CN117734700A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备识别车辆的周边状况的第一识别部、根据地图信息来识别与车辆的周边的车道相关的第二划分线的第二识别部、执行基于第一识别部和第二识别部的识别结果的驾驶控制的驾驶控制部、以及决定为多个驾驶模式中的任一个的模式决定部，至少包括第一驾驶模式在内的多个驾驶模式的一部分由驾驶控制部控制，在未识别出第一划分线且识别出先行车辆时，判定基于第二划分线而设定的特定区域与先行车辆的位置是否发生干涉，在发生干涉的情况下，将第一驾驶模式变更为第二驾驶模式，根据车辆与先行车辆的车间距离或车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

背景技术

近年来，努力提供向输送系统的访问不断活跃，该输送系统是也考虑到交通参与者中处于弱势地位的人们的可持续的输送系统。朝向实现这一目标，致力于通过与驾驶支援技术相关的研发来更进一步改善交通的安全性、便利性这样的研发。与此相关联，以往，公开了根据行车道标记的识别程度来切换基于行车道标记的行驶和基于先行车辆的轨迹的行驶的技术、根据基于相机、地图信息的道路划分线的识别结果、前次的车道信息、先行车辆的行驶轨迹来执行防止车辆的行驶车道的脱离的基于车道维持支援系统的行驶控制的技术(例如，参照日本特开2020-50086号公报及日本特开2017-61265号公报)。

发明内容

然而，在驾驶支援技术中，在基于道路划分线、先行车辆的行驶轨迹进行行驶的情况下，有时因探测车辆的周边状况的探测设备的识别精度、本车位置精度等而无法适当地进行驾驶控制。因此，存在如下问题：可能无法根据周边状况向车辆的乘员提供适当的驾驶支援。

本申请用于解决上述问题，其目的之一在于，提供一种能够根据周边状况向车辆的乘员提供更加适当的驾驶支援的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。并且，进而有助于可持续的输送系统的发展。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：第一识别部，其基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；第二识别部，其基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；驾驶控制部，其基于所述第一识别部和所述第二识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式，其中，至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分由所述驾驶控制部控制，所述模式决定部在通过所述第一识别部未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于由所述第二识别部识别出的所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉，所述模式决定部在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，所述模式决定部根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述特定区域被设定为，所述车间距离越分离，所述宽度越朝向所述车辆的行驶车道的中央变宽。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述特定区域被设定为，所述车辆的行驶车道的曲率越大，所述宽度越朝向所述车辆的行驶车道的中央变宽。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，根据所述第二划分线的延伸方向与所述先行车辆的行进方向的偏离角度、或者所述先行车辆与所述第二划分线的最短距离，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，在所述第二划分线与特定区域之间设置允许区域，所述模式决定部在所述先行车辆存在于所述允许区域内的情况下，使所述第一驾驶模式继续进行。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述模式决定部在所述先行车辆的位置存在于所述允许区域内的状态持续规定时间以上的情况下，使所述车辆以所述第二驾驶模式行驶。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在不存在所述先行车辆的情况下，切换为所述第二驾驶模式，在所述第二驾驶模式的状态持续了规定时间以上的情况下，切换为手动驾驶模式。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，在通过所述第一识别部未识别出所述第一划分线且识别出所述先行车辆的情况下，执行基于所述第二划分线和所述先行车辆的行驶轨迹的所述第一驾驶模式，在执行所述第一驾驶模式的过程中由所述第一识别部识别出所述第一划分线的情况下，切换为基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式。

(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在执行基于所述先行车辆的行驶轨迹和所述第二划分线的所述第一驾驶模式的过程中不再将所述先行车辆识别为追随对象的情况下，且在存在其他的追随对象的其他车辆的情况下，继续进行基于所述其他车辆的行驶轨迹和所述第二划分线的所述第一驾驶模式。

