CN117241973A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

Abstract

实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的行驶的自动驾驶的研究不断进展。与此相关联，已知在预定行驶路径所包含的自动驾驶区间中确定产生了应该中断自动驾驶控制的中断理由的中断推荐区间，并基于中断推荐区间周边的交通信息来确定自动驾驶控制的中断区间的技术(例如，参照专利文献1)。另外，已知基于车辆的周边图像、状态量、经纬度及地图数据来推定车辆在地图上的自己位置，当识别到道路的车道数的增减区间时，与未识别到车道数的增减区间时相比减小基于地图数据的推定位置的权重，修正基于地图数据的推定位置的技术(例如，参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-175825号公报

专利文献2：日本特开2019-207190号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往技术中，在未定义中断推荐区间的情况、不能正确推定车辆位置的情况下，进行强制地使自动驾驶等驾驶控制结束、使驾驶控制的模式降低的控制，因此有时即便在实际上继续驾驶控制也没有问题这样的状况下，也不能继续驾驶控制。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在更恰当的状况下变更驾驶控制的控制程度的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(2)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包括车辆的周边的车道信息在内的第一地图信息、以及用于确定车辆的位置的参照信息；以及确定部，其基于由所述取得部取得的参照信息根据所述第一地图信息来确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在由所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下执行所述第一驾驶模式，所述驾驶控制部在所述车辆的行进方向的规定距离内存在可能无法由所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的第一区间、或者至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，使所述第一驾驶模式的执行继续，所述驾驶控制部在所述规定距离内存在所述第一区间及所述第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一区间是与所述车辆当前行驶着的道路的车道线不同的车道数的道路区间。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆于所述第一区间行驶时未由所述确定部确定出所述行驶车道的状态下距所述车辆规定距离内存在所述第二区间的情况下，在所述车辆进入所述第二区间之前从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(5)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，即便在所述车辆于所述第一区间行驶时未由所述确定部确定出所述行驶车道的状态下距所述车辆规定距离内存在所述第二区间的情况下，也在能够确定出所述车辆行驶的所述第二区间的分支目的地的道路时，不将所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(6)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述第一区间及所述第二区间、且所述车辆在所述道路的右端或左端的车道以外行驶的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(7)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一地图信息是道路单位的车道信息。

(8)：在上述(2)的方案的基础上，所述确定部基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定出车道位置的物体目标的信息来确定所述车辆的行驶车道。

(9)：在上述(2)的方案的基础上，所述确定部基于所述车辆进行车道变更的方向及所述车道变更的次数来确定所述车辆的行驶车道。

(10)：在上述(2)的方案的基础上，所述确定部在不能确定出所述车辆的行驶车道的情况下，通过所述驾驶控制部使所述车辆将车道变更到能够确定出所述车辆的行驶车道的车道。

(11)在上述(2)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备对所述车辆的周边进行拍摄的摄像部，所述确定部在不能确定出所述车辆的行驶车道的情况下，基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别与所述车辆的行驶车道相邻的相邻车道的划分线的类别，并基于识别出的划分线的类别来确定所述车辆的行驶车道。

(12)在上述(2)的方案的基础上，所述取得部取得所述第一地图信息、以及至少按车道保存有道路信息的第二地图信息，所述驾驶控制部在不能取得所述第二地图信息的情况下，基于所述第一地图信息使所述第一驾驶模式继续。

(13)：在上述(1)～(12)中任一项的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备输出控制部，该输出控制部在由所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式的情况下，使输出装置输出催促所述车辆的乘员执行与所述第二驾驶模式相应的任务的信息。

(14)：本发明的一方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶；以及在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(15)：本发明的一方案所涉及的程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶；以及在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

发明效果

根据上述(1)～(15)的方案，能够在更恰当的状况下变更驾驶控制的控制程度。

附图说明

图1是利用了实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是表示驾驶模式、车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。

图4是用于说明实施方式所涉及的车辆M的驾驶控制的图。

图5是用于说明行驶车道的第一确定方法的图。

图6是用于说明行驶车道的第二确定方法的图。

图7是用于说明行驶车道的第三确定方法的图。

图8是用于说明行驶车道的第四确定方法的图。

图9是用于说明车道减少的样式的图。

图10是用于说明存在车道数的增减和分支的情况下的车道的确定状况的图。

图11是表示由自动驾驶控制装置100执行的第一驾驶控制处理的流程的一例的流程图。

图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的第二驾驶控制处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。另外，以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向及加减速中的一方或双方而执行驾驶控制。车辆的驾驶控制例如可以包括ACC(Adaptive Cruise Control)、ALC(AutoLane Changing)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制一部分或全部的驾驶。

