DE102016223989A1

DE102016223989A1 - Fahrassistenzvorrichtung und programm

Info

Publication number: DE102016223989A1
Application number: DE102016223989.9A
Authority: DE
Inventors: Jian Hu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-12-04
Filing date: 2016-12-01
Publication date: 2017-06-08
Also published as: JP2017102829A; US9792815B2; US20170162044A1

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung bestimmt, ob oder nicht ein Straßenabschnitt entsprechend einem gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs einer Überholverbotszone entspricht. Ein Führungsfahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug anwesend ist, wird erfasst. Ein Operationszustand des erfassten Führungsfahrzeugs wird erkannt. Ein Überholmanöver, das durch das Eigenfahrzeug zum Überholen des erfassten Führungsfahrzeugs ausgeführt wird, wird erfasst. Eine Warnoperation zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs wird ausgeführt, wenn das Überholmanöver unter einer Bedingung erfasst wird, dass der Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort als der Überholverbotszone entsprechend bestimmt wird. Die Warnoperation wird verboten, wenn der erkannte Operationszustand des Führungsfahrzeugs eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt, die eine Bedingung ist, unter der Überholen erlaubt ist.

Description

HINTERGRUND
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung, die eine Warnung an einen Fahrer ausgibt, wenn ein Eigenfahrzeug ein Überholmanöver in einer Überholverbotszone erfasst.
[Stand der Technik]
Eine Technologie ist bekannt, in der an einen Fahrer eine Warnung abgegeben wird, wenn ein Eigenfahrzeug ein Überholmanöver erfasst, in dem das Eigenfahrzeug ein Führungsfahrzeug passiert, während das Eigenfahrzeug auf einer Straße fährt, in der Überholen gesetzlich verboten ist (nachfolgend als Überholverbotszone bezeichnet). „Überholen” betrifft hierin ein Fahrmanöver, in dem, wenn ein Fahrzeug zum einem anderen Fahrzeug aufschließt, das vor dem Fahrzeug auf dem gleichen Kurs anwesend ist, das Fahrzeug seinen Kurs ändert, um die Seite des anderen Fahrzeugs zu passieren bzw. zu überholen, und vor dem anderen Fahrzeug zum ursprünglichen Kurs zurückkehrt.
Beispielsweise beschreibt JP-A-2010-287162 eine Technologie, in der, wenn das Eigenfahrzeug seinen Kurs von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur in einer Überholverbotszone ändert und ein Zielfahrzeug passiert bzw. überholt und dann seinen Kurs zur ersten Spur vor dem Zielfahrzeug ändert, wird dem Fahrer eine Rückmeldung über eine Evaluierung gegeben, die das Manöver als gefährlich bestimmt.
In dem Stand der Technik wird eine Warnung an den Fahrer sogar in Fällen abgegeben, in denen das Überholmanöver in objektiv unvermeidbaren Situationen wie, wenn das Eigenfahrzeug ein gestopptes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das aufgrund einer Fehlfunktion oder Straßenarbeiten langsam fährt, überholt. In solchen Fällen tritt ein Problem auf, dass der Fahrer irritiert wird.
ÜBERBLICK
Es ist somit gewünscht, eine Technologie zum Unterdrücken unnützer Warnungen durch angemessenes Bestimmen dessen, ob oder nicht eine Warnung erforderlich ist, basierend auf Umständen, unter denen ein Eigenfahrzeug ein Führungsfahrzeug in einer Überholverbotszone überholt, bereitzustellen.
Eine exemplarische Ausführungsform stellt eine Fahrassistenzvorrichtung bereit, die eine Überholverbotsbestimmungseinheit, eine Fahrzeugerfassungseinheit, eine Operationszustandserkennungseinheit, eine Überholerfassungseinheit, die ein Überholmanöver erfasst, und eine Warnungssteuereinheit beinhaltet. Bezugszeichen in den Klammern in diesem Abschnitt in und in den Ansprüchen geben entsprechende Beziehungen mit spezifischen Mitteln gemäß einer hiernach als ein Aspekt beschriebenen Ausführungsform an und beschränken den technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht.
Die Überholverbotsbestimmungseinheit bestimmt, ob oder nicht ein Straßenabschnitt entsprechend einem gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs einer Überholverbotszone entspricht. Die Fahrzeugerfassungseinheit erfasst ein Führungsfahrzeug, das ein Fahrzeug ist, das vor dem Eigenfahrzeug auf einem Kurs anwesend ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt. Die Operationszustandserkennungseinheit erkennt einen Operationszustand des Führungsfahrzeugs, das durch die Fahrzeugerfassungseinheit erfasst wird. Die Überholerfassungseinheit erfasst ein Überholmanöver, das ein Manöver ist, das durch das Eigenfahrzeug ausgeführt wird, um das Führungsfahrzeug zu überholen, das durch die Fahrzeugerfassungseinheit erfasst wird.