(10)：在本发明的另一方案的车辆控制方法中，计算机进行如下处理：基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；基于识别出的结果，来执行控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方的驾驶控制；将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式；通过所述驾驶控制来控制至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分；在未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉；在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式；以及根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

(11)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；基于识别出的结果，来执行控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方的驾驶控制；将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式；通过所述驾驶控制来控制至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分；在未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉；在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式；以及根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

根据上述(1)～(11)的方案，能够根据周边状况向车辆的乘员提供更加适当的驾驶支援。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是实施方式的第一控制部和第二控制部的功能结构图。

图3是表示驾驶模式、车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。

图4是用于说明区域设定部的处理的一例的图。

图5是用于说明将特定区域设定为可变的图。

图6是表示与距离相应的特定区域和允许区域的宽度的设定例的图。

图7是用于说明基于车辆行驶的道路的曲率而将特定区域设定为可变的图。

图8表示基于地图划分线的延伸方向与先行车辆的行进方向的偏离角度的特定区域和允许区域的横宽的图。

图9是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，为车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。以下，作为一例，对将车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式进行说明。自动驾驶例如是指自动地控制车辆M的转向或速度(加减速)中的一方或双方来执行驾驶控制的情况。在车辆M的驾驶控制中，例如可以包括LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ALC(Auto Lane Changing)、ACC(AdaptiveCruise Control)、ALCA(Auto Lane Changing Assist)、弯道前减速控制、弯道脱离抑制、被汇合支援(汇合让行)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆有时也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制一部分或全部的驾驶。

车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、LIDAR(LightDetection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human MachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略一部分结构，也可以进一步追加其他的结构。将相机10、雷达装置12及LIDAR14组合而得到的结构是“探测设备DD”的一例。在探测设备DD中，也可以包括识别车辆的周边状况的其他的检测部(例如，声纳)，还可以包括物体识别装置16。HMI30是“输出装置”的一例。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10被安装于车辆M的任意部位。例如，在拍摄车辆M的前方的情况下，相机10被安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在拍摄车辆M的后方的情况下，相机10被安装于后风窗玻璃上部、背门等。在拍摄车辆M的侧方和后侧方的情况下，相机10被安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地重复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离和方位)。雷达装置12被安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置和速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14被安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由探测设备DD所包含的相机10、雷达装置12以及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12以及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30通过HMI控制部170的控制来对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、开关、麦克风、蜂鸣器、触摸面板、按键等。各种显示装置例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等。显示装置例如设置在仪表板中的驾驶员座(最接近方向盘的座位)的正面附近，并且设置在乘员能够从方向盘的间隙或者越过方向盘视觉确认的位置。显示装置也可以设置在仪表板的中央。显示装置也可以是HUD(Head Up Display)。HUD通过向驾驶员座前方的前风窗玻璃的一部分投射图像来使就座于驾驶员座的乘员的眼睛视觉确认虚像。显示装置显示由后述的HMI控制部170生成的图像。在HMI30中，也可以包括对自动驾驶与由乘员执行的手动驾驶进行相互切换的驾驶切换开关等。开关例如包括方向指示灯开关(方向指示器)32。方向指示灯开关32例如设置于转向柱或方向盘。方向指示灯开关32是接受由乘员进行的车辆M的车道变更的指示的操作部的一例。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。在车辆传感器40中也可以包括检测车辆M的转向角(可以是转向轮的角度，也可以是方向盘的操作角度)的转向角传感器。在车辆传感器40中还可以包括取得车辆M的位置的位置传感器。位置传感器例如是从GPS(Global Positioning System)装置取得位置信息(经度、纬度信息)的传感器。位置传感器也可以是使用导航装置50的GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)接收机51来取得位置信息的传感器。

