JP7048444B2 - 経路探索システムおよび経路探索プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、進入リンクと接続リンクと退出リンクとを順に走行する場合におけるレーン変更のコストを適切に設定できる技術を提供することを目的とする。
(1)経路探索システムの構成:
(2)経路探索処理:
(3)経路コスト設定処理:
(4)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる経路探索システム10の構成を示すブロック図である。経路探索システム10は、ナビゲーションシステム100を備えた車両と通信可能なサーバである。ナビゲーションシステム100は、経路探索システム10に走行予定経路の探索を要求し、経路探索システム10から応答された走行予定経路を案内するシステムである。
ノードN4は、退出リンク(O1)の終点である。
図3Aは、経路探索処理のフローチャートである。経路探索処理は、経路探索モジュール21cの機能により制御部20が実行する処理である。経路探索処理は、ナビゲーションシステム100から出発地と目的地を示す経路探索要求を受信した場合に実行される。本実施形態の経路探索処理は、ダイクストラ法を用いて最適な経路を探索する処理である。
次に、出発地のノードから注目ノードまでの経路コストを設定する経路コスト設定処理について詳細に説明する。図4は、経路コスト設定処理のフローチャートである。まず、経路コスト設定モジュール21bの機能により制御部20は、直前ノードと注目ノードとを接続するリンクのリンクコストを、直前ノードの経路コストに加算する(ステップS200)。すなわち、制御部20は、すでに記録されている直前ノードまでの経路コストに、注目ノードに到達するために新たに走行するリンクのリンクコストを加算することにより、注目ノードまでの経路コストを設定する。
さらに、経路コスト設定モジュール21bの機能により制御部20は、Mが2以上である場合、(N-M-S+1+K*M)に応じた値(Kは0<K<1の係数)をレーン変更の困難度を示すコストとして経路コストに加算してもよい。例えば、図2Aの例において、制御部20は、進入リンク(I1)に対して車両が左折して進入する場合のKを、進入リンク(I1)に対して車両が直進して進入する場合のKよりも大きく設定してもよいし、進入リンク(I1)に対して車両が直進して進入する場合のKを、進入リンク(I1)に対して車両が右折して進入する場合のKよりも大きく設定してもよい。
Claims (8)
- 進入リンクと接続リンクと退出リンクとを順に走行する経路の経路コストを設定するにあたり、
道路の幅方向において、前記進入リンク側から前記退出リンク側に向かって順にレーン番号が1~N番目(Nは3以上の整数)のレーンを有する前記接続リンクのレーンのうち、前記進入リンクからレーン変更することなく進入できるレーンである進入レーンと、レーン変更することなく前記退出リンクに退出できるレーンである退出レーンとを取得するレーン構造取得部と、
前記進入レーンの数が2以上の場合に、前記進入レーンの数が1の場合よりも小さいコストをレーン変更の困難度を示すコストとして前記経路コストに加算し、前記退出レーンの数が2以上の場合に、前記退出レーンの数が1の場合よりも小さいコストを、レーン変更の困難度を示すコストとして、前記経路コストに加算する経路コスト設定部と、
前記経路コストに基づいて最適な経路を探索する経路探索部と、
を備える経路探索システム。 - 前記経路コスト設定部は、前記進入レーンの数が2以上の場合に、2以上の前記進入レーンのうち、1番目のレーン以外の前記進入レーンを開始点とするレーン変更の困難度を示すコストを前記経路コストに加算し、前記退出レーンの数が2以上の場合に、2以上の前記退出レーンのうち、N番目のレーン以外の前記退出レーンを終了点とするレーン変更の困難度を示すコストを前記経路コストに加算する、請求項1に記載の経路探索システム。
- 前記経路コスト設定部は、前記進入レーンの前記レーン番号が1~M番目(Mは1以上かつN未満の整数)であり、前記退出レーンの前記レーン番号が(N-S+1)~N番目(Sは1以上かつN未満の整数)であり、かつ前記進入レーン及び前記退出レーンの少なくとも一方が2以上の場合に、前記レーン番号がM番目のレーンを開始点とし、前記レーン番号が(N-S+1)番目のレーンを終了点とするレーン変更の困難度を示すコストを加算する、請求項1に記載の経路探索システム。
- 前記進入レーンの前記レーン番号が1~M番目(Mは1以上かつN未満の整数)であり、かつ、前記退出レーンの前記レーン番号が(N-S+1)~N番目(Sは1以上かつN未満の整数)である場合に、
前記経路コスト設定部は、(N-M-S+1)(Mは1以上かつN未満の整数)に応じた値をレーン変更の困難度を示すコストとして前記経路コストに加算する、
請求項1に記載の経路探索システム。 - 前記経路コスト設定部は、(N-M-S+1)が0以下である場合にレーン変更の困難度を示すコストを前記経路コストに加算しない、
請求項4に記載の経路探索システム。 - 前記経路コスト設定部は、Mが2以上である場合、(N-M-S+1+K*M)に応じた値(Kは0<K<1の係数)をレーン変更の困難度を示すコストとして前記経路コストに加算する、
請求項4または請求項5のいずれかに記載の経路探索システム。 - 前記経路コスト設定部は、Sが2以上である場合、(N-M-S+1+H*S)に応じた値(Hは0<H<1の係数)をレーン変更の困難度を示すコストとして前記経路コストに加算する、
請求項5または請求項6のいずれかに記載の経路探索システム。 - コンピュータを、
進入リンクと接続リンクと退出リンクとを順に走行する経路の経路コストを設定するにあたり、
道路の幅方向において、前記進入リンク側から前記退出リンク側に向かって順にレーン番号が1~N番目(Nは3以上の整数)のレーンを有する前記接続リンクのレーンのうち、前記進入リンクからレーン変更することなく進入できるレーンである進入レーンと、レーン変更することなく前記退出リンクに退出できるレーンである退出レーンとを取得するレーン構造取得部、
前記進入レーンの数が2以上の場合に、前記進入レーンの数が1の場合よりも小さいコストをレーン変更の困難度を示すコストとして前記経路コストに加算し、前記退出レーンの数が2以上の場合に、前記退出レーンの数が1の場合よりも小さいコストを、レーン変更の困難度を示すコストとして、前記経路コストに加算する経路コスト設定部、及び
前記経路コストに基づいて最適な経路を探索する経路探索部、
として機能させるための経路探索プログラム。
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