CN115071749A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

能在各种状况下更恰当执行对乘员布置的任务轻的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，基于识别到的周边状况控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；第一接受部，接受车辆的乘员对车辆的驾驶模式的切换操作，驾驶控制部使车辆以包括第一驾驶模式、以及与第一驾驶模式相比对车辆的乘员布置的任务轻的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任意驾驶模式行驶，驾驶控制部在第一驾驶模式执行中、且为能够执行第二驾驶模式的行驶环境、并且由第一接受部接受到向第二驾驶模式的切换操作时，在车辆的速度成为目标速度后将驾驶模式从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，与自动地控制车辆的行驶的自动驾驶相关的研究正在进展。与此相关联，已知在拥堵追随等特定的条件下执行自动驾驶的技术(例如，国际公开第2018/138765号)。

发明内容

然而，未考虑如下情况：在周边不存在其他车辆的状况等各种各样的状况下，恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，提供一种能够在各种各样的状况下更恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及第一接受部，其接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作，所述驾驶控制部以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(2)：在上述(1)的方案中，能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境包括所述车辆在行驶车道上行驶后经过规定距离以上或规定时间以上这一情况。

(3)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备使输出部向所述车辆的乘员输出与所述驾驶模式的状态相关的信息的输出控制部，所述输出控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境的情况下，使所述输出部输出表示能够执行所述第二驾驶模式的信息。

(4)：在上述(1)的方案中，向所述目标速度进行的加减速通过由所述乘员的操作进行的速度控制或由所述驾驶控制部进行的速度控制来进行。

(5)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备接受所述车辆以第一驾驶模式行驶时的速度的设定的第二接受部，所述驾驶控制部基于由所述第二接受部接受到的设定速度来调整所述车辆的速度。

(6)：在上述(3)的方案中，所述输出控制部在需要向所述目标速度进行所述车辆的速度调整的情况下，使所述输出部输出表示催促所述乘员进行所述车辆的速度控制的信息。

(7)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在通过所述设定速度的调整而所述车辆的速度成为了所述目标速度的情况下，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(8)：在上述(1)的方案中，所述目标速度是所述车辆的行驶车道的法定速度内的速度。

(9)：在上述(8)的方案中，在对所述行驶车道设定有下限速度、且所述车辆的速度小于所述行驶车道的下限速度的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二驾驶模式的执行。

(10)：在上述(9)的方案中，所述驾驶控制部在执行所述第二驾驶模式之后所述车辆的速度小于所述下限速度的情况下，继续所述第二驾驶模式。

(11)：在上述(1)的方案中，所述车辆行驶的车道包括用于赶超前行车辆的赶超车道，所述驾驶控制部在所述车辆为所述第一驾驶模式的执行中、并为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在将所述车辆从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更而所述车辆的速度成为目标速度之后，或者在所述车辆的速度成为目标速度后从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更之后，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(12)：本发明的一方案的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

(13)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

根据上述(1)～(13)的方案，能够在各种各样的状况下更恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示驾驶模式与车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。

图4是用于说明模式的切换前后的第一驾驶控制的图。

图5是表示示出模式A能够执行的图像的一例的图。

图6是表示示出进行着用于向模式A切换的减速控制的图像的一例的图。

图7是用于说明模式的切换前后的第二驾驶控制的图。

图8是用于说明模式的切换前后的第三驾驶控制的图。

图9是用于说明模式的切换前后的第四驾驶控制的图。

图10是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图11是表示用于催促驾驶员进行本车辆M的速度的调整的图像的一例的图。

图12是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图13是用于说明第三实施方式中的模式切换前后的驾驶控制的图。

图14是表示由第三实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

(第一实施方式)

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。以下，作为一例说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如自动地控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。车辆的驾驶控制例如可以包括ACC(Adaptive Cruise Control)、ALC(Auto LaneChanging)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、TJP(Traffic Jam Pilot)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制驾驶。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。HMI30是“输出部”的一例。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。

HMI30通过HMI控制部170的控制对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如具备显示装置32、扬声器34及开关组件36。HMI30也可以包括话筒、蜂鸣器、按键等。

显示装置32例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等。显示装置32例如设置于仪表板中的驾驶员座(距转向盘开关最近的座位)的正面附近，并设置于乘员能够从转向盘的间隙或者越过转向盘而视觉辨识的位置。在显示装置32中，作为图像而显示本车辆M的手动驾驶时或自动驾驶时的行驶所需要的信息(以下称作驾驶支援信息)。驾驶支援信息例如包括本车辆M的速度、发动机转速、燃料余量、散热器水温、行驶距离、换挡杆的状态、由物体识别装置16、自动驾驶控制装置100等识别出的车道(划分线)、其他车辆等、本车辆M应该行驶的车道、将来的目标轨道等信息。驾驶支援信息可以包括向乘员询问是否切换本车辆M的驾驶模式的信息、表示驾驶控制的状态等的信息等。

显示装置32也可以除了设置于上述的位置之外还设置于仪表板IP的中央附近。在该情况下，在显示装置32中，除了显示驾驶支援信息之外还显示例如表示由导航装置50进行的导航结果的图像等。在显示装置32中，也可以显示电视节目，或者显示存储于DVD的条目或经由通信装置20从外部装置下载的电影等条目。

显示装置32例如也可以包括HUD(Head Up Display)。HUD向规定的成像部投影影像。HUD例如通过向驾驶员座前方的前风窗玻璃的一部分投影图像，使就座于驾驶员座的乘员的眼睛视觉辨识虚像。在HUD中例如显示驾驶支援信息。向显示装置32进行的显示控制由后述的HMI控制部170控制。显示装置32也可以构成为具有接受来自乘员的操作输入的接受部的功能的触摸面板。

扬声器34在车室内至少设置一个。扬声器34例如通过HMI控制部170的控制而输出声音、警告音等。

开关组件36例如具备模式切换开关36A、速度设定开关36B、以及方向指示灯开关(方向指示器)36C。模式切换开关36A是“第一接受部”的一例。速度设定开关36B是“第二接受部”的一例。模式切换开关36A及速度设定开关36B例如安装于转向盘。方向指示灯开关36C例如设置于转向柱或转向盘。模式切换开关36A、速度设定开关36B及方向指示灯开关36C的至少一部分也可以设置为显示于作为触摸面板发挥功能的显示装置32的图像所包含的GUI(Graphical User Interface)开关。

模式切换开关36A是接受由乘员进行的本车辆M的驾驶模式的切换操作的开关。在操作了模式切换开关36A的情况下，例如，通过接通断开操作而将本车辆M的驾驶模式相互切换。模式切换开关36A也可以是选择多个驾驶模式中的任意模式的开关。模式切换开关36A也可以是针对是否切换模式的询问而接受乘员的认同的开关。模式切换开关36A也可以是中止模式的切换的开关。

