsprechenden Position in dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 aufgenommen wurde, einander überlagert und über den Anzeigeausgabeabschnitt 12 auf der Anzeige 30 angezeigt.
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(Spezifisches Beispiel des Bestimmungsergebnisses des Risikograds)
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Ein spezifisches Beispiel einer Verteilungsbedingung des Risikograds basierend auf dem ”Risikobestimmungsprozess des ersten dichtest folgenden Fahrzeugs” (vgl. 2) und dem ”Risikobestimmungsprozess zwischen den mehreren folgenden Fahrzeugen” (vgl. 3) wird unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall von 4 wird angenommen, dass sich drei folgende Fahrzeuge 101 bis 103 in derselben Richtung wie der des Subjektfahrzeugs 100 auf der Rückseite einer rechten benachbarten Fahrspur des Subjektfahrzeugs 100 fortbewegen.
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Wie in 4 dargestellt, ist die Hervorhebung mit dem Risikograd 3 zu jeweiligen Regionen B, D, F entsprechend zu Nachbarschaftsregionen unmittelbar vor und unmittelbar nach den jeweiligen folgenden Fahrzeugen 101 bis 103 in der benachbarten Fahrspur allokiert bzw. zugewiesen bzw. vergeben. Längen vor und nach den Regionen B, D, F sind variabel, zum Beispiel gemäß der relativen Geschwindigkeit zu dem Subjektfahrzeug 100 oder einem anderen folgenden Fahrzeug, oder der Fahrzeuggeschwindigkeit jedes folgenden Fahrzeugs.
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Es wird angenommen, dass das folgende Fahrzeug 101, das am nächsten zu dem Subjektfahrzeug 100 ist, als der Risikograd 2 bestimmt ist. In diesem Fall wird die Hervorhebung mit dem Risikograd 2 zu der Region A über die Region B nach vorne ausgehend von dem folgenden Fahrzeug 101 allokiert. Es wird angenommen, dass eine mittlere Region zwischen dem folgenden Fahrzeug 101 und dem folgenden Fahrzeug 102 als den Risikograd 1 habend bestimmt ist. In diesem Fall wird die Hervorhebung mit dem Risikograd 1 zu einer Region C entsprechend zu einem Freiraum zwischen der Region B, welche die Nachbarschaftsregion des folgenden Fahrzeugs 101 ist, und der Region D, welche die Nachbarschaftsregion des folgenden Fahrzeugs 102 ist, allokiert.
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Es wird angenommen, dass eine mittlere Region zwischen dem folgenden Fahrzeug 102 und dem folgenden Fahrzeug 103 als den Risikograd 3 habend bestimmt wird. In diesem Fall wird die Hervorhebung mit dem Risikograd 3 zu einer Region E entsprechend zu einem Freiraum zwischen der Region D, welche die Nachbarschaftsregion des folgenden Fahrzeugs 102 ist, und der Region F, welche die Nachbarschaftsregion des folgenden Fahrzeugs 103 ist, allokiert. Ein Freiraum zwischen der Region D und der Region F ist schmaler als eine Gesamtlänge des Subjektfahrzeugs 100. Aus diesem Grund kann dann, wenn die Fahrspur gewechselt wird und das Subjektfahrzeug 100 in diesen Freiraum eintritt, das Subjektfahrzeug 100 mit der Nachbarschaftsregion der folgenden Fahrzeuge 102, 103 interferieren. In diesem Fall wird dann, wenn der Freiraum der Nachbarschaftsregion zwischen den beiden folgenden Fahrzeugen außergewöhnlich schmal ist, die Hervorhebung mit dem Risikograd 3 zu dem Freiraum allokiert.
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(Anzeigebeispiel eines hervorhebenden Anzeigebilds)
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Als Anzeigebeispiele des Bilds, in welchem das hervorhebende bzw. hervorgehobene Anzeigebild dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 aufgenommen wurde, überlagert ist, werden mehrere Fälle, die sich in einem Ausdrucksverfahren bzw. einer Ausdrucksweise unterscheiden, unter Bezugnahme auf 5A, 5B, 6A und 6B beschrieben.