车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、LIDAR(LightDetection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human MachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将相机10、雷达装置12及LIDAR14组合起来是“外界传感器ES”的一例。外界传感器ES也可以包括识别车辆的周边状况的其他检测部，还可以包括物体识别装置16。HMI30是“输出装置”的一例。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。例如，在对车辆M的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。另外，在对车辆M的后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。另外，在对车辆M的侧方及后侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。另外，相机10也可以设置有多个相机(例如，第一相机、第二相机)，也可以由多个相机对同一方向进行拍摄，也可以在通常时由第一相机进行拍摄，在满足规定条件的情况下由第二相机或第一相机和第二相机这两方进行拍摄。另外，也可以由第一相机对车辆M的近处进行拍摄，由第二相机对车辆M的远方进行拍摄。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等的电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由外界传感器ES所包含的相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于车辆M的周边的其他车辆通信，或经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30通过HMI控制部170的控制而对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、开关、话筒、蜂鸣器、触摸面板、按键等。各种显示装置例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等。显示装置例如设置于仪表板中的驾驶员座(距转向盘最近的座位)的正面附近，且设置于乘员能够从转向盘的间隙或越过转向盘视觉辨识的位置。另外，显示装置也可以设置于仪表板的中央。另外，显示装置也可以是HUD(Head Up Display)。HUD通过向驾驶员座前方的前风窗玻璃的一部分投影图像，来使就座于驾驶员座的乘员的眼睛视觉辨识虚像。显示装置显示由后述的HMI控制部170生成的图像。另外，HMI30也可以包括将自动驾驶与基于乘员的手动驾驶相互切换的驾驶切换开关等。开关例如包括方向指示灯开关(方向指示器)32。方向指示灯开关32例如设置于转向柱或转向盘。方向指示灯开关32例如是接受由乘员进行的车辆M的车道变更的指示的操作部的一例。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。另外，车辆传感器40可以包括检测车辆M的转向角(可以是转向轮的角度，也可以是转向盘的操作角度)的转向角传感器。另外，车辆传感器40可以包括取得车辆M的位置的位置传感器。位置传感器例如是从GPS(Global Positioning System)装置取得位置信息(经度、纬度信息)的传感器。另外，位置传感器也可以是使用导航装置50的GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)接收机51来取得位置信息的传感器。

导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如包括对道路单位附加与车道相关的信息而得到的信息(以下称作车道信息)。车道信息例如包括表示道路区间的开始和结束的节点、以及表现节点间的道路形状的路段。另外，车道信息包括道路单位的车道数(行车道数)。另外，第一地图信息54也可以包括道路区间的距离、曲率、道路类别(例如，高速道路、一般道路)、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。需要说明的是，第一地图信息54也可以代替保存于导航装置50而保存于存储部180。

MPU60例如包括推荐车道决定部61。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并按每个区块根据第一地图信息54的车道信息来决定推荐车道。另外，推荐车道决定部61也可以对保存于第一地图信息54的单位道路决定推荐车道。例如，推荐车道决定部61进行在从左数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70例如以能够从正面(对脸部进行拍摄的朝向)对就座于车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了转向盘82以外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，将能够检知驾驶员是否把持着(是指以施加力的状态接触着)转向盘82的信号向自动驾驶控制装置100输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部170分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。HMI控制部170是“输出控制部”的一例。

存储部180也可以通过上述的各种存储装置、或SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存为了执行本实施方式中的驾驶控制而需要的信息、程序、其他各种信息等。另外，存储部180中也可以保存有第一地图信息54。

图2是实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行样式匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从外界传感器ES输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、速度及加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130根据由相机10拍摄到的图像来识别车辆M的左右的道路划分线，并识别由识别到的道路划分线划分出的行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆M的位置、基于INS进行的处理结果加入考虑。另外，识别部130也可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部130将车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件(功能)。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。

模式决定部150将车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式(换言之，自动化的程度不同的多个模式)中的任一种驾驶模式。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部151、第一取得部152、确定部153、区间判定部154及模式变更处理部155。关于它们单独的功能，见后述。

图3是表示驾驶模式、车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。在图3的例子中，在车辆M的驾驶模式中，例如存在模式A至模式E这5个模式。在图3中，模式A及B为“第一驾驶模式”的一例，模式C、D、E为“第二驾驶模式”的一例。需要说明的是，在驾驶模式中，可以存在模式A～E以外的模式，也可以存在第一驾驶模式及第二驾驶模式以外的驾驶模式。在模式A至模式E中，关于控制状态即车辆M的驾驶控制的自动化的程度(控制程度)，模式A最高，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序变低，模式E最低。相反，关于对驾驶员(乘员)布置的任务，模式A为最轻度，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序变为重度，进行手动驾驶的模式E为最重度。需要说明的是，若为模式B～E则成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100发挥职责直至结束自动驾驶所涉及的控制而转移到驾驶支援或手动驾驶。以下，关于各个模式的内容进行例示。

在模式A下，成为自动驾驶的状态，车辆M的周边监视、转向盘82的把持(以下称作“转向盘把持”)均不布置给驾驶员。周边监视至少包括车辆M的行进方向(例如前方)的监视。前方是指经由前风窗玻璃而视觉辨识的车辆M的行进方向的空间。不过，即便是模式A，也要求驾驶员是能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速地向手动驾驶转移的身体姿势。需要说明的是，在此所说的自动驾驶是指车辆M的转向、速度均不依赖于驾驶员的操作地被控制。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下行驶着、且有追随对象的前行车辆存在等条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时称作TJP(Traffic Jam Pilot)模式。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式变更为模式B。

另外，在模式A的执行中，乘员能够执行次要任务。次要任务例如是在车辆M的自动驾驶中允许的乘员的驾驶以外的行为。次要任务例如包括看电视、乘员所持的终端装置(例如智能手机、平板终端)的利用(例如，通话或邮件收发、SNS(Social Networking Service)的利用、Web阅览等)、就餐等。

在模式B下，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视车辆M的周围的任务(以下称作周边监视)，但不布置把持转向盘82的任务。例如，在模式B下，不接受来自乘员的车道变更指示，通过车辆系统1侧的判断基于由导航装置50进行的到目的地为止的路径设定等来进行车辆M的车道变更。车道变更是指使车辆M从车辆M行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道移动，也可以包括基于分支、汇合进行的车道变更。模式A、B中的驾驶主体为车辆系统1。