Die Warnungssteuereinheit führt eine Warnoperation aus, die eine Operation zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs ist, wenn die Überholerfassungseinheit das Überholmanöver erfasst, unter einer Bedingung, dass die Überholverbotsbestimmungseinheit bestimmt, dass der Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort der Überholverbotszone entspricht. Jedoch, wenn der Operationszustand des Führungsfahrzeugs, der durch die Operationszustandserkennungseinheit erkannt wird, eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt, die eine Bedingung ist, unter der Überholen erlaubt ist, verbietet die Warnungssteuereinheit die Warnoperation.
Eine vorstehend beschriebene Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung ermöglicht es, genau zu bestimmen, ob oder ob nicht eine Warnoperation hinsichtlich eines Überholmanövers durch das Eigenfahrzeug notwendig ist, basierend auf dem Operationszustand des Führungsfahrzeugs. Demnach kann eine Steuerung ausgeführt werden, das eine Warnung nicht ausgegeben wird, wenn beispielsweise das Eigenfahrzeug ein Führungsfahrzeug überholt, das sich auf eine Weise, die sich von der eines normalen Fahrmodus unterscheidet, auf dem Kurs verhält, auf dem das Eigenfahrzeug fährt. Eine Irritation, die durch den Fahrer erlebt wird, kann reduziert werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild einer Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform;
2 ein Ablaufdiagramm der Schritte in einer Überholerlaubnisbestimmungsverarbeitung, die durch eine elektronische Fahrassistenzsteuereinheit (Fahrassistenz-ECU) des Fahrassistenzsystems von 1 ausgeführt wird;
3 ein Ablaufdiagramm der Schritte in einer Überholüberwachungsverarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU von 1 ausgeführt wird; und
4 ein Blockschaltbild, das eine funktionale Konfiguration der Fahrassistenz-ECU von 1 darstellt.
KURZBESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die nachfolgend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Unterschiedliche Ausführungsformen sind möglich.
1. Beschreibung einer Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung
Eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems 1 gemäß der Ausführungsform wird mit Bezug auf 1 beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 1 ist in einem Fahrzeug (nachfolgend als ein Eigenfahrzeug bezeichnet) angebracht. Wie in dem Beispiel in 1 dargestellt ist, beinhaltet das Fahrassistenzsystem 1 eine Abbildungseinheit 11, einen Fahrzeugerfassungssensor 12, eine Kommunikationseinheit 13, eine Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14, eine Navigationseinheit 15, eine elektronische Fahrassistenzsteuereinheit (Fahrassistenz-ECU) 16 und eine Warnungsausgabeeinheit 17. Das Fahrassistenzsystem 1 stellt eine Funktion zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer basierend darauf bereit, ob oder ob nicht eine Überholerlaubnisbedingung erfüllt ist, wenn das Eigenfahrzeug ein Überholmanöver erfasst, in dem das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug passiert bzw. überholt.
Die Abbildungseinheit 11 ist eingerichtet, um in einer Richtung hin vor das Fahrzeug zu zeigen. Die Abbildungseinheit 11 nimmt ein Bild eines Bereichs vor dem Eigenfahrzeug auf und gibt Daten, die das aufgenommene Bild ausdrücken, an die Fahrassistenz-ECU 16 aus.
Der Fahrzeugerfassungssensor 12 ist ein Objektsensor zum Erfassen, ob oder ob nicht ein Zielobjekt innerhalb eines Zielerfassungsbereichs vor dem Eigenfahrzeug anwesend ist. Der Fahrzeugerfassungssensor 12 wird ebenso verwendet, um eine Distanz von dem Eigenfahrzeug zu dem Zielobjekt und eine Richtung, in der das Zielobjekt anwesend ist, zu erfassen. Beispielsweise ist der Fahrzeugerfassungssensor 12 durch einen Ultraschallsensor, ein Millimeterwellenradar oder ein Laserradar verwirklicht.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Abbildungseinheit 11 und der Fahrzeugerfassungssensor 12 als Sensoren zum Erkennen eines anderen Fahrzeug (nachfolgend als ein Führungsfahrzeug bezeichnet) verwendet werden, das vor dem Eigenfahrzeug auf einem Kurs anwesend ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt. Zusätzlich wird eine beabsichtigte Verwendung als, dass ein Operationszustand des Führungsfahrzeugs durch Analyse des durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommenen Bilds erkannt wird, angenommen.
Die Kommunikationseinheit 13 ist eine drahtlose Kommunikationseinheit, die drahtlose Kommunikation (das heißt, Kommunikation zwischen Fahrzeugen, nachfolgend auch als Zwischenfahrzeugkommunikation bezeichnet) mit einer Kommunikationseinheit ausführt, die in einem anderen Fahrzeug angebracht ist. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt Zwischenfahrzeugkommunikation mit dem Führungsfahrzeug durch die Kommunikationseinheit 13 aus und erlangt unterschiedliche Typen von Informationen, die durch das Führungsfahrzeug bereitgestellt werden. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird eine beabsichtigte Verwendung als, dass der Operationszustand des Führungsfahrzeugs durch Verwenden der Information erkannt wird, die durch die Kommunikationseinheit 13 erlangt werden, angenommen.
