JP2018095050A - 車線変更支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来のように車線変更制御を行う車両自身による支援とは異なるアプローチによって当該車線変更制御の支援を行えるようにした車線変更支援装置を提供する。【解決手段】先行車両から斜め後方に向けられた障害物センサのセンシング範囲を想定する、センシング範囲想定手段と、前記想定されたセンシング範囲を自車両が遮蔽しないように又は遮蔽してしまう遮蔽領域が狭くなるように、前記自車両の前記先行車両に対する相対位置の調整を行う又は前記調整を案内する自車両位置調整手段とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車線変更制御を支援する、車線変更支援装置に関する。

車両の操舵制御及び加減速制御を自動的に実行することで、運転者の操作によらない車両の車線変更制御を実現するものが知られている。車線変更制御では、例えば車両に搭載された車載カメラや各種レーダ等によって隣車線を走行する他車両が認識され、他車両を回避するように車線変更が実現される。
しかしながら、隣車線を走行する他車両を認識するためのカメラや各種レーダの認識領域は、自車両と同じ車線において後方を走行する後続車両によって遮蔽され、狭くなってしまうことがある。
そこで、特許文献１には、このような場合に、自動的な車線変更制御を支援する車線変更支援装置が開示されている。この特許文献１の車線変更支援装置では、認識領域が後続車両によって遮蔽されるような状況に陥った場合には、自車両の移動制御を実行することで、後続車両との相対的な位置関係を、認識領域が後続車両によって遮蔽されないように変化させるようにしている。

特開２０１４−１８０９８６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された装置では、車線変更しようとする自車両自体がその認識領域を遮蔽されないようにしているが、これに限らず、異なるアプローチにより、認識領域が遮蔽されてしまわないように車線変更制御を支援する技術が要望されている。

本発明は、上記のような要望に応えて創案されたもので、従来のように車線変更制御を行う車両自身による支援とは異なるアプローチによって当該車線変更制御の支援を行えるようにした、車線変更支援装置を提供することを目的とする。

（１）上記の目的を達成するために、本発明の車線変更支援装置は、先行車両から斜め後方に向けられた障害物センサのセンシング範囲を想定する、センシング範囲想定手段と、前記想定されたセンシング範囲を自車両が遮蔽しないように又は遮蔽してしまう遮蔽領域が狭くなるように、前記自車両の前記先行車両に対する相対位置の調整を行う又は前記調整を案内する自車両位置調整手段とを備えたことを特徴としている。

（２）前記先行車両の車線変更開始を検出する車線変更検出手段をさらに備え、前記自車両位置調整手段は、前記車線変更検出手段により前記先行車両の車線変更開始が検出された場合に、前記調整を行う又は前記調整を案内することが好ましい。

（３）走行中の道路の曲率を取得する曲率取得手段をさらに備え、前記センシング範囲想定手段は、前記曲率取得手段により取得された前記曲率に基づいて、前記自車両の走行方向に対する前記先行車両の走行方向の傾斜角度を求め、前記傾斜角度を、前記センシング範囲の想定に反映させることが好ましい。

（４）前記自車両位置調整手段としてレーンキープアシスト制御手段を備え、前記レーンキープアシスト制御手段は、前記自車両が車線の中央部に設定された設定ラインを走行するようにステアリング操作を案内するレーンキープアシストを行うと共に、前記設定ラインを、前記車線の中心線をデフォルトとして走行履歴に基づいて順次更新し、前記想定されたセンシング範囲を前記自車両が遮蔽している間は、前記設定ラインを前記中心線に戻すのが好ましい。

本発明によれば、センシング範囲想定手段により想定された先行車両のセンシング範囲の中に自車両が入り込んでいる場合には、自車両位置調整手段の制御により、センシング範囲を自車両が遮蔽しないように又は遮蔽してしまう遮蔽領域が狭くなるように、先行車両に対する自車両の相対位置の調整又は当該調整の案内が行われる。このため、先行車両による隣車線を走行する後続車の検出を、自車両が妨げることを抑制することができ、ひいては、隣車線の後続車の検出を前提とする先行車両の車線変更制御を支援することができる。
したがって、従来のように車線変更制御を行う車両自体による支援とは異なるアプローチによって当該車線変更制御の支援を行うことができる。