在模式C下，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置周边监视和把持转向盘82的任务。例如，在模式C下，在车辆系统1侧判断为需要进行车辆M的车道变更的情况下，经由HMI30向乘员进行询问，在从HMI30等接受到乘员对车道变更的应允的情况下，实施执行车道变更的驾驶支援。模式B及模式C中的车道变更控制是由系统主体进行的车道变更。

模式D是关于车辆M的转向和加减速中的至少一方需要某种程度的驾驶员的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D下，进行ACC(Adaptive Cruise Contro1)、LKAS(LaneKeeping Assist System)这样的驾驶支援。另外，在模式D下，在通过驾驶员对方向指示灯开关32的操作而接受到使车辆M进行车道变更的指示的情况下，进行向所指示的方向执行车道变更的驾驶支援。模式D中的车道变更是基于驾驶员的意图的车道变更。驾驶员的方向指示灯开关32的操作是驾驶操作的一例。另外，模式D的驾驶操作可以包括用于控制转向或加减速的驾驶操作。

在模式E下，成为车辆M的转向、加减速均需要由驾驶员进行的驾驶操作的手动驾驶的状态。在模式D、模式E下，均当然对驾驶员布置车辆M的周边监视。模式C～E中的驾驶主体是驾驶员。

模式决定部150在所决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。

例如，在模式A的执行中，在驾驶员处于不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势的情况(例如继续向允许区域外东张西望的情况、检测到成为驾驶困难的预兆的情况)下，模式决定部150通过HMI控制部170执行使用HMI30催促驾驶员向模式E的手动驾驶转移的控制。另外，模式决定部150在使HMI控制部170执行催促向手动驾驶转移的控制起经过规定时间也未见驾驶员回应的情况、推定为驾驶员不是进行手动驾驶的状态的情况下，进行使车辆M一边靠向目标位置(例如路肩)一边逐渐减速、且使自动驾驶停止这样的控制。另外，在使自动驾驶停止之后，车辆M成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作来使车辆M起步。以下，关于“使自动驾驶停止”也是同样的。

在模式B下，在驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员进行前方监视，若驾驶员不回应则进行使车辆M靠向目标位置逐渐停止、且使自动驾驶停止这样的控制。在模式C中驾驶员未监视前方的情况、或未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员进行前方监视及/或把持转向盘82，若驾驶员不回应则进行使车辆M靠向目标位置逐渐停止、且使自动驾驶停止这样的控制。

驾驶员状态判定部151判定乘员(驾驶员)是否为适于驾驶的状态。例如，驾驶员状态判定部151为了上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行姿势推定处理，判定驾驶员是否为不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势。另外，驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行视线推定处理，判定驾驶员是否监视着车辆M的周边(更具体而言是前方)。在判定为持续规定时间以上不是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为驾驶员是不适于该任务的驾驶的状态。另外，在判定为是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为驾驶员是适于该任务的驾驶的状态。另外，驾驶员状态判定部151也可以判定乘员是否为能够进行驾驶交接的状态。

第一取得部152取得第一地图信息54。另外，第一取得部152取得用于确定车辆的位置的参照信息。参照信息例如是指，由车辆传感器40检测到的车辆M的位置信息、由相机10拍摄到的图像。另外，参照信息中也可以包括由识别部130识别的识别结果的一部分或全部。

确定部153基于从参照信息确定出的车辆M的位置信息参照第一地图信息54来取得车辆M行驶着的道路的信息、以及预测为车辆M将来行驶的道路的信息。另外，确定部153基于所取得的道路的信息、以及由相机10拍摄到的图像，来确定道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道。另外，确定部153在道路所包含的车道是至少三车道的情况下，也可以判定是否在道路的右端或左端以外的车道上行驶着。另外，确定部153也可以判定是否为未确定出车辆M的行驶车道的状态、是否可能无法确定出车辆M的行驶车道。关于确定部153的功能的详细情况，见后述。

区间判定部154基于车辆M行驶着的道路的信息、预测为将来行驶的道路的信息，来判定是否在车辆M的行进方向上、且从车辆M观察时第一规定距离内存在可能无法由确定部153确定道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道的第一区间。第一区间例如是指，道路的车道数与车辆M当前行驶着的车道线不同的车道数的道路区间。另外，区间判定部154判定是否在第一规定距离内存在至少三车道的道路分支的第二区间。第二区间例如也可以是分支的各个车道中的至少一个是多车道的区间。另外，区间判定部154也可以判定是否第一区间和第二区间朝向行进方向而连续存在。另外，区间判定部154也可以判定是否相对于行进方向而第一区间、第二区间依次存在。

模式变更处理部155基于驾驶员状态判定部151及区间判定部154各自的判定结果、确定部153的确定结果等，来决定车辆M的驾驶模式。另外，模式变更处理部155也可以决定使执行中的驾驶模式继续、或者切换为其他模式。另外，模式变更处理部155进行用于向由模式决定部150决定出的驾驶模式的变更的各种处理。例如，模式变更处理部155对驾驶支援装置(未图示)作出工作指示、或者从HMI控制部170向HMI30输出用于催促驾驶员行动的信息、或者指示生成与驾驶模式相应的基于行动计划生成部140得到的目标轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备第二取得部162、速度控制部164及转向控制部166。第二取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并将该信息存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