速度设定开关36B是在规定的驾驶模式的执行时从乘员接受本车辆M成为目标的速度的设定的开关。以下，将由速度设定开关36B设定的速度称作“设定速度”。方向指示灯开关36C例如是接受由乘员进行的本车辆M的车道变更的指示的操作部的一例。例如，在向本车辆M进行车道变更的方向操作了方向指示灯开关36C的情况下，与进行车道变更的方向建立了对应关系的车外的点亮部(方向指示灯)闪烁。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40可以包括取得本车辆M的位置的位置传感器。位置传感器例如是从GPS(GlobalPositioning System)装置取得位置信息(经度、纬度信息)的传感器。位置传感器也可以是使用导航装置50的GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51取得位置信息的传感器。

导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。例如，推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息(道路类别)、法定速度(限制速度、最高速度、最低速度)、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时升级。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70例如以能够从正面(以拍摄面部的朝向)对就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于本车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了包括转向盘82之外还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，并向自动驾驶控制装置100输出能够检测获知是否驾驶员把持着转向盘82(是指，以施加有力的状态接触着)的信号。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部170分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。HMI控制部170是“输出控制部”的一例。

存储部180也可以通过上述的各种存储装置、或SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。在存储部180中，例如保存为了执行本实施方式中的驾驶控制而所需要的信息、以及其他各种信息、程序等。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体(例如，其他车辆、以及其他障碍物)的位置(相对位置)及速度(相对速度)、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。所谓物体的“状态”，在物体为其他车辆等移动体的情况下，也可以包括其他车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与通过由相机10拍摄的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS进行的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、道路标识、以及其他道路现象。识别部130识别与行驶车道相邻的相邻车道。相邻车道例如是能够向与行驶车道同一方向行进的车道。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。在此，作为本车辆M的基准点，可以是本车辆M的中心，也可以是重心。基准点也可以是本车辆M的端部(前端部、后端部)，也可以是本车辆M所具备的多个车轮中的一个所存在的位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。行动计划生成部140也可以在决定有本车辆M的预先设定速度的情况下，生成在能够行驶的范围内本车辆M的速度成为设定速度这样的目标轨道。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件(功能)。自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

模式决定部150基于本车辆M的状况等，来将本车辆M执行的驾驶模式决定为对乘员布置的任务不同的多个驾驶模式(换言之，自动化程度不同的多个模式)中的任意的模式。驾驶控制部以由模式决定部150决定的模式使本车辆M行驶。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154、车辆状态判定部156及模式变更处理部158。关于它们各自的功能，见后述。在以后的说明中，说明乘员为驾驶员的情况。

图3是表示驾驶模式与本车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。本车辆M的驾驶模式中，例如存在模式A至模式E这5个模式。在模式A至模式E中，关于控制状态即本车辆M的驾驶控制的自动化的程度，模式A最高，接下来，模式B、模式C、模式D依次变低，模式E最低。与此相反，关于对乘员布置的任务，模式A最轻度，接下来，模式B、模式C、模式D依次成为重度，进行手动驾驶的模式E成为最重度。在模式B～E中，成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100而职责是结束自动驾驶所涉及的控制，并使控制转移至驾驶支援或手动驾驶。模式B是“第一驾驶模式”的一例，模式A是“第二驾驶模式”的一例。第一驾驶模式也可以包括模式C～E。

在模式A中，成为自动驾驶的状态，对驾驶员不布置本车辆M的周边监视、转向盘82的把持(以下称作“转向把持”)中的任意任务。驾驶员是否进行着周边监视，例如基于驾驶员监视相机70的拍摄图像的解析结果来判定，是否进行着转向把持，例如通过转向盘把持传感器84的检测结果来判定。周边监视至少包括本车辆M的前方的监视。前方是指隔着前风窗玻璃而视觉辨识的本车辆M的行进方向的空间。但是，即使是模式A，也要求驾驶员是能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速转移至手动驾驶的身体姿势。在此所说的自动驾驶是指本车辆M的转向、速度中的任意方均不依赖于驾驶员的操作而被控制。

模式A例如是在满足如下条件的情况下能够执行的驾驶模式，该条件是在高速道路等机动车专用道路上，本车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下的速度行驶着、存在追随对象的前行车辆等，该模式A有时称作“TJP模式”。模式A除了是上述的TJP模式之外还是在本车辆M的状况满足规定的条件的情况下，在本车辆M的速度不超越行驶车道的法定速度(限制速度)的范围内能够执行的驾驶模式，有时称作“单独自动驾驶模式”。在执行单独自动驾驶模式的情况下，例如，要求本车辆M的速度不超越行驶车道的法定速度(最高速度)、通过驾驶员的规定的操作而进行的模式的切换的指示(认同)。在不再满足以模式A行驶的条件的情况、由模式切换开关36A接受到模式的切换指示的情况下，模式决定部150将本车辆M的驾驶模式变更为其他模式(例如，模式B)。

在模式A的执行中，驾驶员能够执行次级任务。次级任务例如是在本车辆M的自动驾驶中允许的驾驶员的除了驾驶以外的行为。次级任务例如包括电视欣赏、便携电话的通话、邮件的收发、饮食等。

在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视本车辆M的周边的任务(以下称作周边监视)，但不布置把持转向盘82的任务。在模式B中，例如执行ACC、ALC、LKAS等。ACC、ALC、LKAS例如可以也在模式C、D中在规定的任务的限制下执行。例如，在模式B中，不接受来自驾驶员的车道变更指示，通过车辆系统1侧的判断，来执行基于由导航装置50进行的到目的地为止的路径设定等而作出的本车辆M的车道变更(ALC)。车道变更是指使本车辆M从本车辆M行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道移动。

在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置周边监视的任务和把持转向盘82的任务。例如，在模式C中，在车辆系统1侧判断为需要本车辆M的车道变更的情况下，经由HMI30向驾驶员进行询问，在从HMI30等接受到由乘员认同车道变更的情况下，进行执行车道变更的驾驶支援。

模式D是关于本车辆M的转向和加减速中的至少一方而需要某种程度的由驾驶员进行的驾驶操作的驾驶模式。在模式D中，在通过驾驶员对方向指示灯开关36C的操作而接受到使本车辆M进行车道变更的指示的情况下，进行向指示出的方向执行车道变更的驾驶支援。模式D中的车道变更可以在模式C中执行。驾驶员对方向指示灯开关36C的操作是驾驶操作的一例。模式B～D中的车道变更也可以是车道变更事件的一例。