Die Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14 gibt unterschiedliche Typen von Informationen, die einen Zustand des Eigenfahrzeugs angeben, an die Fahrassistenz-ECU 16 ein. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die Informationen, die den Zustand des Eigenfahrzeugs angeben, als Messwerte von Sensoren, die Messungen bezüglich des Verhaltens des Eigenfahrzeugs wie der Geschwindigkeit (das heißt, Fahrzeuggeschwindigkeit), der Beschleunigung und der Winkelgeschwindigkeit ausführen, als Operationssignale wie Signale für eine Lenkradoperation, Gaspedaloperation und Bremspedaloperation, die durch den Fahrer ausgeführt wird, und dergleichen angenommen. Die Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14 gibt die Daten, die durch jedes Instrument des Eigenfahrzeugs gemessen werden, an die Fahrassistenz-ECU 16 aus.
Die Navigationseinheit 15 ist eine elektronische Steuereinheit, die den Kern eines bekannten Navigationssystems konfiguriert. Die Navigationseinheit 15 führt Routenführung zu einem Ziel basierend auf einem gegenwärtigen Ort, der unter Verwendung eines GPS-Empfängers (nicht dargestellt) oder dergleichen erfasst wird, und Straßenkartendaten aus.
Die Straßenkartendaten, die durch die Navigationseinheit 15 zur Routenführung verwendet werden, beinhalten Informationen bezüglich Verknüpfungen, die Straßen entsprechen und Knoten, die Abzweigungen bzw. Kreuzungen in den Straßen entsprechen. Die Informationen bezüglich einer Verknüpfung einer Straße beinhalten Daten wie einen Straßentyp, Straßenbreite, Anzahl von Verkehrsspuren bzw. Fahrspuren, Geschwindigkeitsbegrenzung, gesetzliche Regelungen wie Überholverbot und Routenkosten. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird eine beabsichtigte Verwendung als, dass die Navigationseinheit 15 gegenwärtige Ortsinformationen erlangt, die den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs angeben, und Straßeninformationen bezüglich Überholverbotszonen erlangt, angenommen. Die Überholverbotszone ist ein Abschnitt einer Straße, auf der Überholen gesetzlich verboten ist.
Die Fahrassistenz-ECU 16 ist eine Informationsverarbeitungseinheit, die hauptsächlich durch eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Halbleiterspeicher wie beispielsweise einen Flashspeicher, eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle und dergleichen konfiguriert ist. Beispielsweise ist die Fahrassistenz-ECU 16 durch einen Mikrokontroller verwirklicht, der Funktionen als ein Computersystem integriert. Die Funktionen der Fahrassistenz-ECU 16 werden durch die CPU verwirklicht, die ein Programm ausführt, das in einem nichtflüchtigen, greifbaren Speichermedium wie dem ROM oder dem Halbleiterspeicher gespeichert ist. Das Verfahren zum Verwirklichen der Funktionen der Fahrassistenz-ECU 16 ist nicht auf das Verwenden von Software beschränkt. Manche oder alle Elemente können unter Verwendung von Hardware verwirklicht sein, die eine Logikschaltung, eine analoge Schaltung und dergleichen kombiniert. Ein einzelner Mikrokontroller oder mehrere Mikrokontroller können verwendet werden, um die Fahrassistenz-ECU 16 zu konfigurieren. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt eine Überholerlaubnisbestimmungsverarbeitung und eine Überholüberwachungsverarbeitung basierend auf dem vorstehend beschriebenen Programm aus. Eine detaillierte Beschreibung der Verarbeitung erfolgt nachfolgend.
In der Fahrassistenz-ECU 16 führt die CPU eines oder mehrere Programme aus, die vorab in dem Speicher (beispielsweise ROM) gespeichert werden, um eine vorbestimmte Verarbeitung, wie sie im Detail nachfolgend beschrieben wird, auszuführen. Somit kann, wie in 4 dargestellt ist, die Fahrassistenz-ECU 16 als eine Fahrassistenzvorrichtung arbeiten, die eine Überholverbotsbestimmungseinheit 161, eine Fahrzeugerfassungseinheit 162, eine Operationszustandserkennungseinheit 163, eine Überholerfassungseinheit 164 und eine Warnungssteuereinheit 165 beinhaltet.
Die Warnungsausgabeeinheit 17 gibt eine Warnung an den Fahrer aus. Beispielsweise ist die Warnungsausgabeeinheit 17 durch eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen von Bildinformationen dem Fahrer oder eine Audioausgabeeinheit zum Präsentieren von Informationen dem Fahrer durch Klang verwirklicht. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird eine beabsichtigte Verwendung als, dass das Eigenfahrzeug eine Warnung an den Fahrer abgibt, wenn das Eigenfahrzeug ein Überholmanöver zum Überholen bzw. Passieren eines Führungsfahrzeugs in einer Überholverbotszone ausführt, angenommen.
2. Beschreibung der Überholerlaubnisbestimmungsverarbeitung
Die Schritte in der Überholerlaubnisbestimmungsverarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 ausgeführt werden, werden mit Bezug auf das Ablaufdiagramm in 2 beschrieben. Die Verarbeitung wird mit einem vorbestimmten Steuerzyklus wiederholt ausgeführt.