本発明の第１実施形態の車線変更支援装置の構成を示すブロック図である。 （ａ），（ｂ）は本発明の第１実施形態の車線変更支援装置の機能を説明するための模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態の車線変更支援装置による制御フローの一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の車線変更支援装置の構成を示すブロック図である。 （ａ），（ｂ）は本発明の第２実施形態の車線変更支援装置の機能を説明するための模式的な平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。以下の実施形態の構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

［１．第１実施形態］
本発明の一実施形態について、図１〜図３を用いて説明する。以下の説明では、車両の進行方向を前方とし、前方を基準に左右を定める。
以下の説明では、自車両５０Ａの前方を走行する先行車両５０Ｂが、斜め後方に向けられたセンシング装置を有している例を説明するが、自車両５０Ａは、先行車両５０Ｂが実際にセンシング装置を有しているか否かに拘わらず、先行車両５０Ｂがセンシング装置を有しているものとして制御を行う。
また、以下の説明では、直線路の走行中において、同一車線を走行する先行車両５０Ｂの車線変更制御を支援する例を説明するが、カーブの走行中において、隣車線を走行する先行車両５０Ｂの車線変更制御を支援することもできる。

［１−１．構成］
本実施形態の車線変更支援装置（以下「支援装置」ともいう）１００は、図１に示すように、車載カメラ１と、自車両位置検出器２と、地図情報記憶装置３と、ＥＣＵ１０の機能要素１１〜１３とを備えて構成される。機能要素１１〜１３は、具体的には、センシング範囲想定部１１，車線変更検出部１２及び自車両位置調整部１３である。ＥＣＵ１０は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。

車載カメラ１は、自車両の前端部または車室内の上部などに設けられて、車両前方の周囲の画像（以下「車両前方画像」という）を撮像し、取得した車両前方画像のデータ（画像情報）をＥＣＵ１０へ出力する。また、車載カメラ１は、ステレオカメラにより構成され、後述するように車両前方画像に基づいて先行車両５０Ｂとの相対位置を検出することが可能となっている。
自車両位置検出器２は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、自車両の走行距離を検出する距離センサ、およびグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機などのセンサ等を有している。これらのセンサ等は各々が性質の異なる誤差を持っていたり、状況によっては情報を取得できなかったりするため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
地図情報記憶装置３は、道路形状など各種地図情報を記憶している。ＥＣＵ１０は、適宜、地図情報記憶装置２の各種地図情報を参照する。

以下、センシング範囲想定部１１，車線変更検出部１２及び自車両位置調整部１３について図２（ａ），（ｂ）を参照して説明する。

センシング範囲想定部１１は、自車両５０Ａの直ぐ前方を走行する先行車両５０Ｂから斜め後方に向けられたセンシング装置（障害物センサ、例えばカメラや各種レーダ）のセンシング範囲Ｒｓを想定する。このセンシング装置は、運転者の操作によらない車線変更制御のために、隣車線を走行する後続車両５０Ｃを認識するためのものである。
具体的には、センシング範囲想定部１１は、車載カメラ１により撮像された前方画像を画像解析して先行車両５０Ｂの後部の所定の位置であって一般的にセンシング装置が設置される位置を、センシング装置の設置位置Ｐ０と仮定し、この設置位置Ｐ０を起点として予め記憶された一定領域をセンシング範囲Ｒｓとする。