HMI控制部170通过HMI30而向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶存在关联的信息。与车辆M的状态相关的信息例如包括车辆M的速度、发动机转速、挡位等。另外，与驾驶控制相关的信息例如包括是否进行车道变更的询问、驾驶模式的执行的有无、驾驶模式的变更所相关的信息、为了切换驾驶模式而需要的对乘员布置的信息(针对乘员作出的任务要求信息)、与驾驶控制的状况(例如执行中的事件的内容)相关的信息等。另外，规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与车辆M的行驶控制不存在关联的信息。另外，规定的信息例如可以包括与车辆M的当前位置、目的地、燃料的余量相关的信息、表示是否能够确定出车辆M的行驶车道的信息。

例如，HMI控制部170可以生成包含上述的规定的信息的图像，使所生成的图像显示于HMI30的显示装置，也可以生成表示规定的信息的声音，并使所生成的声音从HMI30的扬声器输出。另外，HMI控制部170也可以将由HMI30接受的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[车辆M的驾驶控制]

以下，具体说明基于模式决定部150中决定的驾驶模式进行的车辆M的驾驶控制。另外，以下，说明设为由驾驶员状态判定部151判定为驾驶员恰当地进行着根据驾驶模式而布置的任务的状态，基于由确定部153、区间判定部154处理的处理内容来决定驾驶模式的例子。需要说明的是，在由驾驶员状态判定部151判定为驾驶员未执行根据模式而布置的任务的状态的情况下，模式决定部150决定变更为与驾驶员执行中的任务相应的模式、或者决定进行使自动驾驶停止的控制。

图4是用于说明实施方式所涉及的车辆M的驾驶控制的图。在图4中，示出了车辆M在道路R以速度VM行驶着的例子。在图4的例子中，设为时刻t1、t2依次变晚，将时刻t＊下的车辆M的位置及速度表示为M(t＊)及VM(t＊)。道路R在延伸方向上存在规定的道路区间(例如，区间A～C)。道路R(区间A～C)例如是高速道路。各区间例如也可以由道路形状的变化地点(例如，分支、汇合、弯路或隧道的有无)划分，也可以按规定的长度划分。图4所示的区间B是与区间A相比车道数减少1车道的区间。另外，区间C是确定分支区间。区间B是第一区间的一例，区间C是第二区间的一例。区间A中的车道L1～L6、区间B中的车道L2～L6、区间C中的车道L5～L6是在图4的X轴方向上能够行进的车道。

自动驾驶控制装置100例如基于如上所述那样从第一地图信息54取得的信息、以及由确定部153确定的车辆M的行驶车道等，执行自动驾驶以使车辆M沿着地图上路径行驶。例如，确定部153基于由第一取得部152取得的参照信息参照第一地图信息54，来取得包含车辆M所存在的位置在内的道路的信息及预测将来行驶的道路的地图信息。第一地图信息54中如图4所示那样按道路区间A～C中的每个道路区间而保存有节点信息、路段信息及车道数。例如确定部153根据第一地图信息54利用节点NAs、NAe、路段RA而取得区间A的起点、终点、道路形状，并且取得车道数为6这一情况。另外，同样地，利用节点NBs、NBe、路段RB而取得区间B的道路的信息，并且识别车道数为5这一情况。另外，确定部153利用节点NC1s、NC1e、NC2s、NC2e、路段RC1、RC2而取得区间C是2个分支的区间这一情况、且取得分支出各个道路的信息，并且取得车道数。

接着，确定部153使用以下所示的几个确定方法中的至少一个确定方法，在规定的时机确定道路R所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道。规定的时机例如可以是规定周期，也可以是车辆M进入了高速道路的时机，也可以是在第一地图信息54中道路区间被切换的时机，也可以是不能确定出车辆M的行驶车道且在第二规定距离内不存在道路变化的时机。确定部153基于根据由相机10(在存在第一相机、第二相机的情况下是第一相机、第二相机中的一方或双方)拍摄到的图像而得到道路划分线的类别信息、或者能够确定出车道位置的物体目标的信息等，来确定车辆M的行驶车道。

[第一确定方法]

图5是用于说明行驶车道的第一确定方法的图。在图5的例子中，在图4所示的道路R所包含的车道中主要示出车道L1、L2部分。车道L1由道路划分线RL1及RL2划分出，车道L2由道路划分线RL2及RL3划分出。另外，图5的例子中，在从车辆M观察时在比道路划分线RL1靠外侧的位置，沿着划分线RL1的延伸方向设置有路肩、护栏、围栏等道路构造物RO。道路构造物RO是能够确定出车道位置的物体目标的一例。

确定部153解析由相机10拍摄到的图像，并在图像中提取与相邻像素之间的亮度差大的边缘点，并将边缘点相连而识别图像平面中的道路划分线。例如，确定部153识别距车辆M最近的左右的道路划分线RL1、RL2。另外，确定部153通过特征量提取、图像增强处理等对图像进行图像信息的提取等，参照所提取出的图像信息和预先定义的样式匹配用的模型等，通过匹配处理来识别道路构造物RO。而且，确定部153将由车道RL1、RL2划分的车道确定为车辆M的行驶车道。另外，确定部153在道路构造物RO在从车辆M观察时处于比车道RL1(车辆M的左侧的车道)靠外侧的位置、且车道RL1与道路构造物RO之间的距离为第三规定距离内的情况下，确定为车辆M的行驶车道是道路R所包含的一个以上的车道中的左端的车道。另外，确定部153在道路构造物RO在从车辆M观察时处于比车道RL2(车辆M的右侧的车道)靠外侧的位置、且存在于距车道RL2第三规定距离内的位置的情况下，确定为车辆M的行驶车道是道路R的右端的车道。

[第二确定方法]