Bei Schritt S100 bestimmt die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht ein Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs eine Überholverbotszone ist. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt die Verarbeitung bei Schritt S100 aus und kann dann ebenso als die Überholverbotsbestimmungseinheit 161 in 4 arbeiten.
Insbesondere kann die Fahrassistenz-ECU 16 die Bestimmung basierend auf den Informationen eines gegenwärtigen Orts und Straßeninformationen treffen, die von der Navigationseinheit 15 erlangt werden. Alternativ kann die Fahrassistenz-ECU 16 eine Mittellinie auf der Straße aus einem durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommen Bild erkennen und die Bestimmung basierend auf dem Typ der erkannten Mittellinie tätigen. Ferner kann die Fahrassistenz-ECU 16 die Bestimmung durch Erkennen eines Überholverbotszeichens basierend auf dem durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommenen Bild tätigen.
Wird bestimmt, dass der Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort keine Überholverbotszone ist (das heißt, NEIN bei Schritt S100), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S108 fort. Indessen, wenn bestimmt wird, dass der Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort eine Überholverbotszone ist (das heißt, JA bei Schritt S100), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S102 fort.
Bei Schritt S102 erfasst die Fahrassistenz-ECU 16 ein Führungsfahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug auf dem Kurs anwesend ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf Informationen, die durch die Abbildungseinheit 11 und den Fahrzeugerfassungssensor 12 erlangt werden. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt die Verarbeitung bei Schritt S102 und kann dann als die Fahrzeugerfassungseinheit 162 in 4 arbeiten.
Bei Schritt S104 erkennt die Fahrassistenz-ECU 16 einen Operationszustand des Führungsfahrzeugs, das bei Schritt S102 erfasst wird. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt die Verarbeitung bei Schritt S104 aus und kann dann als die Operationszustandserkennungseinheit 163 von 4 arbeiten.
Hierbei erkennt die Fahrassistenz-ECU 16 einen Operationszustand, der der Überholerlaubnisbedingung entspricht, hinsichtlich der eine Bestimmung bei Schritt S106 getätigt wird, der nachfolgend beschrieben wird. Die Überholerlaubnisbedingung hat mehrere Aspekte.
Beispielsweise wird als ein Beispiel eines Aspekts der Überholerlaubnisbedingung eine Bestimmung hinsichtlich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs getätigt. In diesem Fall erlangt die Fahrassistenz-ECU 16 Informationen, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs angeben, bei Schritt S104.
Insbesondere berechnet die Fahrassistenz-ECU 16 die Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs unter Verwendung einer relativen Geschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs. Die relative Geschwindigkeit wird basierend auf Änderungen der Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Führungsfahrzeug über die Zeit berechnet, die durch den Fahrzeugerfassungssensor 12 gemessen wird. Ferner kann die Fahrassistenz-ECU 16 Informationen, die die Fahrzeuggeschwindigkeit angeben, von dem Führungsfahrzeug unter Verwendung einer Zwischenfahrzeugkommunikation durch die Kommunikationseinheit 13 erlangen.
Als ein Beispiel eines Aspekts der Überholerlaubnisbedingung wird eine Bestimmung hinsichtlich eines Beleuchtungszustands eines Blinkers getätigt, der in dem Führungsfahrzeug vorgesehen ist. In diesem Fall erlangt die Fahrassistenz-ECU 16 Informationen, die den Beleuchtungszustand des Blinkers des Führungsfahrzeugs angeben, als den Operationszustand.
Insbesondere kann die Fahrassistenz-ECU 16 einen Bildabschnitt entsprechend dem Blinker des Führungsfahrzeugs aus einem Bild erkennen, das durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommen wird. Die Fahrassistenz-ECU 16 kann dann den Beleuchtungszustand des Blinkers basierend auf Änderungen über die Zeit der Helligkeit des Bildabschnitts identifizieren. Zusätzlich kann die Fahrassistenz-ECU 16 die Informationen, die den Beleuchtungszustand des Blinkers des Führungsfahrzeugs angeben, unter Verwendung von Zwischenfahrzeugkommunikation durch die Kommunikationseinheit 13 erlangen.
Als ein Beispiel eines Aspekts der Überholerlaubnisbedingung wird eine Bestimmung hinsichtlich einer örtlichen Beziehung zwischen dem Führungsfahrzeug und einer Straßenrandseite der Straße getätigt. In diesem Fall erlangt die Fahrassistenz-ECU 16 Informationen, die die örtliche Beziehung zwischen der Position des Führungsfahrzeugs auf der Straße und der Position einer Struktur auf der Straßenrandseite der Straße angeben, als den Operationszustand. Die Straßenrandseite der Straße betrifft hierbei einen Abschnitt der Straße wie beispielsweise ein Bankett oder einen Seitenstreifen, der vorgesehen ist, um mit der Außenseite einer Fahrzeugspur verbunden zu sein.
Insbesondere erkennt die Fahrassistenz-ECU 16 einen Bildabschnitt entsprechend einer Struktur (wie eine Fahrbahnrandmarkierung oder ein Bordstein) die die Fahrzeugspur der Straße von dem Bankett oder dem Seitenstreifen separiert und einen Bildabschnitt entsprechend dem Führungsfahrzeug aus einem Bild, das durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommen wird. Die Fahrassistenz-ECU 16 identifiziert dann einen Grad der Nähe zwischen den Bildabschnitten.