この際、センシング範囲想定部１１は、自車両位置検出器２により検出された車両１０Ａの現在の位置に基づき、地図情報記憶装置３の地図情報を参照して、現在走行している道路の曲率Ｒを求めると共に、前方画像の画像解析により、自車両５０Ａと先行車両５０Ｂのセンシング装置の設置位置Ｐ０との距離ｄを求める。そして、センシング範囲想定部１１は、曲率Ｒと距離ｄとから、自車両５０Ａの進行方向に対する先行車両５０Ｂの進行方向の傾斜角度θを求め、この傾斜角度θをセンシング範囲Ｒｓの想定に反映させる。
このように、車載カメラ１とセンシング範囲想定部１１とを備えて、本発明のセンシング範囲想定手段が構成され、自車両位置検出器２と地図情報記憶装置３とを備えて、本発明の曲率取得手段が構成される。
なお、前記距離ｄをレーダにより検出するようにしてもよい。また、前方画像の画像解析により前記傾斜角度θを求めるようにしてもよい。

車線変更検出部１２は、先行車両５０Ｂの車線変更の開始動作を検出する。車線変更の開始動作とは、ウィンカの点灯や、先行車両５０Ｂの横方向への移動のことである。具体的には、車線変更検出部１２は、車載カメラ１により撮像された前方画像を解析し、この解析結果よりウィンカの点灯や先行車両５０Ｂの横方向の速度増加を検出した場合には、先行車両５０Ｂが車線変更の開始動作を行っていると判断する。
このように、車載カメラ１と車線変更検出部１２とを備えて、本発明の車線変更検出手段が構成される。

自車両位置調整部１３は、先行車両５０Ｂに車線変更の開始動作が車線変更検出部１２により検出された場合には、車載カメラ１により撮像された前方画像を画像解析する。自車両位置調整部１３は、この解析結果より、先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの位置を推定して、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入りこんでいないか、すなわち自車両５０Ａが先行車両のセンシング範囲ＲＳを遮蔽していないか判定する。そして、自車両位置調整部１３は、図２（ａ）に示すように自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入りこんで、符号「Ｒｓ′」で表記するセンシング範囲（以下「実センシング範囲」という）まで狭めている場合には、白抜きの矢印で示すように先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの相対位置を自動調整する。すなわち、センシング範囲Ｒｓから外れるように操舵制御や加減速制御を実行し、図２（ｂ）に示すように自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓから外れる位置まで自動的に相対位置を自動調整する。

道路の車幅が狭いなど、種々の理由から自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓから完全に外れるまで位置調整できないような場合には、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込む領域、すなわち先行車両のセンシング範囲を遮蔽する遮蔽領域が極力少なくなるように、自車両位置調整部１３は操舵制御や加減速制御により自車両５０Ａの位置調整を行う。
このように、車載カメラ１と自車両位置調整部１３とを備えて、本発明の自車両位置調整手段が構成される。

なお、自車両位置調整部１３は、先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの相対位置の調整を自動で行う替りに、ステアリングに小さい操舵力を連続的に加えるなどして、この相対位置の調整が行われるように運転者の操作を案内するようにしてもよい。

［１−２．制御フロー］
以下、図３を参照して、本発明の第１実施形態としての車線変更支援装置の制御フローを説明する。なお、この制御フローは所定の周期で繰り返し実行される。
先ず、ステップＳ１０において、センシング範囲想定部１１により、車載カメラ１により撮像された前方画像に基づいて前方車両５０Ｂの位置が解析され、この前方車両５０Ｂの位置からセンシング範囲Ｒｓが想定される。次いで、ステップＳ２０において、車線変更検出部１２により、前記前方画像に基づいて先行車両５０Ｂの車線変更開始動作が検出されたか否かが判定され、車線変更開始動作が検出された場合にはステップＳ３０に進む一方、車線変更開始動作が検出されなかった場合はリターンする。
ステップＳ３０では、自車両位置調整部１３により、前記前方画像に基づいて先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの位置が推定され、自車両５０Ａが先行車両５０Ｂのセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいるか、すなわち先行車両５０Ｂのセンシングを邪魔しているか否かが判定され、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいる場合にはステップＳ４０に進み、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいない場合にはリターンする。
ステップＳ４０では、自車両位置調整部１３により、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込む領域が極力少なくなるように、先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの位置の調整が行われ、リターンする。
なお、ステップＳ１０のセンシング範囲Ｒｓの想定を、ステップＳ２０で先行車両５０Ｂの車線変更開始動作が検出された場合に、ステップＳ３０の前に行うようにしてもよい。