导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息(导航地图)54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率(曲率半径)、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按照每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。例如，在地图上路径上存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以便能够使车辆M在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央(车道中央线)的信息和车道的边界(道路划分线)、车道数、分支/汇合地点的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70例如在能够从正面(拍摄脸部的朝向)拍摄就座于车辆M的驾驶员座的乘员(驾驶员)的头部的位置及朝向上被安装于车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70被安装于在车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了包括方向盘82之外，还包括油门踏板、制动踏板、变速杆、其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。方向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件并非必须是环状，也可以为异形方向盘、操纵杆、按钮等形态。在方向盘82上安装有转向把持传感器84。转向把持传感器84由静电电容传感器等实现，将能够检测驾驶员是否正把持方向盘82(是指在施加了力的状态下接触)的信号向自动驾驶控制装置100输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170以及存储部180。第一控制部120、第二控制部160以及HMI控制部170分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的部分是“驾驶控制部”的一例。HMI控制部170是“输出控制部”的一例。

存储部180也可以通过上述的各种存储装置、或者SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read OnlyMemory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存有程序、其他的各种信息等。在存储部180中也可以保存地图信息(第一地图信息54和第二地图信息62)。

图2是实施方式的第一控制部120和第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140以及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于探测设备DD的输出，来识别车辆M的周边状况。例如，识别部130例如识别车辆M行驶的车道(行驶车道)、行驶车道(或者包含行驶车道的道路)的曲率(或者曲率半径)、其他车辆(周边车辆)等。这里，识别部130例如具备第一识别部132和第二识别部134。

第一识别部132例如根据由相机10拍摄到的图像(以下，为相机图像)来识别以车辆M为基准(从车辆M观察到)的左右的道路划分线，并基于识别出的道路划分线的位置来识别行驶车道。第一识别部132也可以基于识别出的道路划分线来识别与行驶车道相邻的相邻车道。不限于道路划分线，第一识别部132也可以根据相机图像的解析结果，来识别包含路肩、路缘石、中央隔离带、护栏、栅栏、壁等的能够确定车道位置的物体目标(行驶路边界、道路边界)，由此识别行驶车道。以下，将由第一识别部132根据相机图像识别出的道路划分线称为“相机划分线”。相机划分线是“第一划分线”的一例。

第一识别部132基于探测到车辆M的周边状况的探测设备DD的输出，来识别存在于车辆M的周边(距车辆M规定距离以内)的物体(例如，其他车辆、行人等)的位置(相对于车辆M的相对位置)、以及速度(相对于车辆M的相对速度)、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置也可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以通过区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如，其他车辆是否正在进行车道变更或者将要进行车道变更)。第一识别部132也可以基于探测设备DD的输出，来识别在车辆M的前方(前方的规定距离以内)行驶的先行车辆的相对位置、距离、以行驶车道(包含行驶车道的道路)的延伸方向为基准时的先行车辆的行进方向的角度(偏离角度)等。第一识别部132还可以识别先行车辆的行驶轨迹。第一识别部132也可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

第一识别部132在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。第一识别部132例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度作为车辆M相对于行驶车道的相对位置和姿态来识别。取代于此，第一识别部132还可以将车辆M(或者其他车辆)的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为车辆M(或者其他车辆)相对于行驶车道的相对位置来识别。

第一识别部132识别存在于车辆M的周边的其他车辆中的、存在于车辆M的前方且在距车辆M规定距离以内的位置行驶的先行车辆。在存在多个先行车辆的情况下，可以识别距车辆M最近的先行车辆。

第二识别部134例如基于由车辆传感器40、GNSS接收机51检测出的车辆M的位置，并参照地图信息(例如第一地图信息54、第二地图信息62)来识别包括车辆M行驶的行驶车道在内的车辆M的周边的车道。第二识别部134也可以识别划分行驶车道的道路划分线，还可以识别与行驶车道相邻的相邻车道、划分相邻车道的道路划分线。第二识别部134也可以根据地图信息，来识别行驶车道、相邻车道的中央线(车道中央线)、曲率(或者曲率半径)。以下，将由第二识别部134根据地图信息识别出的道路划分线称为“地图划分线”。在地图划分线中也可以包含车道中央线。地图划分线是“第二划分线”的一例。