Zusätzlich wird als ein Beispiel eines Aspekts der Überholerlaubnisbedingung eine Bestimmung hinsichtlich der Anwesenheit eines Stücks Stoppwarnausstattung für das Führungsfahrzeug getätigt. In diesem Fall erlangt die Fahrassistenz-ECU 16 Informationen bezüglich dessen, ob oder ob nicht ein Stück Stoppwarnausstattung nahe dem Führungsfahrzeug aufgestellt ist, aus dem Operationszustand. Die Stoppwarnausstattung wird verwendet, um über ein gestopptes Fahrzeug zu unterrichten. Insbesondere beinhaltet die Stoppwarnausstattung ein Warndreieck, eine Stoppwarnlampe und ein Leuchtsignal, die aufgestellt sind, um Sicherheit von hinten sicherzustellen, wenn ein Fahrzeug auf einer Straße gestoppt ist. Die Fahrassistenz-ECU 16 erkennt einen Bildabschnitt, der einem Stück Stoppwarnausstattung entspricht, aus einem Bildbereich entsprechend einem Raum vor oder nahe dem Führungsfahrzeug in einem Bild, das durch die Abbildungseinheit 11 aufgenommen wird. Die Fahrassistenz-ECU 16 identifiziert dann, dass das Stück Stoppwarnausstattung in der Nähe des Führungsfahrzeugs aufgestellt ist.
Bei Schritt S106 bestimmt die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht der Operationszustand des Führungsfahrzeugs, der bei Schritt S104 erkannt wird, eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt. Hierbei kann die Fahrassistenz-ECU 16 die Bestimmung unter Verwendung einer einzelnen Überholerlaubnisbedingung aus den unterschiedlichen vorstehend beschrieben Überholerlaubnisbedingungen tätigen.
Alternativ kann die Fahrassistenz-ECU 16 umfassend die Bestimmung unter Verwendung der mehreren Überholerlaubnisbedingungen tätigen. In letzterem Fall kann beispielsweise die Fahrassistenz-ECU 16 eine positive Bestimmung tätigen, wenn mindestens eine einzelne Bedingung unter den mehreren Überholerlaubnisbedingungen erfüllt ist. Die Fahrassistenz-ECU 16 kann eine negative Bestimmung tätigen, wenn keine der Überholerlaubnisbedingungen erfüllt ist.
Insbesondere bestimmt als ein Beispiel der Überholerlaubnisbedingung die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs gleich einer Referenzgeschwindigkeit oder kleiner als diese ist. Hierbei kann die Referenzgeschwindigkeit einheitlich vorgeschrieben sein. Alternativ kann die Überholerlaubnisbedingung sein, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit um einen bestimmten Wert oder mehr niedriger als die gesetzliche Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße an dem gegenwärtigen Ort ist.
Wird bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs die Referenzgeschwindigkeit oder kleiner ist (das heißt, JA bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S108 fort. Indessen, wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs höher als die Referenzgeschwindigkeit ist (das heißt, NEIN bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S110 fort.
Alternativ bestimmt als ein Beispiel der Überholerlaubnisbedingung die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht der Blinker des Führungsfahrzeugs einen Beleuchtungszustand aufweist, der eine Intention zum Stoppen angibt. Der Beleuchtungszustand, der eine Intention zum Stoppen angibt, ist beispielsweise ein Warnblinken, bei dem der rechte und linke Blinker simultan blinken.
Wird bestimmt, dass der Blinker des Führungsfahrzeugs ein Beleuchtungszustand ist, der eine Intention zum Stoppen angibt (das heißt, JA bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S108 fort. Indessen, wenn bestimmt wird, dass der Blinker des Führungsfahrzeugs nicht in einem Beleuchtungszustand ist, der eine Intention zum Stoppen angibt (das heißt, NEIN bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S110 fort.
Alternativ bestimmt als ein Beispiel der Überholerlaubnisbedingung die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht das Führungsfahrzeug mit einer vorbestimmten Distanz oder näher an der Straßenrandseite ist. Insbesondere bestimmt die Fahrassistenz-ECU 16, dass das Führungsfahrzeug mit einer vorbestimmte Distanz oder näher an der Straßenrandseite ist, wenn die Distanz zwischen dem Führungsfahrzeug und der Struktur, die die Fahrzeugspur und das Bankett oder den Seitenstreifen trennt, ein Referenzwert oder weniger ist, oder wenn mindestens ein Abschnitt des Führungsfahrzeugs die Fahrzeugspur und das Bankett oder den Seitenstreifen gekreuzt hat.
Wird bestimmt, dass das Führungsfahrzeug mit einer vorbestimmte Distanz oder näher an der Straßenrandseite ist (das heißt, JA bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S108 fort. Indessen, wenn bestimmt wird, dass das Führungsfahrzeug nicht mit einer vorbestimmten Distanz oder näher an der Straßenrandseite ist (das heißt, NEIN bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S110 fort.