在模式E中，成为本车辆M的转向、加减速均需要由驾驶员进行的驾驶操作的手动驾驶的状态。理所当然地，模式D、模式E中均对驾驶员布置监视本车辆M的前方的任务。模式C～E中的驾驶主体是驾驶员。

模式决定部150基于驾驶员的状态、本车辆M的周边环境、本车辆M的状态，来决定本车辆M执行的驾驶模式。模式决定部150也可以判定是否为能够从当前的驾驶模式向对驾驶员布置的任务轻度的驾驶模式切换的状态(准备状态)，也可以在是不能执行当前的驾驶模式的状况的情况下，变更为与状况相应的恰当的模式。模式决定部150也可以取得任务的执行状态，在决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将本车辆M的驾驶模式变更为对乘员布置的任务更大的驾驶模式。

例如，模式决定部150在模式B(或C～E)的执行中为能够执行模式A的状态(模式A准备状态)的情况下，使HMI控制部170执行使用HM)30向驾驶员询问是否进行向模式A进行模式的切换的控制。模式决定部150在接受到向模式A切换的指示(认同)之后，本车辆M的状态满足规定的条件的情况下，决定将驾驶模式向模式A切换。

模式决定部150例如在模式A的执行中驾驶员是不能根据来自系统的要求而转移至手动驾驶的身体姿势的情况(例如继续向允许区域外东张西望的情况、检测到难以驾驶的预兆的情况)下，通过HMI控制部170而执行使用HMI30催促驾驶员向模式E的手动驾驶进行转移的控制。模式决定部150在即便使HMI控制部170执行催促向手动驾驶进行转移的控制后经过规定时间也未见驾驶员回应的情况、推定为驾驶员不是进行手动驾驶的状态的情况下，进行如下控制：通过自动驾驶使本车辆M停止于目标位置，并在停止后停止(结束)自动驾驶。在停止自动驾驶之后，本车辆M成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作来使本车辆M起步。以下，关于“停止自动驾驶”也是同样的。

在模式B中，在驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促驾驶员进行周边监视，若驾驶员未回应，则进行使本车辆M停止于目标位置并停止自动驾驶这样的控制。在模式C中，在驾驶员未监视前方的情况、或者未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30而催促驾驶员进行周边监视及/或把持转向盘82，若驾驶员未回应，则进行使本车辆M停止于目标位置并停止自动驾驶这样的控制。在模式C、模式D中，也可以在未向用于本车辆M到达规定地点的区间执行车道变更这样的情况下，进行使本车辆M停止于目标位置并停止自动驾驶这样的控制。

驾驶员状态判定部152判定驾驶员是否为适于驾驶的状态。例如，驾驶员状态判定部152为了上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行姿势推定处理，判定驾驶员是否为不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行视线推定处理，判定驾驶员是否监视着本车辆M的周边(更具体而言，前方)。在判定为未处于与任务相应的状态达规定时间以上的情况下，驾驶员状态判定部152判定为驾驶员是不适于该任务的驾驶的状态。在判定为是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部152判定为驾驶员是适于该任务的驾驶的状态。驾驶员状态判定部152也可以判定驾驶员是否为能够进行驾驶替换的状态。

周边环境判定部154判定本车辆M的周边环境是否满足用于执行对象的驾驶模式的规定的条件。规定的条件例如是指，其他车辆(包括前行车辆)的有无、行驶的道路的道路类别(是否为高速道路，是否为赶超车道)、该模式是否为能够执行的模式、是否存在汇合、分支、收费站等、是否因施工、其他道路状况等而行驶的车道的限制速度存在变化等。

车辆状态判定部156判定本车辆M的行驶状态。本车辆M的行驶状态例如是本车辆M的当前的驾驶模式、本车辆M在同一车道上行驶的行驶距离、行驶时间、道路上的本车辆M的位置、速度等。本车辆M的行驶状态也可以包括驾驶员有无车道变更的意图、方向指示灯的点亮状态、检测到车道变更的意图的时机、点亮了方向指示灯的时机、完成了向相邻车道的车道变更的位置等。车辆状态判定部156也可以取得与由HMI控制部170向HMI30输出的规定信息的内容、输出的时机相关的信息。

模式决定部150基于由驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154及车辆状态判定部156进行的判定结果，来决定本车辆M的驾驶模式。模式决定部150基于由驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154及车辆状态判定部156进行的判定结果，来判定是否为能够执行与当前的驾驶模式相比对驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式的状态。在判定为是能够执行上述驾驶模式的状态的情况下，模式决定部150根据用于向上述驾驶模式切换的条件，通过行动计划生成部140及第二控制部160执行本车辆M的加减速控制。而且，模式决定部150在本车辆M成为能够向上述驾驶模式切换的速度的状态下，向驾驶员询问是否切换驾驶模式，并在从驾驶员接受到切换模式的意旨的指示(认同)的情况下，决定向上述驾驶模式切换。

模式变更处理部158进行用于向由模式决定部150决定的模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部158为了对驾驶员催促进行规定的操作而使HMI控制部170控制HMI30，或者进行指示，以生成用于使自动驾驶停止的目标轨道，或者对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示。模式变更处理部158在判定为是能够执行与当前的驾驶模式相比对驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式的状态的情况下，为了向该模式切换，使本车辆M的加减速控制等执行。模式变更处理部158在由模式切换开关36A接受到将本车辆M的驾驶模式向规定的模式切换的指示(认同)的情况下，执行用于该模式的执行的各种处理。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以便本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所随附的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离得到反馈控制组合而执行。

HMI控制部170通过HMI30向本车辆M的驾驶员通知规定的信息。规定的信息例如包括驾驶支援信息。例如，HMI控制部170也可以生成包括上述的规定的信息的图像，并使所生成的图像显示于HMI30的显示装置，也可以生成表示规定的信息的声音，并使所生成的声音从HMI30的扬声器输出。HMI控制部170也可以将由HMI30接受的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

行驶驱动力输出装置200将用于本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80的转向盘82输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[关于模式的切换前后的驾驶控制]

以下，具体说明第一实施方式中的模式的切换前后的驾驶控制。以下，将从模式B向模式A(单独自动驾驶模式)切换的前后的驾驶控制的例子分为几个来进行说明。以下，也说明在模式的切换时，通过HMI控制部170的控制而从HMI30输出的信息。以下，设为由驾驶员状态判定部152判定出驾驶员的状态为与模式切换后的驾驶相适的状态。在以下的说明中，“本车辆M到达地点P”是指，例如本车辆M的基准点(例如，前端部)到达了从道路上的地点P沿道路宽度方向延伸的线上。