行动计划生成部140生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)进行将来行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是在沿途距离中每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的车辆M应到达的地点，与此不同，将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度和目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下的车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，也可以设定自动驾驶的事件(功能)。在自动驾驶的事件中，具有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140生成目标轨道，以便能够执行与由模式决定部150决定出的内容对应的驾驶控制。

模式决定部150将车辆M的驾驶模式决定为分配给驾驶员的任务不同的多个驾驶模式(换言之，驾驶控制的自动化的程度(控制程度)不同的多个模式)中的任一个驾驶模式。模式决定部150对驾驶控制部进行控制，以便执行基于决定出的驾驶模式的行驶。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部151、区域设定部152、判定部153、以及模式变更处理部154。关于这些的功能的详情，在后面叙述。

图3是表示驾驶模式、车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。在图3的例子中，在车辆M的驾驶模式中例如具有模式A至模式E这5个模式。在图3中，模式B是“第一驾驶模式”的一例，模式C和D是“第二驾驶模式”的一例。在第一驾驶模式中也可以包括模式A。在驾驶模式中也可以具有模式A～E以外的模式，还可以具有第一驾驶模式和第二驾驶模式以外的驾驶模式。在模式A至模式E中，控制状态即车辆M的驾驶控制的自动化的程度中，模式A最高，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序变低，模式E最低。反之，分配给乘员(驾驶员)的任务中，模式A最为轻度，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序成为重度，进行手动驾驶的模式E最为重度。在模式B～E中，成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100，其职责是结束自动驾驶的控制，直至转变成驾驶支援或手动驾驶。模式决定部150决定图3所示的包括第一驾驶模式和第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式。驾驶控制部通过至少包括第一驾驶模式在内的多个驾驶模式的一部分来控制车辆M的转向和速度(加减速)中的至少一方，使车辆M行驶。以下，对各个模式的内容进行例示。

在模式A中，成为自动驾驶的状态，车辆M的周边监视、方向盘82的把持(以下称为“转向把持”)都没有分配给乘员。周边监视至少包括车辆M的行进方向(例如，前方)的监视。前方是指经由前风窗玻璃视觉确认的车辆M的行进方向的空间。但是，即便是模式A，乘员也被要求能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速地向手动驾驶转变的姿势。这里所说的自动驾驶是指，车辆M的转向、速度均不依赖于乘员的操作地被控制的情况。模式A例如是在满足在高速道路等机动车专用道路上车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下的速度行驶且存在追随对象的前行车辆等条件的情况下能够执行的驾驶模式，也有时称为TJP(Traffic Jam Pilot)模式。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式变更为模式B。

在模式A的执行中，乘员能够执行次要任务。次要任务例如是在车辆M的自动驾驶中允许的乘员的驾驶以外的行为。在次要任务中，例如包括看电视、乘员所持有的终端装置(例如，智能手机、平板终端)的利用(例如、通话、邮件收发、SNS(Social NetworkingService)的利用、Web阅览等)、吃饭等。

在模式B中，成为驾驶支援的状态，向乘员分配监视车辆M的周围的任务(以下，为周边监视)，但不分配把持方向盘82的任务。例如，在模式B中，不接受来自乘员的车道变更指示(不接受由乘员进行的驾驶操作)，通过车辆系统1侧的判断，根据基于导航装置50的直至目的地为止的路径设定等来进行车辆M的车道变更(ALC)。车道变更是指，使车辆M从车辆M的行驶车道(本车道)向相邻车道移动的情况，也可以包括基于分支、汇合的车道变更。模式A、B中的驾驶主体是车辆系统1。在模式B中，也可以由接受乘员的指示之后的驾驶控制部执行车道变更(ALCA)。