Alternativ bestimmt als ein Beispiel der Überholerlaubnisbedingung die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht ein Stück Warnausstattung nahe des Führungsfahrzeugs aufgestellt ist. Wird bestimmt, dass ein Stück Stoppwarnausstattung nahe des Führungsfahrzeugs aufgestellt ist (das heißt, JA bei Schritt 106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S108 fort. Indessen, wenn bestimmt wird, dass ein Stück Stoppwarnausstattung nicht in der Nähe des Führungsfahrzeugs aufgestellt ist (das heißt, NEIN bei Schritt S106), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S110 fort.
Bei Schritt S108, mit dem die Fahrassistenz-ECU 16 fortfährt, wenn der Operationszustand des Führungsfahrzeugs die Überholerlaubnisbedingung erfüllt, wählt die Fahrassistenz-ECU 16 „keine Warnung abgeben” aus, was ein Operationsmodus ist, in dem eine Warnung hinsichtlich des Überholmanövers nicht abgegeben wird. Indessen, wählt bei Schritt S110, mit dem die Fahrassistenz-ECU 16 fortfährt, wenn der Operationszustand des Führungsfahrzeugs die Überholerlaubnisbedingung nicht erfüllt, die Fahrassistenz-ECU 16 „Warnung abgeben” aus, was ein Operationsmodus ist, in dem eine Warnung hinsichtlich des Überholmanövers abgegeben wird.
3. Beschreibung der Überholüberwachungsverarbeitung
Die Schritte in der Überholüberwachungsverarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 ausgeführt werden, werden mit Bezug auf das Ablaufdiagramm in 3 beschrieben. Die Verarbeitung wird wiederholt mit einem vorbestimmten Steuerzyklus ausgeführt.
Bei Schritt S200 überwacht die Fahrassistenz-ECU 16 einen Fahrtzustand des Eigenfahrzeugs basierend auf den unterschiedlichen Typen von Informationen, die von der Abbildungseinheit 11, dem Fahrzeugerfassungssensor 12, der Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14 und der Navigationseinheit 15 erlangt werden, und erfasst ein Überholmanöver.
Beispielsweise erfasst die Fahrassistenz-ECU 16 als das Überholmanöver eine Serie von Verhaltens- oder Fahroperationen des Eigenfahrzeugs in der, wenn ein Führungsfahrzeug innerhalb einer bestimmten Distanz von dem Eigenfahrzeug auf dem Kurs, auf dem das Eigenfahrzeug fährt, anwesend ist, das Eigenfahrzeug seinen Kurs ändert (das heißt, Spuren wechselt) und das Führungsfahrzeug passiert bzw. überholt. Ein Verfahren zum Erfassen des Überholmanövers ist allgemein bekannt. Demnach wird eine weitere detaillierte Beschreibung desselben weggelassen.
Bei Schritt S202 bestimmt die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht ein Überholmanöver bei Schritt S200 erfasst wird. Wird bestimmt, dass ein Überholmanöver nicht erfasst wird (das heißt, NEIN bei Schritt S202), kehrt die Fahrassistenz-ECU 16 zu Schritt S200 zurück. Indessen, wenn bestimmt wird, dass ein Überholmanöver erfasst wird (das heißt, JA bei Schritt S202), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S204 fort. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt die Verarbeitung bei Schritt S200 und Schritt S202 aus und kann dann als die Überholerfassungseinheit 164 von 4 arbeiten.
Bei Schritt S204 bestimmt die Fahrassistenz-ECU 16, ob oder ob nicht „Alarm nicht abgeben” in der in 2 dargestellten Überholerlaubnisbestimmungsverarbeitung ausgewählt wird. Wird bestimmt, dass „Warnung nicht abgeben” ausgewählt wird (das heißt, JA bei Schritt S204), beendet die Fahrassistenz-ECU 16 die gegenwärtige Verarbeitung. Indessen, wenn bestimmt wird, dass „Alarm abgeben” ausgewählt wird (das heißt, NEIN bei Schritt S204), fährt die Fahrassistenz-ECU 16 mit Schritt S206 fort.
Bei Schritt S206 gibt die Fahrassistenz-ECU 16 eine Warnung hinsichtlich des Überholmanövers durch die Warnungsausgabeeinheit 117 aus. Die Fahrassistenz-ECU 16 führt die Verarbeitungen bei Schritt S204 und Schritt S206 aus und kann dann als die in 4 dargestellte Warnungssteuereinheit 165 arbeiten.
[Wirkungen]
Die folgenden Wirkungen werden durch das Fahrassistenzsystem 1 gemäß der Ausführungsform erreicht.
Ob oder nicht eine Warnoperation hinsichtlich eines Überholmanövers, das durch das Eigenfahrzeug ausgeführt wird, notwendig ist, kann basierend aufgrund dessen bestimmt werden, ob oder ob nicht der Operationszustand des Führungsfahrzeugs eine Überholerlaubnisbedingung erfüllt. Demzufolge kann eine Steuerung so ausgeführt werden, dass eine Warnung nicht ausgegeben wird, wenn das Eigenfahrzeug ein Führungsfahrzeug passiert bzw. überholt, das in einem Operationszustand ist, der sich von dem eines normalen Fahrtmodus unterscheidet, auf dem Kurs, auf dem das Eigenfahrzeug fährt.