<第一驾驶控制＞

图4是用于说明模式的切换前后的第一驾驶控制的图。在图4的例子中，示出了在由道路划分线RL及道路划分线LL划分出的车道L1上以速度VM行驶的本车辆M、以及行驶中的模式状态、本车辆M的执行模式、模式的切换前后伴随时间的经过的速度变化的情形。模式状态是指，例如与执行中的模式及能够执行的模式相关的信息。执行模式是指，例如本车辆M执行中的模式。在图4的例子中，X轴方向是车道L1的行进方向，Y轴方向大致是车道L1的宽度方向。在图4的例子中，设为车道L1是高速道路，基于法定速度的限制速度(最高速度、上限速度)为100[km/h]。车道L1中，也可以作为基于法定速度的最低速度(下限速度)而设定有50[km/h]。这些速度信息例如也可以从相机10的拍摄图像所包含的在车道L1的周边设置的道路标识MK1等取得，也可以基于本车辆M的位置信息并参照地图信息(第二地图信息62)，从与位置信息对应的道路信息取得。设为在本车辆M的前方，前行车辆(其他车辆的一例)ml以速度Vm1行驶着。在图4的例子中，设为本车辆M未进行追随前行车辆m1的追随行驶。在图4的例子中，设为时刻t11最早，时刻t12、t13依次变晚。

在图4所示的道路区间P10～P11中，本车辆M以模式B行驶。在模式B中，自动驾驶控制装置100以本车辆M的速度VM成为由速度设定开关36B设定的设定速度VS(例如，120[km/h])的方式生成目标轨道，并沿着所生成的目标轨道，进行加减速控制而使本车辆M行驶。在此，“速度VM成为○○速度”例如也可以包括速度VM与○○速度之间的速度误差小于阈值，而且速度VM不超过○○速度(成为○○速度以下)的情况。○○速度例如包括设定速度VS、目标速度、限制速度等。

模式决定部150例如在用于切换为模式A(具体而言，单独自动驾驶模式)的多个条件中不满足仅一部分条件而满足其他条件的情况下，判定为是能够执行模式A的状态(模式A准备状态)。用于切换为模式A(单独自动驾驶模式)的多个条件中，例如包括以下的(A)～(F)条件(行驶环境)，但也可以包括其他条件，还可以置换为其他条件。

(A)能够识别到第一规定距离以上的本车辆M的行驶车道

(B)距本车辆M第二规定距离以内不存在障碍物

(C)距本车辆M第三规定距离以内不存在模式A的禁止执行区间(例如，汇合、分支、收费站、施工区间)等

(D)本车辆M在行驶车道上以恒定的速度(恒定可以包含规定的速度误差)行驶了规定距离以上或规定时间以上

(E)接受到由驾驶员进行的模式切换的指示(认同)

(F)本车辆M的速度成为目标速度

一部分的条件是指例如(E)条件。一部分的条件除了上述(E)之外也可以包括(F)条件。上述(F)中的目标速度例如是本车辆M的行驶车道上的法定速度内的速度，具体而言，是在从行驶车道的最低速度到最高速度(限制速度)的速度范围内被设定的速度。在车道L1的情况下，目标速度例如以50～100[km/h]设定。以下，说明目标速度为限制速度(最高速度)VL的情况。

在判定为是能够执行模式A的状态的情况下，模式变更处理部158通过HMI控制部170使HMI30输出表示是能够执行模式A的状态的信息。在该情况下，HMI控制部170也可以使显示装置32显示表示是能够执行模式A的状态的图像，也可以使表示是能够执行模式A的状态的声音从扬声器34输出。以下，使用使显示装置32显示图像的例子进行说明。

图5是表示示出是能够执行模式A的图像IM10的一例的图。图像IM10例如包括速度信息显示区域AR10、模式状态显示区域AR11、周边状况显示区域AR12及通知内容显示区域AR13。关于显示于图像IM10的内容、布局等，并不限定于图5的例子。关于以后说明的其他图像的例子也同样。

在速度信息显示区域AR10例如显示有表示由车辆传感器40等检测到的本车辆M的速度VM的图像IM11A、表示本车辆M的设定速度VS的图像IM11B、以及表示限制速度VL的图像IM11C。在模式状态显示区域AR11显示表示模式状态的图像。在图5的例子中，在模式状态显示区域AR11显示有表示在模式B的执行中是能够执行模式A的状态的“模式A准备”的文字。在不是能够执行模式A的状态的情况下，显示“模式B”等文字。也可以在模式状态显示区域AR11显示模式的详细信息(例如，模式A的TJP模式、模式B的ACC模式等)。

在周边状况显示区域AR12显示有模拟车道L1得到的第一层图像IM12。第一层图像IM12可以包括对划分车道L1的道路划分线LL、LR模拟得到的第二层图像IM13L、IM13R。第一层图像IM12例如也可以包括其他车道(例如，相邻车道、分支、交流车道)。在周边状况显示区域AR12中，使模拟本车辆M得到的第三层图像IM14与本车辆M实际存在的行驶车道的位置对应而在第一层图像IM12上重叠显示。例如，也可以是，在本车辆M执行着LKAS的情况下，以表示能够识别到各个道路划分线的显示方式显示第二层图像IM13L、IM13R的一部分或全部。显示方式例如是颜色、形状、花纹、浓淡、闪烁的有无、动画图像的有无等。在图5的例子中，第二层图像IM13L、IM13R中的、第三层图像IM14的显示位置的左右的一部分区域以与其他区域不同的显示方式显示。由此，本车辆M能够向乘员通知识别到道路划分线LL、LR这一情况。

在周边状况显示区域AR12中，使对由行动计划生成部140生成的本车辆M的将来的目标轨道模拟得到的第四层图像IM15以能够相对于第一层图像IM12辨识出的显示方式显示。显示方式例如是颜色、形状、花纹、浓淡、闪烁的有无、动画图像的有无等。在周边状况显示区域AR12中，也可以是，在本车辆M的周边存在其他车辆的情况下，显示有模拟其他车辆得到的第五层图像IM16。在该情况下，第五层图像IM16基于本车辆M与其他车辆之间的相对位置，显示于与第三层图像IM14建立了对应关系的位置。

在通知内容显示区域AR13中，显示催促驾驶员进行规定的操作的执行、或者向乘员通知本车辆M的状态的图像。在图5的例子中，在切换为模式A的情况下，显示有通知需要操作模式切换开关36A这一情况的文字图像。在通知内容显示区域AR13也可以显示有“请以正确的姿势进行周边监视”、“请把持转向盘”等与各模式的执行条件相应的信息。

在图像IM10中，也可以除了在上述的区域显示的图像之外还包括表示其他驾驶支援信息(例如，本车辆M的换挡状态、能量余量、驾驶模式)、其他信息(例如，外气温、时刻)的图像。