图6是用于说明行驶车道的第二确定方法的图。在图6的例子中，与图5的道路状况相比不同点在于不存在道路构造物RO。在第二确定方法中，确定部153解析由相机10拍摄到的图像，并基于解析结果来识别在车辆M的行驶车道行驶的道路划分线中的将车辆M的行驶车道划分的道路划分线RL1、RL2的类别(例如，实线、虚线等线种类、颜色)。而且，确定部153在道路划分线RL1、RL2中的一方为实线、且另一方为虚线的情况下，判定为车辆M在所行驶的道路所包含的一个以上的车道中的最端部车道上行驶着。例如，在存在于车辆M的左侧的车道RL1为实线、且存在于车辆M的右侧的车道RL2为虚线的情况下，确定部153确定为车辆M的行驶车道是道路R的左端的车道。另外，确定部153在车道RL1为虚线、且车道RL2为实线的情况下，确定为车辆M的行驶车道是右端的车道。另外，确定部153也可以基于道路划分线的颜色，来识别道路划分线是否为中央线(用于将能够沿同一方向行进的车道与对向车道区别的车道)。

[第三确定方法]

图7是用于说明行驶车道的第三确定方法的图。在图7的例子中，示出了图4所示的道路所包含的车道中的仅车道L1～L3。车道L3由道路划分线RL3、RL4划分出。确定部153解析由相机10拍摄到的图像，并基于解析结果来识别车辆M的周边的道路划分线RL1～RL4，并且识别道路划分线的线种类。在该情况下，确定部153区别将车辆M行驶的车道划分的划分线RL2、RL3、以及将行驶车道的相邻车道划分的道路划分线RL1、RL4，之后识别各自的类别。

而且，确定部153在车辆M的行驶车道的划分线RL2、RL3为虚线、且在从车辆M观察时存在于比划分线RL2靠外侧的位置的下一划分线RL1为实线的情况下，确定为车辆M的行驶车道是道路所包含的一个以上的车道中的从左端的车道数第2个车道。另外，确定部153在从车辆M观察时比划分线RL3靠外侧的车道为实线的情况下，确定为车辆M的行驶车道是一个以上的车道中的从右端的车道数第2个车道。

[第四确定方法]

图8是用于说明行驶车道的第三确定方法的图。在图8的例子中，与图7同样地示出了车道L1～L3。确定部153在通过上述的第一确定方法～第三确定方法等能够确定出车辆M的行驶车道的情况下，基于车辆M的车道变更的次数及方向来确定车辆M的行驶车道。在图8的例子中，设为能够确定出车辆M在车道L1(左端车道)行驶着。确定部153在识别到从该状态起车辆M向作为右相邻车道的车道L2进行了车道变更的情况下，确定为车辆M的行驶车道是从左端的车道数第二个车道L2。需要说明的是，确定部153也可以基于由相机10拍摄到的图像来识别车辆M跨车道移动了这样的行驶状况，由此来识别车道变更的方向。另外，确定部153也可以识别通过方向指示灯开关32的操作而指示出的方向，并且在接受方向指示灯开关32的操作后由转向角传感器感测到的转向角成为规定角以上的情况下，基于方向指示灯开关32的指示方向及转向角变大的方向来识别车道变更的朝向。

进一步地，确定部153通过识别从车道L2向右相邻车道的车道L3的车道变更而确定为车辆M的行驶车道是车道L3(从右端数第三个车道)。另外，确定部153通过识别从车道L2向左相邻车道的车道L1的车道变更而确定为车辆M的行驶车道是车道L1(右端车道)。

[第五确定方法]

在第五确定方法中，确定部153在是道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道未能确定出(不确定)的状态的情况下，使车辆M通过车道变更而移动到道路的右端或左端的车道，由此来确定车辆M的行驶车道。在该情况下，也可以是，确定部153取得车道变更到右端或左端的车道时的车道变更的次数及方向，并向与所取得的方向逆向进行车道变更相同的次数而进行使车辆M返回原来的车道的控制。由此，即便在成为车辆M的行驶车道不能确定出的状况的情况下，也能够确定出车辆M的行驶车道。需要说明的是，在第五确定方法中，存在车道数越多则行驶车道的次数越多的可能性。因此，确定部153也可以在距车辆M的当前位置第一规定距离内不存在上述的第一区间或第二区间的情况下，执行第五确定方法。关于第一规定距离，例如也可以是行驶中的道路的车道数越多则第一规定距离越长，第一规定距离也可以是固定距离。由此，能够在更安全的行驶环境中进行确定车辆M的行驶车道的控制。

返回图4，设为在时刻t1，车辆M(t1)使用上述的确定方法中的至少一个确定方法来确定行驶车道，基于所确定出的行驶车道中的车辆M的位置来执行基于第一驾驶模式的自动驾驶，并以速度VM(t1)在车道L4上行驶着。在此，第一地图信息54例如不是按道路所包含的每个车道而包含详细的道路信息(例如，车道的中心、宽度、坡度、曲率、道路类别、路径信息等)的高精度地图(后述的第二地图信息)。另外，即便在使用由相机10拍摄到的图像来识别道路划分线的情况下，也因相机的拍摄范围、相机精度、拍摄环境等的影响而有时不能识别到相邻车道的道路划分线、不能识别到从车辆M观察时比相邻车道靠外侧的车道的道路划分线。因此，例如，在车辆M从区间A驶出后在区间B行驶的情况下，确定部153能够根据第一地图信息54而识别到道路R的车道数减少了这一情况，但根据车辆M的行驶位置的不同而有时产生“不能识别到车道L1～L6中的哪个车道减少了”这一情况。