在模式C中，成为驾驶支援的状态，向乘员分配周边监视和把持方向盘82的任务。例如，在模式C中，在车辆系统1侧判断为需要进行车辆M的车道变更的情况下，经由HMI30向乘员进行询问，在从HMI30等接受到由乘员进行的车道变更的承认的情况下，进行执行车道变更的驾驶支援(ALCA的一例)。模式B和模式C中的车道变更控制是基于系统主体的车道变更。

模式D是关于车辆M的转向和加减速中的至少一方而需要某种程度的乘员进行的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKAS(LaneKeeping Assist System)这样的驾驶支援。在模式D中，在通过驾驶员对方向指示灯开关32的操作而接受到使车辆M进行车道变更的指示的情况下，进行向指示的方向执行车道变更的驾驶支援(ALCA的一例)。模式D中的车道变更是基于乘员的意图的车道变更。乘员的方向指示灯开关32的操作是驾驶操作的一例。在模式D的驾驶操作中也可以包括用于控制转向或加减速的驾驶操作。

在模式E中，成为车辆M的转向、加减速均需要由乘员进行驾驶操作的手动驾驶的状态(所谓的手动驾驶模式)。模式D、模式E当然均向乘员分配车辆M的周边监视。模式C～E中的驾驶主体是乘员(驾驶员)。

模式决定部150在决定出的驾驶模式的任务没有被驾驶员执行的情况下，将车辆M的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式。

例如，在模式A的执行中，在乘员为无法根据来自系统的要求而向手动驾驶转变的姿势的情况(例如持续进行允许区域外的旁视的情况、检测出成为驾驶困难的预兆的情况)下，模式决定部150通过HMI控制部170，执行使用HMI30来催促乘员向模式E的手动驾驶转变的控制。模式决定部150在使HMI控制部170执行催促向手动驾驶转变的控制之后经过了规定时间乘员也没有反应的情况下、或者在推定为乘员不是进行手动驾驶的状态的情况下，进行一边使车辆M靠近目标位置(例如，路肩)一边逐渐减速并停止自动驾驶这样的控制。在停止了自动驾驶之后，车辆M成为模式D或E的状态，能够通过乘员的手动操作来使车辆M起步。以下，“停止自动驾驶”是同样的。

在模式B中，在乘员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促乘员监视前方，若乘员没有反应，则进行使车辆M靠近目标位置逐渐停止并停止自动驾驶这样的控制。在模式C中，在乘员未监视前方的情况下或者在未把持方向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促乘员监视前方及/或把持方向盘82，若乘员没有反应，则进行使车辆M靠近目标位置逐渐停止并停止自动驾驶这样的控制。

驾驶员状态判定部151判定乘员(驾驶员)是否为适合于驾驶的状态。例如，驾驶员状态判定部151为了进行上述的模式变更而监视乘员的状态，判定乘员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70拍摄到的图像进行解析，来进行姿态推定处理，判定乘员是否为无法根据来自系统的要求而向手动驾驶转变的姿势。驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70拍摄到的图像进行解析，进行视线推定处理，判定乘员是否正在监视车辆M的周边(更具体而言是前方)。在规定时间以上判定为不是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为乘员是不适合于该任务的驾驶的状态。在判定为是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为乘员是适合于该任务的驾驶的状态。驾驶员状态判定部151也可以判定乘员是否为能够替换驾驶的状态。

区域设定部152基于由第二识别部134识别出的地图划分线来设定特定区域。例如，区域设定部152在通过第一识别部132未识别出相机划分线的情况(或者执行基于地图划分线的驾驶控制的情况)下、或在相机划分线与地图划分线不一致的情况(划分线彼此的距离、角度的偏离程度为阈值以上的情况)下等，也可以设定特定区域。特定区域例如是为了决定车辆M执行的驾驶控制(驾驶模式)而使用的区域。可以将划分车辆M行驶的行驶车道的从车辆M观察时的左右的地图划分线分别作为基准来设定特定区域，也可以将一方的地图划分线(例如，接近先行车辆的一方的地图划分线)作为基准来设定特定区域。区域设定部152除了特定区域之外也可以设定允许区域。关于特定区域和允许区域的详情，在后面叙述。