HMI控制部170在本车辆M到达了判定为是能够执行模式A的状态的图4所示的地点P11的时机(时刻t11)，使图5所示的图像IM10显示于显示装置32。在图像IM10显示于显示装置32的状态下，由模式切换开关36A接受到由驾驶员进行的认同模式的切换的操作的情况下，模式变更处理部158使行动计划生成部140生成进行减速控制的目标轨道，以使本车辆M的速度VM从设定速度VS成为用于切换为模式A的目标速度(以免超过限制速度(最高速度))。

HMI控制部170从接受到由驾驶员认同模式A的切换的操作的时刻t12起，到本车辆M的速度VM成为限制速度VL以下为止的期间，使HMI30输出表示进行用于切换为模式A的车辆控制(例如，加减速控制)的信息。

图6是表示示出进行着用于切换为模式A的减速控制的图像IM20的一例的图。在图像IM20中，例如包括速度信息显示区域AR20、模式状态显示区域AR21、周边状况显示区域AR22及通知内容显示区域AR23。在速度信息显示区域AR20中，与速度信息显示区域AR10同样地显示图像IM11A～IM11C。在图像IM20中，HMI控制部170也可以使表示限制速度VL的图像IM11C的显示方式与显示于图像IM10的图像IM11C不同而显示。具体而言，HMI控制部170使图像IM20所包含的图像IM11C闪烁，或者使图像IM20以与图像IM10所包含的图像IM11C不同的颜色、大小等强调显示。由此，能够容易地使驾驶员掌握正在朝向设定速度VS进行减速控制这一情况。

显示于模式状态显示区域AR21及周边状况显示区域AR22的内容及显示方式与上述的图像IM10所包含的显示于模式状态显示区域AR11及周边状况显示区域AR12的内容同样。在通知内容显示区域AR23显示表示当前的车辆控制的内容的图像。在图6的例子中，在通知内容显示区域AR23显示有表示为了使本车辆M的速度VM成为限制速度VL而正在减速的文字图像。在通知内容显示区域AR23中，也可以显示表示正在进行用于切换为模式A的速度控制的文字图像。HMI控制部170通过使通知内容显示区域AR23显示表示上述的信息的图像，能够更准确地使驾驶员掌握本车辆M的状态。

模式决定部150在本车辆M的速度VM成为限制速度VL、且该状态持续了规定距离以上或规定时间以上的时机(达到时刻t13或到达地点P12的时机)，切换为模式A。在该情况下，HMI控制部170也可以使模式状态显示区域AR21显示表示驾驶模式为模式A的图像，使通知内容显示区域AR23显示“执行模式A”或“模式A执行中”等文字图像。

在时刻t13以后，驾驶控制部执行驾驶控制，以使满足模式A的执行条件(例如，上述的(A)～(F)条件)的状态继续。因此，例如，在限制速度VL因道路施工、天气、其他道路状况等而变化了的情况(例如，从100[km/h]变化为80[km/h]的情况)下，驾驶控制部进行速度控制以使本车辆M的速度VM成为变更后的限制速度VL，并使模式A继续。在该情况下，HMI控制部170也可以使HMI30输出表示进行着用于使模式A继续的速度控制的信息。在第三规定距离以内存在模式A的禁止执行区间的情况等这样不能通过驾驶控制而满足执行条件的情况下，模式决定部150切换为其他恰当的模式。

<第二驾驶控制>

图7是用于说明模式的切换前后的第二驾驶控制的图。第二驾驶控制与第一驾驶控制相比，在设定速度VS比限制速度(最高速度)VL小这点上不同。该情况下的设定速度VS设为比车道L1的最低速度大。示出了：在第二驾驶控制中，在将驾驶模式切换为模式A之后，驾驶员通过速度设定开关36B的操作而使本车辆M的设定速度VS大于限制速度VL的例子。在图7的例子中，设为时刻t11、t21依次变晚。

在图7的例子中，在本车辆M到达地点P11的时间点成为能够执行模式A的状态的情况下，HMI控制部170使HMI30的显示装置32输出图像IM10。之后，在本车辆M到达地点P21的时机(时刻t21)接受到由驾驶员通过模式切换开关36A作出的切换模式的指示(认同)的情况下，由于满足上述(A)～(F)全部的条件，模式决定部150将驾驶模式切换为模式A。

而且，在通过由驾驶员对速度设定开关36B进行的操作而接受到使设定速度VS增加的指示的情况下，驾驶控制部伴随本车辆M的设定速度VS的增加，使本车辆M的速度增加。驾驶控制部在设定速度VS超过限制速度VL的情况下，控制本车辆M的速度VM以便成为限制速度VL以下。由此，即使在以使设定速度VS比限制速度VL大的方式进行了变更的情况下，也能够使基于模式A的自动驾驶继续。在图7的例子中，伴随设定速度VS的增加而使本车辆M的速度VM增加了，也可以代替于此不使速度VM增加而维持恒定的速度。

<第三驾驶控制>

图8是用于说明模式的切换前后的第三驾驶控制的图。第三驾驶控制是从执行模式B中的ACC、且本车辆M以将与前行车辆m1之间的车间距离保持恒定的方式行驶着的状态向模式A(单独自动驾驶模式)进行切换的前后的驾驶控制。在图8的例子中，设为时刻t11、t31、t32依次变晚。

在第三驾驶控制中，驾驶控制部与前行车辆ml的速度Vml对应而调整本车辆M的速度VM，以使本车辆M与前行车辆m1之间的距离成为规定间隔。在此，在本车辆M到达地点P11的时机(时刻t11)成为了能够执行模式A的状态的情况下，HMI控制部170使HMI30的显示装置32输出图像IM10。在未接受到由模式切换开关36A进行的模式的切换指示的状态下，在前行车辆ml的速度Vm1减少的情况下，基于减少量使本车辆M的速度VM也减少，在速度Vm1增加的情况下，基于增加量使速度VM增加(图8中的时刻t11～t31)。

在本车辆M到达地点P31的时机(时刻t31)接受到由驾驶员通过模式切换开关36A的操作而作出的切换为模式A的指示的情况下，模式变更处理部158使减速控制执行，以使本车辆M的速度VM成为车道L1的限制速度VL以下。在图8的例子中，在本车辆M进行着减速控制时，其他车辆m1的速度也增加，并以比限制速度VL大的速度行驶着，因此与本车辆M之间的距离被拉开，结果是，本车辆M成为单独行驶。在进行着本车辆M的速度控制的期间(时刻t31～t32的期间)，HMI控制部170使显示装置32显示图6所示的图像IM20。模式决定部150在本车辆M的速度VM成为限制速度VL以下、且该状态持续了规定距离以上或规定时间以上的时机(达到时刻t32或到达地点P32的时机)，切换为模式A而使本车辆M行驶。在第三驾驶控制中，模式切换开关36A未被操作的情况下，继续执行模式B中的ACC模式。