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5A ist ein Beispiel des aufgenommenen Bilds, das von der Kamera 20 aufgenommen wurde. Ein Teil eines Aufbaus des Subjektfahrzeugs 100 ist an einem linken Ende des aufgenommenen Bilds wiedergegeben, und eine Landschaft der benachbarten Fahrspur des Subjektfahrzeugs 100 ist in einer rechten Region des linken Endes wiedergegeben. Darüber hinaus wird angenommen, dass drei folgende Fahrzeuge, die sich in einer Reihe in der benachbarten Fahrspur auf der Rückseite des Subjektfahrzeugs 100 fortbewegen, in dem aufgenommenen Bild wiedergegeben sind. Nachstehend werden die drei folgenden Fahrzeuge als ein erstes folgendes Fahrzeug 101, ein zweites folgendes Fahrzeug 102, und ein drittes folgendes Fahrzeug 103 in der Reihenfolge ausgehend von dem Fahrzeug, das sich näher an dem Subjektfahrzeug 100 befindet, identifiziert.
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5B stellt ein erstes Anzeigebeispiel dar, in welchem ein planar bzw. eben hervorgehobenes Anzeigebild dem in 5A dargestellten aufgenommenen Bild überlagert ist. In diesem Fall wird ein Ausdrucksverfahren des Abdeckens einer Gesamtregion, in der der Risikograd auf einer Straße des benachbarten Fahrzeugs mit einer Ausgestaltung wie beispielsweise einer Füllfarbe, einer Schraffur in einer planaren Form, anzuzeigen ist, verwendet. In dem hervorgehobenen Anzeigebild wird eine Farbe, ein Muster, eine Dicke oder eine Transparenz der Darstellung in Übereinstimmung mit dem Risikograd geändert, und kann dadurch der Risikograd unterschieden werden. Das hervorgehobene Anzeigebild ist nicht in Abschnitten gezeichnet, die mit den folgenden Fahrzeugen in dem aufgenommenen Bild überlappen. Abgesehen von dem Verfahren zum Ausdrücken des Risikograds für jede Region in einer abgestuften Weise kann ein Verfahren des kontinuierlichen Ausdruckens des Risikograds mit der Verwendung von Farben, Licht und Dunkelheit bzw. Hell und Dunkel, oder die Dickenabstufung verwendet werden.
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Abschnitte (oder Regionen), in welchen das hervorgehobene Anzeigebild mit den folgenden Fahrzeugen in dem aufgenommenen Bild überlappt, werden durch Erkennen der Form der folgenden Fahrzeuge aufgrund der Bilderkennung erkannt.
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6A stellt ein zweites Anzeigebeispiel dar, in welchem ein linear hervorgehobenes Anzeigebild dem in 5A dargestellten aufgenommenen Bild überlagert ist. In diesem Fall wird ein Ausdrucksverfahren, in welchem eine Region des Risikograds durch Ziehen bzw. Zeichnen von Liniensegmenten wie beispielsweise durchgezogenen Linien, gepunkteten Linien oder gestrichenen Linien parallel zueinander entlang einer Straßenoberfläche an einem vorderen Ende und einem hinteren Ende der Region, in welcher der Risikograd auf der Straßenoberfläche der benachbarten Fahrspur anzuzeigen ist, ausgedrückt wird, verwendet. 6B stellt ein drittes Anzeigebeispiel dar, in welchem ein linear hervorgehobenes Anzeigebild dem in 5A dargestellten aufgenommenen Bild überlagert ist. In diesem Fall wird ein Ausdrucksverfahren, in welchem eine Region des Risikograds durch Ziehen bzw. Zeichnen von Linien wie beispielsweise durchgezogenen Linien, gepunkteten Linien oder gestrichenen Linien entlang beiden Seitenenden (Grenze der benachbarten Fahrspur) der Region, in welcher der Risikograd auf der Straßenoberfläche der benachbarten Fahrspur anzuzeigen ist, ausgedrückt wird, verwendet. Genauer ausgedrückt wird das hervorgehobene Anzeigebild als Liniensegmente parallel zueinander entlang von weißen Linien zum Trennen der Fahrspuren, die auf der Straßenoberfläche gezogen sind, gezeichnet. In den hervorgehobenen Anzeigebildern, die in 6A und 6B dargestellt sind, wird eine Farbe, eine Dicke, oder eine Ausgestaltung (durchgezogene Linie, gepunktete Linie, gestrichene Linie) der Linien in Übereinstimmung mit dem Risikograd geändert, wodurch der Grad des Risikos unterscheidbar wird. Diese hervorgehobenen Anzeigebilder werden nicht in Abschnitten gezeichnet, die mit den folgenden Fahrzeugen in den Bildern überlappt sind.