Als der Operationszustand des Führungsfahrzeugs bezüglich der Überholerlaubnisbedingung kann beispielsweise die Bestimmung hinsichtlich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs, des Beleuchtungszustands des Blinkers, der Position auf der Straße und der Anwesenheit eines Stücks Warnausstattung getätigt werden. Eine Konfiguration, die vorstehend beschrieben ist, ermöglicht es, Fälle genau zu bestimmen, in denen das Eigenfahrzeug ein Überholmanöver in objektiv unvermeidbaren Situationen ausführt, wie beispielsweise, wenn Überholen eines gestoppten Fahrzeugs oder eines Fahrzeugs, das mit einer niedrigen Geschwindigkeit aufgrund einer Fehlfunktion oder Straßenarbeiten fährt, überholt wird. Eine Warnung in derartigen Fällen kann unterdrückt werden.
4. Korrespondenz zur Konfiguration in den Ansprüchen
Die Konfigurationen gemäß der Ausführungsform und die Konfigurationen in den Ansprüchen entsprechen sich auf folgende Weise. Die Verarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 bei Schritt S100 ausgeführt wird, entspricht der Verarbeitung, die durch die Überholverbotsbestimmungseinheit 161 von 4 ausgeführt wird. Die Verarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 bei Schritt S102 ausgeführt wird, entspricht der Verarbeitung, die durch die Fahrzeugerfassungseinheit 162 von 4 ausgeführt wird. Die Verarbeitung, die durch die Fahrassistenz-ECU bei Schritt S104 ausgeführt wird, entspricht der Verarbeitung, die durch eine Operationszustandserkennungseinheit 163 von 4 ausgeführt wird. Die Verarbeitungen, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 bei Schritt S200 und S202 ausgeführt werden, entsprechen den Verarbeitungen, die durch die Überholerfassungseinheit 164 von 4 ausgeführt werden. Die Verarbeitungen, die durch die Fahrassistenz-ECU 16 bei Schritt S204 und S206 ausgeführt werden, entsprechen den Verarbeitungen, die durch die Warnungssteuereinheit von 4 ausgeführt werden.
[Variationsbeispiele]
Eine Funktion, die durch einen einzelnen Bestandteil gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform bereitgestellt wird, kann auf mehrere Bestandteile verteilt werden. Funktionen, die durch mehrere Bestandteile bereitgestellt werden, können in einem einzelnen Bestandteil integriert werden. Zusätzlich kann ein Teil einer Konfiguration gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in einem Ausmaß weggelassen werden, das erlaubt, dass das Problem gelöst wird. Ferner kann mindestens ein Teil einer Konfiguration gemäß der vorliegenden Ausführungsform zu einer anderen Konfiguration der vorstehend beschriebenen Ausführungsform hinzugefügt werden oder diese ersetzen. Irgendeine Ausführungsform, die im technischen Umfang beinhaltet ist, der durch den Wortlaut des Umfangs der Ansprüche spezifiziert ist, ist eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Die vorliegende Offenbarung kann ebenso durch unterschiedliche Modi wie ein Programm, das einem Computer ermöglicht, als die vorstehend beschriebene Fahrassistenz-ECU 16 zu funktionieren, ein nicht flüchtiges computerlesbares (greifbares) Speichermedium wie einen Halbleiterspeicher, auf dem das Programm aufgezeichnet ist, und dergleichen verwirklicht werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010-287162 A [0003]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, aufweisend: eine Überholverbotsbestimmungseinheit (16, S100), die bestimmt, ob oder nicht ein Straßenabschnitt entsprechend einem gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs einer Überholverbotszone entspricht; eine Fahrzeugerfassungseinheit (16, S102), die ein Führungsfahrzeug erfasst, das ein Fahrzeug ist, das vor dem Eigenfahrzeug auf einem Kurs anwesend ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt; eine Operationszustandserkennungseinheit (16, S104), die einen Operationszustand des Führungsfahrzeugs erkennt, das durch die Fahrzeugerfassungseinheit erfasst wird; eine Überholerfassungseinheit (16, S200, S202), die ein Überholmanöver erfasst, das ein Manöver ist, das durch das Eigenfahrzeug ausgeführt wird, um das Führungsfahrzeug zu überholen, das durch die Fahrzeugerfassungseinheit erfasst wird; und eine Warnungssteuereinheit (16, S204, S206), die eine Warnoperation ausführt, die eine Operation zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs ist, wenn die Überholerfassungseinheit das Überholmanöver erfasst, unter einer Bedingung, dass die Überholverbotsbestimmungseinheit bestimmt, dass der Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort der Überholverbotszone entspricht, wobei die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation zu verbieten, wenn der Operationszustand des Führungsfahrzeugs, der durch die Operationszustandserkennungseinheit erkannt wird, eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt, die eine Bedingung ist, unter der Überholen erlaubt ist.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die Operationszustandserkennungseinheit konfiguriert ist, um eine Geschwindigkeit des Führungsfahrzeugs als den Operationszustand des Führungsfahrzeugs zu erkennen; und die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation zu verbieten, wenn die Geschwindigkeit des Führungsfahrzeugs, die durch die Operationszustandserkennungseinheit erkannt wird, gleich oder kleiner als eine Referenzgeschwindigkeit ist, die als die vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung festgelegt ist.