这样，根据第三驾驶控制，即使在本车辆M以模式B中的ACC模式行驶着的情况下，也能够将本车辆M切换为模式A，使本车辆M以单独自动驾驶模式行驶。

<第四驾驶控制>

图9是用于说明模式的切换前后的第四驾驶控制的图。第四驾驶控制与第三驾驶控制相比不同点在于：在本车辆M的速度VM比限制速度VM小的状况下，通过模式切换开关36A接受到模式切换的认同。以下，以不同点为中心进行说明。在图9的例子中，设为时刻t11、t41、t42依次变晚。

在图9的例子中，设为在本车辆M到达地点P11的时机(时刻t11)成为能够执行模式A的状态，而且在本车辆M到达地点P41的时机(时刻t41)通过模式切换开关36A接受到向模式A切换的指示。在该情况下，驾驶控制部在前行车辆ml的速度Vm1超过限制速度VL之前，基于前行车辆m1的速度Vm1来调整本车辆M的速度VM以追随前行车辆m1，在前行车辆m1的速度Vm1超过限制速度VL的时机，进行调整以使速度VM成为限制速度VL以下。模式决定部150在速度VM成为限制速度VL以下、且该状态持续了规定距离以上或规定时间以上的时机(达到时刻t42或到达地点P42的时机)，切换为模式A而使本车辆M行驶。

这样，根据第四驾驶控制，除了能够起到与第三驾驶控制同样的效果之外，即使在前行车辆m1的速度超过限制速度VL的情况下，也能够使模式A继续。

在第一实施方式中，如上述的第一～第四驾驶控制所示，能够在各种各样的状况下更恰当地执行对驾驶员布置的任务轻度的驾驶控制。在第一～第四驾驶控制的各个驾驶控制中，模式决定部150也可以在对本车辆M的行驶车道(车道L1)设定有最低速度(下限速度)、且本车辆M的速度VM小于车道L1的最低速度的情况下，抑制模式A的执行(切换)。由此，能够抑制由低速引起的交通拥堵。模式决定部150也可以在对车道L1设定有最低速度、且在执行了模式A之后本车辆M的速度VM小于最低速度的情况下，继续模式A。由此，能够抑制因加减速而频繁切换模式A的情况。能够在使模式A保持持续的状态下从单独自动驾驶模式变更为TJP模式。

[第一实施方式的处理流程]

图10是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。在图10的例子中，主要以由自动驾驶控制装置100执行的处理中的从模式B向模式A进行的模式切换处理为中心进行说明。

在图10的例子中，模式决定部150基于驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154及车辆状态判定部156的判定结果，来判定本车辆M是否为能够执行模式A的状态(模式A准备状态)(步骤S100)。在判定为是能够执行模式A的状态的情况下，HMI控制部170使HMI30显示表示是能够执行模式A的图像(步骤S102)。

接着，模式决定部150判定是否接受到由驾驶员通过模式切换开关36A的操作而作出的模式的切换指示(步骤S104)。在判定为接受到模式A的切换指示的情况下，模式决定部150判定本车辆M的速度VM是否成为了目标速度(步骤S106)。在判定为未成为目标速度的情况下，行动计划生成部140进行车辆M的速度控制，以使本车辆M的速度VM成为目标速度(步骤S10g)。接着，HMI控制部170使HMI30的显示装置32显示表示本车辆M进行着速度控制(车辆控制)的图像(步骤S110)。在步骤S110的处理后，返回步骤S106的处理。

在步骤S106的处理中判定为本车辆M的速度VM成为目标速度的情况下，模式决定部150决定执行模式A，并执行向模式A进行的切换控制(步骤S112)。也可以是，在S112的处理中判定为本车辆M的速度VM成为目标速度的情况下，在本车辆M以成为目标速度的状态在行驶车道上行驶后经过规定距离以上或规定时间以上时，执行向模式A进行的切换控制。由此，本流程图的处理结束。

在步骤S100的处理中判定为不是能够执行模式A的状态的情况、或在步骤S104的处理中判定为使HMI30显示后规定时间内或车辆M行驶了规定距离的时间点未接受到模式A的切换指示的情况下，本流程图的处理结束。在该情况下，驾驶控制部继续执行当前执行中的模式B。

根据上述的第一实施方式，在本车辆M成为能够执行基于模式A进行的驾驶控制的情况下，向驾驶员通知，并在之后接受到向模式A切换的指示(认同)的情况下，进行向模式A切换的控制，由此能够基于驾驶员的意图而开始模式A。因此，能够抑制违反驾驶员的意图而执行用于向模式A切换的本车辆M的加减速控制、驾驶员感到不安的情况，能够更恰当地执行对驾驶员布置的任务轻度的驾驶控制。

(第二实施方式)

接着，说明第二实施方式中的驾驶控制装置。第二实施方式中的驾驶控制装置与第一实施方式中的驾驶控制装置相比不同点在于：在存在由驾驶员进行的模式A的切换指示之后，代替“不依据驾驶员的操作而由驾驶控制部进行控制以使本车辆M的速度VM成为目标速度这一情况”而通过驾驶员的操作进行控制以使速度VM成为目标速度。驾驶员的操作例如是驾驶员操作驾驶操作件80(手动驾驶操作)。驾驶员的操作也可以包括驾驶员操作速度设定开关36B。以下，主要以上述的不同点为中心进行说明。第二实施方式所涉及的车辆系统能够适用与第一实施方式的车辆系统1同样的结构，因此在第二实施方式中也使用车辆系统1进行说明。

在第二实施方式中，模式决定部150基于驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154及车辆状态判定部156的判定结果来判定本车辆M是否为能够执行模式A的状态。在是能够执行模式A的状态的情况下，HMI控制部170使显示装置32显示图像IM10。

而且，在由模式切换开关36A接受到模式的切换指示(认同)的情况下，HMI控制部170使HMI30输出用于催促驾驶员进行本车辆M的速度的调整的信息。图11是表示用于催促驾驶员进行本车辆M的速度的调整的图像IM30的一例的图。图像IM30例如包括速度信息显示区域AR30、模式状态显示区域AR31、周边状况显示区域AR32及通知内容显示区域AR33。

速度信息显示区域AR30、模式状态显示区域AR31及周边状况显示区域AR32显示与图像IM10所包括速度信息显示区域AR10、模式状态显示区域AR11及周边状况显示区域AR12同样的信息。HMI控制部170使显示于速度信息显示区域AR30的表示本车辆M的速度VM的图像IM11A及表示限制速度VL的图像IMI1C以与在图像IM10中显示出的图像不同的显示方式显示。在图11的例子中，在图像IM30中，图像IM11A及图像IM11C闪烁显示着。