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7 stellt ein viertes Anzeigebeispiel dar, in welchem ein hervorgehobenes Anzeigebild einem aufgenommenen Bild überlagert ist, das sich von dem in 5A unterscheidet. In diesem Fall wird angenommen, dass eine Situation, in welcher ein folgendes Fahrzeug in einem Totpunkt vorhanden ist, welcher außerhalb einer Region liegt, die von der Kamera 20 in der benachbarten Fahrspur unmittelbar neben dem Subjektfahrzeug 100 aufgezeichnet wird. Zum Beispiel entspricht in einem Prozess, in dem ausgehend von der in 5A dargestellten Situation das erste folgende Fahrzeug 101 das Subjektfahrzeug 100 überholt, eine Situation, in welcher das erste folgende Fahrzeug außerhalb des aufgenommenen Bilds der Kamera 20 fällt, diesem vorstehenden Fall. In diesem Fall wird dann, wenn eine Region mit hohem Risikograd, der sich von dem folgenden Fahrzeug ableitet, welches außerhalb des aufgenommenen Bilds fällt, das hervorgehobene Anzeigebild, das einen Zustand repräsentiert, in welchem der Risikograd hoch ist, dem aufgenommenen Bild überlagert und angezeigt. In dieser Situation wird dann, wenn das hervorgehobene Anzeigebild, das sich von dem folgenden Fahrzeug ableitet, das außerhalb des Anzeigebereichs vorhanden ist, angezeigt wird, eine Warnung M1, die anzeigt, dass das folgende Fahrzeug außerhalb des Anzeigebereichs vorhanden ist, angezeigt.
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Wenn eine weiße Linie zum Unterscheiden der Fahrspuren voneinander nicht auf einer Straßenoberfläche erfasst wird, kann eine Region mit einer vorbestimmten Größe oder ein Liniensegment mit einer vorbestimmten Länge als die Unterstützungsinformation angezeigt werden. In diesem Fall kann die Region mit der vorbestimmten Größe oder das Liniensegment mit der vorbestimmten Länge durch ein Liniensegment definiert sein, das durch Auftragen einer mittleren Erscheinung der benachbarten Fahrspur, die auf dem aufgenommenen Bild angezeigt wird, erhalten wird. Alternativ kann die Region mit der vorbestimmten Größe oder das Liniensegment mit der vorbestimmten Länge durch eine Breite der folgenden Fahrzeuge, die sich in der benachbarten Spur fortbewegen, die auf dem aufgenommenen Bild angezeigt wird, definiert sein.
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(Modifikationen)
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Wenn in S108 und S114 des Risikobestimmungsprozesses (vgl. 2) für die ersten dichtest folgenden Fahrzeuge ermittelt wird, dass der Richtungsanzeiger arbeitet, kann der Anzeigemodus des hervorgehobenen Bilds, das auf dem aufgenommenen Bild überlagert und angezeigt wird, geändert werden. Speziell kann eine Farbe des hervorgehobenen Anzeigebilds geändert werden oder während des Betriebs des Richtungsanzeigers flackern bzw. in der Leuchtdichte schwanken, um die Anzeige stärker als üblich hervorzuheben. In Übereinstimmung mit dieser Konfiguration kann dann, wenn der Fahrer beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln, der Fahrer das mit dem Fahrspurwechsel verbundene Risiko leicht erkennen.