图9是用于说明车道减少的样式的图。在图9的例子中，示出了从6车道切换为5车道的情况下的两个样式(样式A、B)。例如，在车辆M在车道L4行驶着的情况下，仅凭从第一地图信息54取得的信息则不能识别出是如样式A那样车道L1减少、还是如样式B那样车道L6减少。因此，在时刻t2车辆M在区间B行驶的情况下，除了执行上述的第五确定方法的情况外，不能精度良好地确定车辆M是在从左端或右端的车道起第几个车道上行驶着这一情况。这在车辆M在至少三车道的道路中的左端或右端的车道以外的车道L2～L5上行驶的情况下也同样。另外，上述的现象在下一道路区间的车道数比当前行驶中的道路区间增加的情况下也同样。

需要说明的是，即便在不能确定出车辆M在哪个车道上行驶着的情况下，若根据由相机10拍摄到的图像能够识别出车辆M的左右的道路划分线，则也能够沿着由道路划分线划分出的车道执行LKAS等自动驾驶。然而，在进一步在其前方存在区间C这样的确定分支区间的情况下，有可能不能识别出当前的行驶车道连接于分支目的地中的哪个分支目的地，不能向目的地方向行驶。另外，在不能识别出区间C的连接目的地的情况下，区间C的道路形状也不能识别出，因此例如有可能即便在需要进行弯路之前的车辆M的减速的情况下也不能凭自动驾驶进行应对。

图10是用于说明存在车道数的增减和确定分支的情况下的成为车道不可确定的样式的一例的图。在图10中，行驶中的道路的车道数、车道数增减、确定分支类别及车道不可确定样式分别建立了对应关系。例如，在车辆M行驶的道路的车道为3车道、且其前方的区间的车道数增加到4车道的情况下，有可能不能进行除了两端的车道外的2车道的确定(可能无法确定)。因此，进一步在其前方存在确定分支区间的情况下，有可能不能恰当地进行基于第一驾驶模式的驾驶控制。这样的现象在图10所示那样的其他样式中也同样。

因此，模式决定部150在车辆M处于第一驾驶模式的执行中，在车辆M的行进方向上、且距车辆M第一规定距离内存在第一区间及第二区间的情况下，进行从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换的驾驶控制。具体说明如下，首先区间判定部154判定是否在车辆M的行进方向的第一规定距离内连续存在第一区间和第二区间。然后，模式变更处理部155在由区间判定部154判定为在第一规定距离内连续存在第一区间和第二区间的情况下，将执行中的第一驾驶模式(模式A或模式B)切换为第二驾驶模式(模式C、模式D、模式E)。

另外，模式变更处理部155在第一驾驶模式的执行中，在车辆M的行进方向的第一规定距离内存在第一区间及第二区间中的仅一方的情况下使第一驾驶模式继续。这是由于：即便在道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道不能确定出的情况下，若能够识别出行驶车道的道路划分线，则也能够进行LKAS等驾驶控制，另外在车辆M的行驶车道能够确定出的情况下，即便在其前方存在确定分支区间也能够进行恰当的车道变更等。这样，模式决定部150使不能继续第一驾驶模式的条件明确，在满足条件的区间，能够变更为更安全的驾驶模式。

另外，模式变更处理部155在车辆M于第一区间的行驶前(例如，图4的时刻t1)或第一区间的行驶时(例如，图4的时刻t2)，由区间判定部154判定为在行进方向的第一规定距离内存在第一区间和第二区间的情况下，在车辆M进入第二区间之前的时机从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。进入第二区间之前的时机是指，车辆M到达从第一区间的结束点(图4的节点NBe)或第二区间的开始的节点(图4的NC1s、NC2s)的位置起向跟前第四规定距离的位置的时机。第四规定距离是指，被推定为在该距离之间能够通过第二驾驶模式使车辆M位于目的的分支目的地的车道的距离。第四规定距离例如可以通过根据第一地图信息54而得到的车辆M行驶着的道路的车道数、第一区间的车道数、第二区间的车道数来决定。由此，能够在到达第二区间之前的恰当的时机使乘员进行周边监视、转向盘把持等，为第二区间的行驶做准备。例如，在第二区间为弯路、需要在弯路前进行车辆M的减速的情况下，能够进行基于自动驾驶的恰当的减速控制。

另外，模式变更处理部155也可以在第一驾驶模式的执行中第一区间连续(例如，从4车道增加到5车道，之后返回4车道)、且从第一区间到第二区间的距离为第五规定距离以上的情况下，继续第一驾驶模式。这是由于：第一区间连续，即便在车道数增减的情况下，若能够识别出行驶车道的道路划分线，则也能够继续LKAS等驾驶控制。需要说明的是，模式变更处理部155也可以代替继续第一驾驶模式而将第一驾驶模式切换为第二驾驶模式中的对乘员布置的任务轻度的驾驶模式(例如，模式C)。由此，能够使自动化率高的驾驶控制继续，并且能够在更恰当的时机切换驾驶模式。

另外，模式变更处理部155也可以代替上述的驾驶模式的切换判定而(或除了上述的驾驶模式的切换判定之外还)例如在规定距离内存在第一区间及第二区间、且以第一驾驶模式行驶的车辆M在第一区间的至少三车道的道路的右端或左端以外的车道行驶着的情况下，从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式，在以第一驾驶模式行驶的车辆M在右端或左端的车道行驶着的情况下使第一驾驶模式继续。