判定部153在由第一识别部132识别出车辆M的前方的先行车辆的情况下，判定由区域设定部152设定的特定区域与先行车辆的位置是否发生干涉。这里，“特定区域与先行车辆的位置发生干涉”例如包括以下情况：先行车辆的至少一部分包含在特定区域中、或者被预测为在将来(规定时间以内)可能包含在特定区域中。例如，判定部153在通过第一识别部132未识别出第一划分线且识别出先行车辆的情况下，判定特定区域与先行车辆的位置是否发生干涉。

模式变更处理部154基于驾驶员状态判定部151、判定部153的判定结果等，来决定车辆M的驾驶模式。模式变更处理部154也可以决定使执行中的驾驶模式继续进行、或者切换为其他的模式。模式决定部150例如也可以决定由驾驶控制部执行的驾驶支援(驾驶控制部向车辆M的乘员提供的驾驶支援)的内容。

模式变更处理部154进行用于向由模式决定部150决定出的驾驶模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部154对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示、或者从HMI控制部170向HMI30输出用于催促乘员进行与任务对应的行动的信息，或者指示基于行动计划生成部140来生成与驾驶模式相应的目标轨道。关于由区域设定部152、判定部153以及模式变更处理部154处理的具体的处理内容，在后面叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220进行控制，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并储于存储器(未图示)。速度控制部164基于附随于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

HMI控制部170通过HMI30来向乘员通知规定的信息。在规定的信息中，例如，包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶具有关联的信息。在与车辆M的状态相关的信息中，例如包括车辆M的速度、发动机转速、档位等。在与驾驶控制相关的信息中，例如包括是否进行车道变更的询问、有无执行驾驶模式、与驾驶模式的变更相关的信息、分配给乘员的为了切换驾驶员模式所需的信息(对于乘员的任务要求信息)、与驾驶控制的状况(例如，执行中的驾驶模式的内容)相关的信息等。在规定的信息中，也可以包括电视节目、DVD等存储介质所存储的内容(例如，电影)等与车辆M的行驶控制不关联的信息。在规定的信息中，例如还可以包括与车辆M的当前位置、目的地、燃料的余量相关的信息等。

例如，HMI控制部170可以生成包含上述规定的信息的图像，并使生成的图像显示于HMI30的显示装置，也可以生成表示规定的信息的声音，并从HMI30的扬声器输出生成的声音。HMI控制部170也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[区域设定部152、判定部153以及模式变更处理部154]

以下，对区域设定部152、判定部153以及模式变更处理部154的具体的处理内容进行说明。以下，设为如下状态：由驾驶员状态判定部151判定为乘员正在适当地进行根据驾驶模式而分配的任务。在由驾驶员状态判定部151判定为乘员是未执行根据模式而分配的任务的状态的情况下，模式决定部150决定变更为与乘员执行中的任务相应的模式，或者决定进行使自动驾驶停止的控制。模式变更处理部154例如也可以根据由识别部130识别出的周边状况(例如，其他车辆的行为、其他的道路状况等)来变更模式。

[特定区域的设定]

图4是用于说明区域设定部152的处理的一例的图。在图4的例子中，车辆M在沿规定方向(图中X轴方向)延伸的车道L1上以速度VM行驶。车道L1通过由第一识别部132识别出的相机划分线CL1、CL2、或者由第二识别部134根据地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)识别出的地图划分线ML1、ML2来划分。在图4中，其他车辆m1是以速度Vm1在车辆M的前方行驶的先行车辆(以下，将其他车辆m1改称为“先行车辆m1”进行说明)。设为在图4所示的时间点，车辆M正在执行第一驾驶模式的驾驶控制。例如，在由第一识别部132识别出从车辆M观察时存在于左右的相机划分线CL1、CL2的情况下，且在相机划分线CL1、CL2与地图划分线ML1、ML2一致的情况下，模式变更处理部154决定执行(继续进行)基于地图划分线的第一驾驶模式。在该情况下，行动计划生成部140生成车辆M的基准位置(例如，中心或重心)通过车道L1的中央(车道中央线上)那样的目标轨道。在该情况下，也可以基于相机划分线CL1、CL2来调整目标轨道。行动计划生成部140也可以生成通过相机划分线CL1、CL2那样的目标轨道。通过沿着该目标轨道行驶来执行LKAS控制。