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In den Anzeigebeispielen von 5A, 5B, 6A und 6B wird das hervorgehobene Anzeigebild entsprechend zu dem Risikograd der jeweiligen Ebenen ausgehend von der Region mit hohem Risikograd zu der Region mit niedrigem Risikograd angezeigt. Alternativ kann das hervorgehobene Anzeigebild in der Region mit hohem Risikograd angezeigt werden, und kann nichts in der Region mit niedrigem Risikograd angezeigt werden.
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In Übereinstimmung mit dem Fahrzeugsystem 1 des Ausführungsbeispiels werden die folgenden Wirkungen erhalten.
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Es kann möglich sein, das hervorgehobene Anzeigebild zu überlagern und anzuzeigen, das den mit dem Fahrspurwechsel verbundenen Risikograd auf dem aufgenommenen Bild, das von der Kamera 20 gewonnen wird, auf der Grundlage des Risikos, das für die mehreren Folgefahrzeuge, die sich in der benachbarten Fahrspur fortbewegen, ausgewertet bzw. bewertet wurde, unterscheiden kann. Es kann möglich sein, das hervorgehobene Anzeigebild in Zuordnung zu bzw. mit den Nachbarschaftsregionen vor und nach den jeweiligen folgenden Fahrzeugen oder den Regionen zwischen den folgenden Fahrzeugen anzuzeigen. In Übereinstimmung mit dieser Konfiguration kann es für den Fahrer möglich sein, den mit dem Fahrspurwechsel verbundenen Risikograd für nicht nur ein dichtest folgendes Fahrzeug, sondern auch für die darauffolgend bzw. dahinter folgenden Fahrzeuge im Voraus zu erfassen.
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Es kann möglich sein, auf der Grundlage des Betriebs des Richtungsanzeigers den Warnton entsprechend zu dem Risikograd zu erzeugen oder den Anzeigemodus des hervorgehobenen Anzeigebilds zu ändern. In Übereinstimmung mit dieser Konfiguration kann es dann, wenn der Fahrer beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln, für den Fahrer möglich sein, das mit dem Fahrspurwechsel verbundene Risiko klar zu erkennen.
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Die Kamera 20 entspricht einem Abbildungsabschnitt gemäß der Erfindung. Der Rückfahrzeugdetektor 21 entspricht einer Situationsbeschaffung der Erfindung. Die Anzeige 30 entspricht einem Anzeigeabschnitt der Erfindung. Die Steuereinrichtung 11 und der Anzeigeausgabeabschnitt 12 entsprechen einer Anzeigesteuereinrichtung der Erfindung. S100, S200 und die Steuereinrichtung 11 entsprechen einem Berechner der Erfindung. S102, S204 und die Steuereinrichtung 11 entsprechen einem Bewerter der Erfindung. S108, S114 und die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 entsprechen einem Betriebsbestimmer der Erfindung.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der Erfindung werden eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die kommunikativ mit einem Abbildungsabschnitt verbunden ist, der eine benachbarte Fahrspur auf einer Rückseite eines Subjektfahrzeugs abbildet, eine Situationsbeschaffung, die Information darüber, ob eine Vielzahl von folgenden Fahrzeugen, die sich in der benachbarten Fahrspur auf der Rückseite des Subjektfahrzeugs fortbewegen, vorhanden sind oder nicht, und Information über Positionen der Vielzahl von folgenden Fahrzeugen beschafft, und ein Anzeigeabschnitt, der ein Bild anzeigt, bereitgestellt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung beinhaltet: eine Bildbeschaffung, die ein von dem Abbildungsabschnitt aufgenommenes Aufnahmebild beschafft; einen Berechner, der einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Subjektfahrzeug und einem folgenden Fahrzeug und Abstände und relative Geschwindigkeiten zwischen den folgenden Fahrzeugen auf einer Grundlage der durch die Situationsbeschaffung beschafften Situation berechnet; einen Bewerter, der einen Risikograd, der verursacht wird, wenn das Subjektfahrzeug eine Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur wechselt, in Bezug auf die folgenden Fahrzeuge auf einer Grundlage der Abstände und der relativen Geschwindigkeiten, die durch den Berechner berechnet wurden, bewertet; und eine Anzeigesteuereinrichtung, die Unterstützungsinformation über den Risikograd, der einem Fahrspurwechsel zugeordnet ist, in Zuordnung zu Straßenabschnitten basierend auf Positionen, an welchen die folgenden Fahrzeuge vorhanden sind, auf einer Grundlage eines Bewertungsergebnisses des Risikograds durch den Bewerter erzeugt, und ein Unterstützungsbild anzeigt, in welchem eine erzeugte Unterstützungsinformation dem aufgenommenen Bild an einer entsprechenden Position des Anzeigeabschnitts überlagert ist.