另外，模式变更处理部155例如也可以在第一驾驶模式的执行中，即便在车辆M于第一区间的行驶时未由确定部153确定出行驶车道的状态下距车辆M规定距离内存在第二区间的情况下，也在车辆M行驶的第二区间的分支目的地的道路能够确定出时，不进行从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换。例如，车辆M即便在不能确定出在相邻的两个的车道中的哪个车道上行驶着(是不确定)的状态下，也在能够确定出这两个的车道的两方均与第二区间的同一分支目的地连结的情况下，保持第一驾驶模式不变而使第一驾驶模式继续，由此能够使自动化率高的驾驶模式继续。

HMI控制部170在车辆M执行的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，生成催促车辆M的乘员执行与驾驶模式相应的任务的信息，并使所生成的信息从HMI30输出。例如，HMI控制部170生成表示乘员执行的任务的具体的内容的图像，并使HMI30的显示装置输出所生成的图像。另外，HMI控制部170也可以生成与图像信息建立了对应关系的声音数据，并使所生成的数据从HMI30的扬声器输出。另外，HMI控制部170也可以通过使警报等输出，向乘员通知需要切换为第二驾驶模式。由此，能够使乘员掌握变更驾驶模式、使乘员掌握被布置规定的任务、使乘员为切换驾驶模式做准备。另外，HMI控制部170也可以在车辆M执行的驾驶模式从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式的情况下，针对车辆M的乘员，使变更后的驾驶模式、表示对乘员布置的任务变更(成为轻度)的信息从HMI30输出。

[处理流程]

接着，说明由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程。需要说明的是，以下，主要以由自动驾驶控制装置100执行的处理中的根据是否在车辆M的行驶区间存在第一区间及第二区间来切换驾驶模式的处理为中心来说明。另外，本流程图的处理例如可以在规定的时机反复执行。另外，以下，分为基于行驶区间的两个驾驶控制处理(第一驾驶控制处理、第二驾驶控制处理)进行说明。

[第一驾驶控制处理]

图11是表示由自动驾驶控制装置100执行的第一驾驶控制处理的流程的一例的流程图。在图11的例子中，识别部130识别车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，模式决定部150基于周边状况等以预先设定的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式使车辆行驶(步骤S102)。

接着，模式决定部150判定车辆M是否以第一驾驶模式行驶着(步骤S104)。在判定为车辆M以第一驾驶模式行驶中的情况下，区间判定部154判定是否在从车辆M的当前位置起向行进方向的规定距离内存在第一区间及第二区间(步骤S106)。在判定为在规定距离内存在第一区间及第二区间的情况下，模式决定部150判定车辆M是否在至少三车道的道路的右端或左端以外的车道行驶着(步骤S108)。在判定为在右端或左端以外的车道行驶着的情况下，模式变更处理部155进行将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的控制(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。

另外，在步骤S104的处理中判定为不是以第一驾驶模式行驶着的情况下，在步骤S106的处理中判定为在规定距离内不存在第一区间及第二区间的情况下，或者在步骤S108的处理中判定为未在至少三车道的道路的右端或左端以外的车道行驶着的情况下，本流程图的处理也结束。因此，例如，在步骤S106的处理中，在规定距离内存在第一区间及第二区间中的仅一方的情况下，继续执行第一驾驶模式。

需要说明的是，在实施方式中，在步骤S106的处理中判定为在规定距离内存在第一区间及第二区间的情况下，也可以不进行步骤S108的处理而是进行步骤S110的处理(从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式)。

[第二驾驶控制处理]

图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的第二驾驶控制处理的流程的一例的流程图。在图12的例子中，识别部130识别车辆M的周边状况(步骤S200)。接着，模式决定部150基于周边状况等以预先设定的多个驾驶模式的中的任一种驾驶模式使车辆M行驶(步骤S202)。

接着，模式决定部150取得第一地图信息及用于确定车辆M的位置的参照信息(步骤S204)，并基于所取得的信息来确定车辆的行驶车道(步骤S206)。接着，模式决定部150判定车辆M是否以第一驾驶模式行驶着(步骤S208)。在判定为车辆M以第一驾驶模式行驶中的情况下，区间判定部154判定在从车辆M的当前位置起向行进方向的规定距离内是否存在第一区间及第二区间(步骤S210)。在判定为在规定距离内存在第一区间及第二区间的情况下，确定部153判定是否确定出车辆M行驶的道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道(步骤S212)。在判定为未确定出车辆M的行驶车道(是不确定)的情况下，模式变更处理部155进行将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的控制(步骤S214)。由此，本流程图的处理结束。

另外，在步骤S208的处理中判定为未以第一驾驶模式行驶着时、在步骤S210的处理中判定为不是在规定距离内存在第一区间及第二区间这一情况时、或在步骤S212的处理判定为确定出车辆M的行驶车道时，本流程图的处理也结束。

根据如以上那样说明的实施方式，具备：识别部130，其识别车辆M的周边状况；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况，来控制车辆M的转向及速度中的一方或双方，驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与第一驾驶模式相比对车辆M的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使车辆M行驶，在第一驾驶模式的执行中，在车辆M的行进方向的规定距离内存在车辆M行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少包含三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式，由此能够在更恰当的状况下变更驾驶控制的控制程度。另外，根据本实施方式，即便车辆M中未搭载高精度地图信息，也能够利用导航装置50中使用的导航地图(第一地图信息54)来确定车辆M的位置(行驶车道)，而使第一驾驶模式的执行继续。由此，也不需要如高精度地图那样地图信息的随时更新、由地图服务器等进行的管理，因此能够使运用成本降低。