［１−３．作用・効果］
図２を参照して、本発明の第１実施形態としての車線変更支援装置の作用効果を説明する。
先行車両５０Ｂの車線変更の開始動作が検出された時点で、図２（ａ）に示すように、想定された先行車両５０Ａのセンシング範囲Ｒｓに自車両５０Ａが入っていると自車両位置調整部１３が判定した場合には、自車両位置調整部１３の制御により自車両５０Ａは白抜きの矢印で示すように自動で先行車両５０Ａとの相対位置を変更して、図２（ｂ）に示すようにセンシング範囲Ｒｓの外に出る。
図２（ａ）に示す状態のままでは、自車両５０Ａにより遮蔽されて、実センシング範囲Ｒｓ´は、自車両５０Ａにより遮蔽されない場合のセンシング範囲Ｒｓよりも狭くなって、右車線を走行する後続車両５０Ｃは実センシング範囲Ｒｓ′から外れてしまう。このため、先行車両５０Ｂは、このままでは後続車両５０Ｃを認識できないが、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓの外に出るため、実センシング範囲もセンシング範囲Ｒｓとなるので、先行車両５０Ｂは、このセンシング範囲Ｒｓ内を走行する後続車両５０Ｃを認識できるようになり、車線変更制御が行われるようになる。

このように、本実施形態の支援装置１００によれば、従来のように車線変更制御を行う先行車両５０Ｂ自体が、車両５０Ａ（すなわち先行車両５０Ｂからみた場合の他車両、そこで以下「他車両５０Ａ」ともいう）によるセンシング範囲の遮蔽を回避するのではなく、他車両５０Ａが先行車両５０Ｂのセンシング範囲の遮蔽を回避するので、従来とは異なるアプローチにより車線変更制御を支援することができる。

また、地図情報記憶装置３の地図情報を参照して走行中の道路の曲率Ｒを求め、この曲率Ｒに基づいて自車両５０Ａに対する先行車両５０Ｂの傾斜角度θを求め、さらに、この傾斜角度θをセンシング範囲Ｒｓの想定に反映させるので、センシング範囲Ｒｓを精度良く想定することができる。

［２．第２実施形態］
本発明の第２実施形態の車線変更支援装置について、図４及び図５を用いて説明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

［２−１．構成］
本実施形態の車線変更支援装置（以下「支援装置」ともいう）１００Ａは、第１実施形態の支援装置１００に対し自車両位置調整部１３をＬＫＡ制御部１３Ａに置き換えた構成のものである。換言すれば、支援装置１００Ａでは、ＬＫＡ制御部１３Ａにより本発明の自車両位置調整手手段が構成されている。
詳しくは、支援装置１００Ａは、車載カメラ１と、自車両位置検出器２と、地図情報記憶装置３と、センシング範囲想定部１１と、車線変更検出部１２と、ＬＫＡ制御部１３Ａとを備えて構成されている。センシング範囲想定部１１，車線変更検出部１２及びＬＫＡ制御部１３Ａは、それぞれＥＣＵ１０Ａの機能要素である。

ＬＫＡ制御部１３Ａは、レーンキープアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）に係る制御を行うものである。具体的には、ＬＫＡ制御部１３Ａは、車載カメラ１に撮像された車両前方画像を解析して、車線境界線を検出し、自車両５０Ａが車線中央部を走行しやすいように電動パワーステアリングを制御する。つまり、ステアリングに小さい操舵力を連続的に加えることで、車線中央部を走行しやすいようにステアリング操作を支援（案内）する。