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In Übereinstimmung mit der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der Erfindung kann es möglich sein, die Unterstützungsinformation, die mit den Straßensektionen verbunden ist, basierend auf den Positionen, an welchen die mehreren folgenden Fahrzeuge auf den aufgenommenen Bild vorhanden sind, auf der Grundlage des Grads des Risikos, das für die mehreren folgenden Fahrzeuge bewertet wurde, die sich in der benachbarten Spur fortbewegen, zu überlagern und anzuzeigen. In Übereinstimmung mit dieser Konfiguration kann es möglich sein, dass der Fahrer den Risikograd, der mit dem Fahrspurwechsel verbunden ist, für nicht nur ein nächstfolgendes Fahrzeug, sondern auch für die darauffolgend nachfolgenden Fahrzeuge im Voraus erfasst.
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Das Ablaufdiagramm oder der Prozess in dem in dieser Anmeldung offenbarten Ablaufdiagramm besteht aus mehreren Sektionen bzw. Abschnitten (welche auch als Schritte bezeichnet werden), und jeder Schritt wird durch beispielsweise S100 repräsentiert. Jede Sektion kann in mehrere Untersektionen unterteilt sein, und demgegenüber können auch mehrere Sektionen zu einer Sektion kombiniert sein.
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Darüber hinaus kann jede der vorstehend erwähnten mehreren Sektionen oder eine Kombination derselben nicht nur als (i) eine Softwaresektion kombiniert mit einer Hardware (ein Computer zum Beispiel), sondern auch als (ii) eine Hardwaresektion (eine integrierte Schaltung oder eine verdrahtete Logikschaltung zum Beispiel) realisiert sein, während Funktionen der damit in Beziehung stehenden Einrichtungen enthalten sind oder nicht enthalten sind. Ferner kann die Hardwaresektion innerhalb eines Mikrocomputers konfiguriert sein.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, Aufmerksamkeit den in der Steuereinrichtung 11 bereitgestellten Funktionen schenkend, das Innere der Steuereinrichtung 11 zweckmäßig in die Bildbeschaffung, den Rechner bzw. Berechner, den Evaluator bzw. Bewerter, und die Anzeigesteuereinrichtung klassifiziert, und bedeutet dies nicht, dass das Innere der Steuereinrichtung 11 physikalisch in den jeweiligen ”Abschnitten” entsprechende Abschnitte partitioniert ist.
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Während die Ausführungsbeispiele, die Konfigurationen, und die Modi bzw. Betriebsarten gemäß der vorliegenden Offenbarung und Erfindung unter Bezugnahme auf Ausführungsbeispiele derselben beschrieben wurde, versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die Ausführungsbeispiele und Konstruktionen beschränkt ist. Die Erfindung zielt darauf ab, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abzudecken. Darüber hinaus liegen neben den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen andere Kombinationen und Konfigurationen, einschließlich mehr, weniger oder nur einem einzelnen Element, ebenfalls innerhalb des Rahmens und Schutzbereichs der Erfindung.