另外，根据实施方式，例如，在不能确定出(丢失)车辆M行驶车道的位置、且从变得不能确定出起(从丢失起)规定距离内存在确定分支的情况下，进行控制以免执行第一驾驶模式，由此能够使不能执行第一驾驶模式或不能继续第一驾驶模式的区间明确，有计划地从第一驾驶模式切换为第二模式，能够更安全地使乘员交接驾驶。另外，根据实施方式，例如，在不能利用高精度地图的状况下，能够使车辆M的行驶车道变得不能确定出的界限场景明确，使在高速道路等机动车专用道路中不使用高精度地图而能够执行自动驾驶的区间增加。

[变形例]

在上述的实施方式中，也可以在除了保持着第一地图信息54之外还保持着比第一地图信息精度高的地图信息(第二地图信息)的情况下，在成为不能取得第二地图信息的状况时，使用第一地图信息54、由相机10拍摄到的图像来确定行驶车道，并基于所确定出的信息来进行使第一驾驶模式继续的控制。

第二地图信息例如是在比第一地图信息短的区间按每条车道定义出道路信息的地图信息。另外，第二地图信息例如也可以包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。第二地图信息也可以保持于例如MPU60的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于存储部180。

例如，在MPU60或存储部180中存在第二地图信息的情况下，推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块，并参照第二地图信息按每个区块来决定推荐车道。在该情况下，推荐车道决定部61也可以使用第二地图信息所包含的车道信息来进行车辆M在从左数第几车道上行驶这样的决定。

在此，例如在车辆M执行第一驾驶模式中、且因第二地图信息的数据异常、第二地图信息的更新中或更新中的异常等影响而不能利用第二地图信息的情况下，模式决定部150基于从第一地图信息54取得的信息使第一驾驶模式继续。由此，即便在不能利用第二地图信息的状况下，也能够使自动化率高的驾驶模式执行。

另外，在实施方式中，模式决定部150也可以在从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，根据车辆M的行驶状态、行驶环境，来决定向第二驾驶模式所包含的多个模式中的哪个模式切换。行驶状态例如是指，由驾驶员状态判定部151判定出的驾驶员的状态。行驶环境例如是指，车辆M的周边的道路形状、周边车辆的数量、第一区间或第二区间的车道数、分支数等。例如，模式决定部150在满足从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的条件的情况下，在第一区间的车道数为3车道时决定切换为模式C，在车道数为4车道时决定切换为模式D，在5车道以上时决定切换为模式E。另外，模式决定部150在第二区间分支为2个的情况下决定切换为模式D，在分支为3个以上的情况下决定切换为模式E。由此，能够根据行驶状态、行驶环境，以更恰当的模式使车辆M行驶。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器

所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；

执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…LIDAR、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、32…方向指示灯开关、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、70…驾驶员监视相机、80…驾驶操作件、82…转向盘、84…转向盘把持传感器、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、150…模式决定部、151…驾驶员状态判定部、152…第一取得部、153…确定部、154…区间判定部、155…模式变更处理部、160…第二控制部、162…第二取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、170…HMI控制部、180…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方，

所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

2.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；

取得部，其取得包括车辆的周边的车道信息在内的第一地图信息、以及用于确定车辆的位置的参照信息；以及

确定部，其基于由所述取得部取得的参照信息根据所述第一地图信息来确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，

所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶，

所述驾驶控制部在由所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下执行所述第一驾驶模式，

所述驾驶控制部在所述车辆的行进方向的规定距离内存在可能无法由所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的第一区间、或者至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，使所述第一驾驶模式的执行继续，

所述驾驶控制部在所述规定距离内存在所述第一区间及所述第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第一区间是与所述车辆当前行驶着的道路的车道线不同的车道数的道路区间。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆于所述第一区间行驶时未由所述确定部确定出所述行驶车道的状态下距所述车辆规定距离内存在所述第二区间的情况下，在所述车辆进入所述第二区间之前从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

5.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，即便在所述车辆于所述第一区间行驶时未由所述确定部确定出所述行驶车道的状态下距所述车辆规定距离内存在所述第二区间的情况下，也在能够确定出所述车辆行驶的所述第二区间的分支目的地的道路时，不将所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述第一区间及所述第二区间、且所述车辆在所述道路的右端或左端的车道以外行驶的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第一地图信息是道路单位的车道信息。

8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述确定部基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定出车道位置的物体目标的信息来确定所述车辆的行驶车道。

9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述确定部基于所述车辆进行车道变更的方向及所述车道变更的次数来确定所述车辆的行驶车道。

10.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述确定部在不能确定出所述车辆的行驶车道的情况下，通过所述驾驶控制部使所述车辆将车道变更到能够确定出所述车辆的行驶车道的车道。

11.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备对所述车辆的周边进行拍摄的摄像部，

所述确定部在不能确定出所述车辆的行驶车道的情况下，基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别与所述车辆的行驶车道相邻的相邻车道的划分线的类别，并基于识别出的划分线的类别来确定所述车辆的行驶车道。

12.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述取得部取得所述第一地图信息、以及至少按车道保存有道路信息的第二地图信息，

所述驾驶控制部在不能取得所述第二地图信息的情况下，基于所述第一地图信息使所述第一驾驶模式继续。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备输出控制部，该输出控制部在由所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式的情况下，使输出装置输出催促所述车辆的乘员执行与所述第二驾驶模式相应的任务的信息。

14.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；

执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

15.一种程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；

执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第一驾驶模式的执行中，在所述车辆的行进方向的规定距离内存在所述车辆行驶的道路的车道数与当前的车道线不同的第一区间、以及至少三车道的道路进行分支的第二区间的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。