例如在道路划分线的磨损、气候等的影响下无法通过第一识别部132识别出相机划分线CL1、CL2而使相机划分线CL1、CL2与地图划分线ML1、ML2不一致的情况下，且在能够识别出先行车辆m1的情况下，模式变更处理部154基于由第二识别部134识别出的地图划分线ML1、ML2和先行车辆m1的行驶轨迹K1来执行(继续进行)第一驾驶模式。在该情况下，行动计划生成部140生成车辆M的基准位置在行驶轨迹K1上行驶的目标轨道。通过沿着该目标轨道行驶来执行追随行驶控制。车辆M将先行车辆m1作为追随对象来继续进行追随行驶控制，直至先行车辆m1越过地图划分线ML1或ML2而来到车道L1的外侧为止。

模式决定部150也可以计算用于使车辆M继续进行第一驾驶模式下的行驶的富余度，并使基于第一驾驶模式的追随行驶控制继续进行至计算出的富余度变得小于阈值为止。在该情况下，模式决定部150确定根据先行车辆m1的行驶轨道K1和先行车辆m1的速度预测的延长线(将来行驶轨道)K2与地图划分线ML1的交点IP。模式决定部150基于从车辆M到先行车辆m1的距离D1、从先行车辆m1到线PL(通过交点IP且与地图划分线ML1垂直的线)的距离D2、以及本车辆M的速度VM，将富余度P计算为“P＝(D1+D2)/VM”。

模式决定部150例如在成为不满足上述的LKAS控制的执行条件、追随行驶控制的执行条件的状况的情况下，切换为第二驾驶模式，或者切换为手动驾驶模式。模式决定部150例如也可以在第一驾驶模式的执行中因车道变更等而不再识别出由第一识别部132识别出的先行车辆的情况下(不存在先行车辆的情况下)，切换为第二驾驶模式，在第二驾驶模式的状态持续了规定时间以上的情况下，切换为手动驾驶模式。由此，能够提供不会突然切换为手动驾驶而是阶段性地调整了驾驶控制的自动化的程度(分配给乘员的任务)的驾驶支援。

这里，地图划分线是基于车辆M的位置信息而根据地图信息取得的道路划分线，因此例如因车辆M的位置的误差、地图精度等而可能与实际的道路划分线产生误差。越是从车辆M分离的位置，探测设备DD的识别精度越低，因此先行车辆m1的位置精度也越低。因而，如上述那样，可能没有适当地进行先行车辆m1是否越过地图划分线的判断、富余度的计算，没有进行适当的驾驶控制的切换，无法对车辆M的乘员提供适当的驾驶支援。因此，实施方式的区域设定部152设定以地图划分线的位置为基准的特定区域。然后，判定部153判定特定区域与先行车辆m1的位置是否发生干涉，基于该判定结果来执行车辆M的驾驶控制。

在图4的例子中，设定了基于地图划分线ML1、ML2中的位于接近先行车辆m1的一方(或者先行车辆m1的行进方向)的地图划分线ML1的位置的特定区域AR1，但也可以设定基于另一方的地图划分线ML2的位置的特定区域。例如，区域设定部152在从车辆M观察时比地图划分线ML1靠外侧(远离的方向)的位置且在道路宽度方向(图中Y轴方向)上从地图划分线ML1分离了宽度W1的位置设定边界线BL，将位于比边界线BL更远离的位置的区域设定为特定区域AR1。宽度W1例如可以是固定值，也可以是与道路形状、车辆M的速度VM等相应的可变值，还可以基于能够识别出的相机划分线CL1的位置来设定。