ここで、運転者にとっての車線中央は、人によって異なり、実際の車線の中心線（車線の幅方向中心を結んだ線）ＣＬとは必ずしも一致しない。このため、運転者にとっての車線中央を走行しやすいようにステアリング操作を支援しないと、この支援が常に運転者の操作と相反することになる。そこで、ＬＫＡ制御部１３Ａは、運転者の走行履歴を学習して運転者にとっての車線中央を割り出し、運転者にとっての車線中央を走行するように、ステアリング操作を支援する。つまり、レーンキープアシストにおける走行ライン（設定ライン）を、中心線ＣＬをデフォルトとして走行履歴に基づいて順次更新する。

図５（ａ），（ｂ）に示す例は、ＬＫＡ制御部１３Ａが、学習制御により、中心線ＣＬより右寄りに走行ラインを設定している例を示す。
図５（ａ）では、ＬＫＡ制御部１３Ａの支援により、自車両５０Ａは車線の中心線ＣＬよりも右寄りに走行している。ＬＫＡ制御部１３Ａは、先行車両５０Ｂに車線変更の開始動作が検出されると、車載カメラ１により撮像された前方画像を解析し、先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの位置を推定して、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいないか判定する。そして、ＬＫＡ制御部１３Ａは、図５（ａ）に示すように自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいる場合には、学習結果を反映した走行ラインを中心線ＣＬに一時的に戻す。
この結果、中心線ＣＬを走行するようにステアリング操作が支援され、自車両５０Ａは白抜きの矢印で示すように相対的に左側に移動するように案内され、図５（ｂ）に示すようにセンシング範囲Ｒｓから外れることが可能となる。自車両５０Ａを中心線ＣＬ又は中心線ＣＬ側に戻してセンシング範囲Ｒｓから外れるようにすれば、自車両５０Ａを車線内の左右に余裕をもってレーンキープを実施させることができる。
このように、車載カメラ１とＬＫＡ制御部１３Ａとを備えて、本発明の自車両位置調整手段が構成される。

なお、ＬＫＡ制御部１３Ａが、学習制御により中心線ＣＬよりも左寄りを走行するようにステアリング操作を支援する場合には、図５（ａ），（ｂ）に示すように先行車両５０Ｂが右側に車線変更する際には、走行ラインを中心線ＣＬに戻すことはない。つまり、自車両５０Ａが、車線中央ＣＬよりも左寄りを走行する状態から右側の中心線ＣＬを走行するようにすると、自車両５０Ａは却ってセンシング範囲Ｒｓに入り込むおそれがあるためである。

［２−２．作用・効果］
本発明の第２実施形態によれば上述のように構成されているので第１実施形態と同様の効果が得られる他、ＬＫＡ制御部１３Ａの機能を利用して車線変更制御の支援を行うことができる。

［２−３．変形例］
上記第２実施形態では、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込んでいる場合には、車線の中心線ＣＬ上を走行するように運転者の操作を支援（案内）するようにしたが、自車両５０Ａが車線の中心線ＣＬ上を走行するように自動制御するようにしてもよい。

［３．その他］
（１）上記の各実施形態では、先行車両５０Ｂが右側に自動で車線変更する際に、先行車両５０Ｂから右斜め後方に向けられたセンシング範囲Ｒｓを自車両５０Ａが遮蔽しないようにする例を説明したが、先行車両５０Ｂが左側に自動で車線変更する際も、自車両５０Ａでは同様の制御が行われる。つまり、先行車両５０Ｂが左側に自動で車線変更する際には、自車両５０Ａは、先行車両５０Ｂから左斜め後方に向けられたセンシング範囲Ｒｓを遮蔽しないように自車位置を調整する。