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei: die Operationszustandserkennungseinheit konfiguriert ist, um einen Beleuchtungszustand eines Blinkers, der in dem Führungsfahrzeug vorgesehen ist, als den Operationszustand des Führungsfahrzeugs zu erkennen; und die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation zu verbieten, wenn der Beleuchtungszustand des Blinkers, der durch die Operationszustandserkennungseinheit erkannt wird, einem spezifischen Beleuchtungsmuster entspricht, das als die vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung festgelegt ist.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: die Operationszustandserkennungseinheit konfiguriert ist, um eine örtliche Beziehung zwischen dem Führungsfahrzeug und einer Straßenrandseite der Straße als den Operationszustand des Führungsfahrzeugs zu erkennen; und die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation ungeachtet des Erfassungsergebnisses von der Überholerfassungseinheit nicht auszuführen, wenn die örtliche Beziehung zwischen dem Führungsfahrzeug und der Straßenrandseite der Straße, die durch die Operationszustandserkennungseinheit erkannt wird, einer spezifischen örtlichen Beziehung entspricht, die als die vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung festgelegt ist, die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation auszuführen, wenn die Überholerfassungseinheit das Überholmanöver erfasst, wenn die örtliche Beziehung zwischen dem Führungsfahrzeug und der Straßenrandseite der Straße nicht der spezifischen örtlichen Beziehung entspricht.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem ihrer Ansprüche 1 bis 4, wobei: die Operationszustandserkennungseinheit konfiguriert ist, um, ob oder nicht ein Stück einer Stoppwarnausstattung aufgestellt ist, als den Operationszustand des Führungsfahrzeugs zu erkennen, wobei die Stoppwarnausstattung ein Stück Ausstattung zum Unterrichten über ein gestopptes Fahrzeug ist; und die Warnungssteuereinheit konfiguriert ist, um die Warnoperation zu verbieten, wenn die Operationszustandserkennungseinheit erkennt, dass ein Stück Stoppwarnausstattung für das Führungsfahrzeug aufgestellt ist.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert, das einem Computer ermöglicht, auszuführen: einen Überholverbotsbestimmungsschritt (S100) zum Bestimmen, ob oder nicht ein Straßenabschnitt entsprechend einem gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs einer Überholverbotszone entspricht; einen Fahrzeugerfassungsschritt (S102) zum Erfassen eines Führungsfahrzeugs, das ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug auf einem Kurs ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt; einen Operationszustandserkennungsschritt (S104) zum Erkennen eines Operationszustands des Führungsfahrzeugs, das beim Fahrzeugerfassungsschritt erfasst wird; einen Überholerfassungsschritt (S200, S202) zum Erfassen eines Überholmanövers, das durch das Eigenfahrzeug zum Überholen des Führungsfahrzeugs ausgeführt wird, das beim Fahrzeugerfassungsschritt erfasst wird; und einen Warnungssteuerschritt (S204, S206) zum Ausführen einer Warnoperation, die eine Operation zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs ist, wenn das Überholmanöver beim Überholerfassungsschritt erfasst wird, unter einer Bedingung, dass für den Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort beim Überholverbotsbestimmungsschritt bestimmt wird, dass er der Überholverbotszone entspricht, und zum Verbieten der Warnoperation, wenn der Operationszustand des Führungsfahrzeugs, der beim Operationszustandserkennungsschritt erkannt wird, eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt, die eine Bedingung ist, unter der Überholen erlaubt ist.
Fahrassistenz für Fahren, aufweisend: Bestimmen durch eine Fahrassistenzvorrichtung, die an einem Eigenfahrzeug angebracht ist, ob oder nicht ein Straßenabschnitt entsprechend einem gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs einer Überholverbotszone entspricht; Erfassen durch die Fahrassistenzvorrichtung eines Führungsfahrzeugs, das ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug auf einem Kurs ist, auf dem das Eigenfahrzeug fährt; Erkennen durch die Fahrassistenzvorrichtung eines Operationszustands des erfassten Führungsfahrzeugs; Erfassen durch die Fahrassistenzvorrichtung eines Überholmanövers, das durch das Eigenfahrzeug zum Überholen des erfassten Führungsfahrzeugs ausgeführt wird; Ausführen durch die Fahrassistenzvorrichtung einer Warnoperation, die eine Operation zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs ist, wenn das Überholmanöver erfasst wird, unter einer Bedingung, dass für den Straßenabschnitt entsprechend dem gegenwärtigen Ort bestimmt wird, dass er der Überholverbotszone entspricht; und Verbieten durch die Fahrassistenzvorrichtung der Warnoperation, wenn der erkannte Operationszustand des Führungsfahrzeugs eine vorbestimmte Überholerlaubnisbedingung erfüllt, die eine Bedingung ist, unter der Überholen erlaubt ist.