在通知内容显示区域AR33显示催促驾驶员进行速度的调整以使本车辆M的速度VM成为限制速度VL以下的图像。在图11的例子中，在通知内容显示区域AR33显示有“请减速，以使速度成为限制速度以下”等文字图像。由此，能够使驾驶员掌握需要驾驶员自己进行本车辆M的速度控制(加减速控制)。

驾驶员在显示出图像IM30之后，操作驾驶操作件80所包含的制动踏板、油门踏板等而进行基于手动驾驶的速度控制，或者操作速度设定开关36B使设定速度成为限制速度以下，由此进行本车辆M的速度控制。模式决定部150在本车辆M的速度VM成为限制速度的情况下，从模式B向模式A切换。第二实施方式中的切换控制在上述的第一实施方式中的第一～第四驾驶控制所示的状况下也同样能够执行。在第二实施方式中，也可以代替由驾驶员进行的速度设定开关36B的操作而操作与本车辆M的速度调整相关的其他开关(例如，恢复开关)。恢复(resume)开关例如是接受本车辆M的速度成为上次设置的设定车速这样的速度控制的执行指示的开关。

[第二实施方式的处理流程]

图12是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。在图12的例子中，与上述的第一实施方式中的向模式A进行的切换处理(步骤S100～S112)相比不同点在于：代替步骤S108～S110的处理而在步骤S104与步骤S106之间具有步骤S105的处理。因此，以下，主要以步骤S105的处理为中心进行说明。

在步骤S104的处理中判定为接受到由驾驶员进行的模式A的切换指示的情况下，HMI控制部170使HMI30显示催促驾驶员进行本车辆M的速度控制的图像(例如，图像IM30)(步骤S105)。接着，模式决定部150判定本车辆M的速度是否成为了目标速度(步骤S106)。在判定为本车辆M的速度未成为目标速度的情况下，返回步骤S105的处理。在判定为本车辆M的速度成为目标速度的情况下，执行步骤S112的处理。

根据上述的第二实施方式，除了能够起到与第一实施方式同样的效果之外，还通过由模式切换开关36A接受到切换模式的驾驶员的指示(认同)，而且在执行由驾驶员进行的本车辆M的速度控制后进行模式的切换，从而能够基于更准确的驾驶员的意图，向任务轻度的模式切换。

(第三实施方式)

接着，说明第三实施方式中的驾驶控制装置。第三实施方式中的驾驶控制装置与第一实施方式相比不同点在于：在本车辆M在赶超车道(passing lane)上行驶着的情况下，从赶超车道向除了赶超车道以外的车道(行驶车道，slow lane)进行了车道变更之后，执行模式A。因此，以下说明上述不同点。第三实施方式所涉及的车辆系统能够适用与第一实施方式的车辆系统1同样的结构，因此在第三实施方式中也使用车辆系统1进行说明。

图13是用于说明第三实施方式中的模式切换前后的驾驶控制的图。在图13的例子中，与上述的第一驾驶控制同样地示出了设定速度VS比限制速度VL大并在认同模式切换后使速度减速而进行模式的切换的场景。在第二～第四驾驶控制的各个驾驶控制中也能够适用第三实施方式中的驾驶控制。在图13的例子中，示出了能够向同一方向(X轴方向)行进的两个车道L1、L2的道路。车道L1由道路划分线LL及CL划分出，车道L2由道路划分线CL及RL划分出。设为车道L1是行驶车道(slow lane)，车道L2是赶超车道(passing lane)。道路划分线CL是表示在车道L1与L2之间能够进行车道变更的划分线。在图13的例子中，设为时刻t11、t51、t52、t53依次变晚。设为本车辆M在比判定为能够执行模式A的时刻t11靠前的时刻于赶超车道上行驶着。

在第三实施方式中，模式决定部150基于驾驶员状态判定部152、周边环境判定部154及车辆状态判定部156的判定结果来判定车辆M是否为能够执行模式A的状态。在是能够执行模式A的状态的情况下，HMI控制部170使显示装置32显示图像IM10。

之后，在本车辆M到达地点P51的时机(时刻t51)在模式切换开关36A中接受到模式的切换指示的情况下，周边环境判定部154判定本车辆M行驶中的车道L2是赶超车道还是行驶车道(除了赶超车道以外的车道)。具体而言，周边环境判定部154基于来自相机10的拍摄图像的解析结果，根据图像所包含的道路标识判定车辆M行驶中的车道是否为赶超车道。周边环境判定部154也可以根据本车辆M在道路所包含的多个车道中的哪个车道上行驶着，来判定是否在赶超车道上行驶着。在该情况下，周边环境判定部154例如也可以在适用左侧通行的法规的道路上，在能够沿同一方向行进的多个车道中的最右侧的车道上行驶着的情况下，判定为在赶超车道上行驶着，在除了最右侧以外的车道上行驶着的情况下，判定为在行驶车道(除了赶超车道以外的车道)上行驶着。周边环境判定部154也可以基于本车辆M的位置信息并参照地图信息，来判定与本车辆M的位置对应的车道是否为赶超车道。

在判定为本车辆M行驶中的车道为赶超车道的情况下，模式决定部150使行动计划生成部140让本车辆M从车道L2向作为行驶车道的车道L1进行车道变更(ALC)。在执行车道变更的情况下，HMI控制部170也可以使HMI30输出表示为了向模式A切换而进行着车道变更的信息。

之后，模式决定部150在向车道L1进行的车道变更完成的时机(达到时刻t52或到达地点P52的时机)，使本车辆M减速。“向车道L1进行的车道变更完成”例如可以是车辆M的中心(或重心)在车道L1的中央行驶的状态，也可以是本车辆M的全部车轮存在于车道L1内的状态。模式决定部150在本车辆M的速度VM以限制速度VL以下成为恒定的状态持续了规定时间以上或规定距离以上的时机(达到时刻t53或到达地点P53的时机)，进行将本车辆M的驾驶模式向模式A切换的控制。由此，未在赶超车道上进行用于向模式A切换的减速，因此能够抑制赶超车道拥堵。

在上述的例子中，模式决定部150在使本车辆M从车道L2向车道L1进行了车道变更之后进行减速控制，但也可以是在不存在本车辆M的后续车辆等的状况下，先在车道L2上减速到目标速度，之后向车道L1进行车道变更。模式决定部150也可以一边进行减速控制，一边从车道L2向车道L1进行车道变更。例如，模式决定部150也可以基于本车辆M的周边状况、乘员的指示等来调整进行速度控制的时机。