（２）上記各実施形態では、先行車両５０Ｂに車線変更の開始動作が検出されてから、センシング範囲Ｒｓに入り込まないよう、先行車両５０Ｂに対する自車両５０Ａの相対位置を調整するようにした。これに対し、先行車両５０Ｂが車線変更しようとしているか否かに拘わらず、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入り込まないように前記相対位置を調整するようにしてもよい。換言すれば、自車両５０Ａがセンシング範囲Ｒｓに入りこむ前に相対位置の調整を行って、自車両５０Ａが先行車両５０Ｂのセンシングを邪魔することを事前に防止するようにしてもよい。この場合、車線変更検出部１２は不要となる。

（３）自車両５０Ａ及び先行車両５０Ｂがそれぞれ通信装置を備えて車車間通信又は路車間通信を行える場合には、以下の（３−１），（３−２）のようにしてもよい。
（３−１）自車両５０Ａが、斜め後方に向けられた障害物センサを備えているのであれば、自車両５０Ａが、先行車両５０Ｂのセンシング範囲Ｒｓから外れことができない場合には、自車両５０Ａが、前記障害物センサを使用して、先行車両５０Ｂに代わって隣車線の後方車両を検出するようにしてもよい。つまり、自車両５０Ａの障害物センサの検出結果（後方車両の有無、後方車両が存在する場合にはその位置等、先行車両５０Ｂが車線変更制御を行うのに必要な情報）を、車車間通信又は路車間通信により自車両５０Ａから先行車両５０Ｂに送信するようにしてもよい。
（３−２）前記各実施形態では、センシング範囲想定部１１が、センシング範囲Ｒｓを想定するのに必要な先行車両５０Ｂの情報、つまりセンシング装置の設置位置Ｐ０やセンシングの領域を、標準的なものと仮定して予め記憶していた。これに対し、車車間通信又は路車間通信により、先行車両５０Ｂから、設置位置Ｐ０やセンシングの領域に関する情報を取得するようにしてもよい。

１ 車載カメラ
２ 自車両位置検出器
３ 地図情報記憶装置
１０，１０Ａ ＥＣＵ
１１ センシング範囲想定部
１２ 車線変更検出部
１３ 自車両位置調整部
１３Ａ ＬＫＡ制御部（レーンキープアシスト制御手段）
５０Ａ 自車両
５０Ｂ 先行車両
５０Ｃ 後続車両
１００，１００Ａ 車線変更支援装置
ＣＬ 車線の中心線
Ｐ０ センシング装置の設置位置
Ｒｓ センシング範囲

Claims (4)

1. 先行車両から斜め後方に向けられた障害物センサのセンシング範囲を想定する、センシング範囲想定手段と、
   前記想定されたセンシング範囲を自車両が遮蔽しないように又は遮蔽してしまう遮蔽領域が狭くなるように、前記自車両の前記先行車両に対する相対位置の調整を行う又は前記調整を案内する自車両位置調整手段とを備えた
   ことを特徴とする、車線変更支援装置。
2. 前記先行車両の車線変更開始を検出する車線変更検出手段をさらに備え、
   前記自車両位置調整手段は、前記車線変更検出手段により前記先行車両の車線変更開始が検出された場合に、前記調整を行う又は前記調整を案内する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の車線変更支援装置。
3. 走行中の道路の曲率を取得する曲率取得手段をさらに備え、
   前記センシング範囲想定手段は、前記曲率取得手段により取得された前記曲率に基づいて、前記自車両の走行方向に対する前記先行車両の走行方向の傾斜角度を求め、前記傾斜角度を、前記センシング範囲の想定に反映させる
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車線変更支援装置。
4. 前記自車両位置調整手段としてレーンキープアシスト制御手段を備え、
   前記レーンキープアシスト制御手段は、
   前記自車両が車線の中央部に設定された設定ラインを走行するようにステアリング操作を案内するレーンキープアシストを行うと共に、前記設定ラインを、前記車線の中心線をデフォルトとして走行履歴に基づいて順次更新し、
   前記想定されたセンシング範囲を前記自車両が遮蔽している間は、前記設定ラインを前記中心線に戻す
   ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の車線変更支援装置。

Images