在第三实施方式中，也可以在由驾驶员认同了模式切换之后，HMI控制部170使HMI30输出用于使驾驶员执行车道变更或减速中的一方或双方的信息。在该情况下，模式决定部150通过驾驶员的操作而执行了向车道L1进行的车道变更或减速中的所指示的一方或双方之后，执行向模式A的切换。

在第三实施方式中的车道变更控制中，因车道L1的拥挤、施工中等道路状况而不能从赶超车道L2向行驶车道L1进行车道变更的情况下，模式决定部150也可以不向模式A进行切换而使当前的模式(模式B)继续。例如，模式决定部150在向车道L1的ALC失败了的次数为规定次数以上的情况、在从接受到驾驶员认同向模式A的切换后行驶规定距离以上也未完成ALC的情况下，判定为不能从赶超车道L2向行驶车道L1进行车道变更。

在不能进行车道变更而中止了向模式A的切换的情况下，HMI控制部170使HMI30显示“由于是不能进行车道变更的状况，中止了向模式A的切换”等文字图像。由此，驾驶员能够准确地掌握尽管认同了向模式A的切换但中止了模式A的执行的理由。

模式决定部150也可以在中止了向模式A的切换之后成为能够从车道L2向车道L1进行车道变更的状况的情况下，使HMI控制部170再次显示询问驾驶员是否进行向模式A的切换的信息，并在接受到驾驶员的认同的情况下，执行车道变更、减速、以及向模式A进行的切换处理。

[第三实施方式的处理流程]

图14是表示由第三实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。在图14所示的处理中，与上述的第一实施方式中的向模式A进行的切换处理(步骤S100～S112)相比不同点在于：在步骤S104与步骤S106之间具有步骤S120～S122的处理。因此，以下，主要以步骤S120～S122的处理为中心进行说明。

在步骤S104的处理中判定为接受到由驾驶员进行的模式A的切换操作的情况下，模式决定部150判定本车辆M行驶的车道是否为赶超车道(步骤S120)。在判定为是赶超车道的情况下，向行驶车道进行车道变更(步骤S122)。在本车辆M行驶的车道不是赶超车道的情况下，或在步骤S122的处理后，执行与第一实施方式中的步骤S106～S112同样的处理。

根据上述的第三实施方式，除了能够起到与第一实施方式同样的效果之外，还通过在接受到由驾驶员认同向模式A的切换之后，向除了赶超车道以外的车道进行了车道变更后，进行速度的调整并向模式A切换，从而能够抑制赶超车道上的交通拥堵等。因此，能够根据状况而进行更恰当的车辆控制。

<变形例>

上述的第一～第三实施方式的各个实施方式也可以组合其他实施方式的一部分或全部。在上述的第一～第三实施方式中，进行了速度控制以使本车辆M的速度成为目标速度，之后，将驾驶模式从模式B(第一驾驶模式)向模式A(第二驾驶模式)切换，但并不限定于此。例如，也可以是，本车辆M在从以模式B的状态于限制速度100[km/h]的车道上以速度80[km/h]行驶着的状态起向模式A切换的情况下，即使是模式A也能够进行80[km/h]的行驶，因此仅通过进行模式切换开关36A的操作而向模式A切换。是否执行上述的向目标速度进行的速度控制，可以预先由乘员设定，也可以根据本车辆M的状况、周边状况等而设定。上述的用于向模式A切换的多个条件中，也可以代替上述的(A)～(F)条件中的至少一个条件而(或除此之外还)例如以本车辆M的速度VM是规定的速度区域(例如，50～90[km/h])为条件。在第一～第三实施方式中，从模式B向模式A进行切换的情况下，也可以进行如下控制：使本车辆M从当前的速度VM减速规定的速度幅度(例如、10[km/h])后开始切换控制等。

根据上述的实施方式，在车辆控制装置中具备：识别部130，其识别车辆M的周边状况；驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况来控制本车辆M的转向及加减速中的一方或双方；以及模式切换开关(第一接受部的一例)36A，其接受由本车辆M的乘员进行的驾驶模式的切换操作，驾驶控制部使本车辆M以包括第一驾驶模式、以及与第一驾驶模式相比对本车辆M的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任意驾驶模式行驶，驾驶控制部在第一驾驶模式的执行中、且为能够执行第二驾驶模式的行驶环境、并且由模式切换开关36A接受到向第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在车辆M的速度成为目标速度之后将驾驶模式从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换，由此能够在各种各样的状况下更恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制。

具体而言，根据上述的实施方式，在能够执行对乘员布置的任务轻度的驾驶模式的情况下，从乘员接受切换驾驶模式的指示(意思)，进行本车辆M的速度调整，并在成为能够执行的目标速度(例如，限制速度)的情况下进行模式的切换，由此不会进行违反用户的意思的速度控制，能够在更恰当的时机进行模式的切换。根据上述的实施方式，例如，在本车辆M以模式B以下于高速道路上单独行驶或追随行驶着的情况下，即使不是TJP条件下的情况也能够以模式A行驶。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；

接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；

以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任意驾驶模式使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及

第一接受部，其接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作，

所述驾驶控制部以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境包括所述车辆在行驶车道上行驶后经过规定距离以上或规定时间以上这一情况。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备使输出部向所述车辆的乘员输出与所述驾驶模式的状态相关的信息的输出控制部，

所述输出控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境的情况下，使所述输出部输出表示能够执行所述第二驾驶模式的信息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

向所述目标速度进行的加减速通过由所述乘员的操作进行的速度控制或由所述驾驶控制部进行的速度控制来进行。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备接受所述车辆以第一驾驶模式行驶时的速度的设定的第二接受部，

所述驾驶控制部基于由所述第二接受部接受到的设定速度来调整所述车辆的速度。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述输出控制部在需要向所述目标速度进行所述车辆的速度调整的情况下，使所述输出部输出表示催促所述乘员进行所述车辆的速度控制的信息。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在通过所述设定速度的调整而所述车辆的速度成为了所述目标速度的情况下，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述目标速度是所述车辆的行驶车道的法定速度内的速度。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

在对所述行驶车道设定有下限速度、且所述车辆的速度小于所述行驶车道的下限速度的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二驾驶模式的执行。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在执行所述第二驾驶模式之后所述车辆的速度小于所述下限速度的情况下，继续所述第二驾驶模式。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆行驶的车道包括用于赶超前行车辆的赶超车道，

所述驾驶控制部在所述车辆为所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在将所述车辆从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更而所述车辆的速度成为目标速度之后，或者在所述车辆的速度成为目标速度后从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更之后，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；

接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；

以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；

接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；

以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

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