区域设定部152除了特定区域AR1之外，也可以将由边界线BL和地图划分线ML1划分的区域AR2设定为允许区域(不灵敏区)。例如，在地图划分线与实际的道路划分线存在误差的情况下，即便是先行车辆m1越过了道路划分线ML1的区域，也存在立即返回车道L1的可能性，因此设定允许区域作为允许当前的驾驶模式(例如，第一驾驶模式)的继续(不进行切换)的区域。由此，能够使当前的行驶继续进行，能够执行稳定的驾驶控制。

区域设定部152例如也可以从不再识别出相机划分线CL1、CL2的地点P1朝向车辆M的行进方向设定特定区域AR1(和允许区域AR2)，还可以包含识别出相机划分线CL1、CL2的地点来设定特定区域AR1(和允许区域AR2)。区域设定部152也可以在先行车辆m1与地图划分线ML1的最短距离DS成为规定距离以内的情况下，设定先行车辆m1前方的行进方向上的特定区域AR1(和允许区域AR2)。也可以将特定区域AR1和允许区域AR2中的至少一部分设定在车道L1的内侧(车道中央侧)。

判定部153在通过第一识别部132未识别出相机划分线CL1、CL2且识别出先行车辆m1的情况下，判定特定区域AR1与先行车辆m1的基准位置(例如，前方端部或中心)是否发生干涉。例如，判定部153在先行车辆m1的至少一部分存在于特定区域AR1上的情况下，判定为先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉。判定部153也可以计算先行车辆m1与特定区域AR1的关系中的富余度，在富余度小于阈值的情况下，判定为先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉。在该情况下，确定根据先行车辆m1的行驶轨道K1和先行车辆m1的速度预测的延长线(将来行驶轨道)K2与特定区域AR1的交点IP，并如上述那样计算富余度P。

判定部153也可以在基于先行车辆m1与特定区域AR1的最短距离、先行车辆m1的速度Vm1、地图划分线ML1的延伸方向与先行车辆m1的行进方向所成的偏离角度θ1而预测到先行车辆m1在规定时间以内进入特定区域AR1内的情况下，判定为先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉。

在由判定部153判定为先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉的情况下，模式变更处理部154将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式变更为第二驾驶模式。通过上述的处理，能够向乘员提供更加适当的驾驶支援。

判定部153也可以代替特定区域AR1而使用允许区域AR2，来判定允许区域AR2与先行车辆m1的位置是否发生干涉。在判定为允许区域AR2与先行车辆m1发生干涉的情况下，例如，HMI控制部170将表示有可能不再将先行车辆m1识别为追随对象或者有可能切换实施中的驾驶模式(第一驾驶模式)的信息向HMI30输出，来向车辆M的乘员通知。由此，乘员能够掌握有可能切换驾驶模式。在允许区域AR2与先行车辆m1发生干涉的时间持续了规定时间以上的情况下，模式变更处理部154可以将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式变更为第二驾驶模式。这样，即便是允许区域AR2，在先行车辆m1持续存在了规定时间以上的情况下，也切换驾驶模式，由此能够执行安全性更高的驾驶控制。

而且，车辆M与先行车辆m1的车间距离越分离，则先行车辆m1的位置的识别精度越下降，因此区域设定部152例如根据本车辆M与先行车辆m1的车间距离(纵向距离)来将特定区域的至少一部分的宽度(例如，车道的横向的宽度、车道宽度方向的宽度)设定为可变。

图5是用于说明将特定区域设定为可变的图。在图5的例子中，与图4同样地示出以速度VM在车道L1上行驶的车辆M和以速度Vm1在车道L1上行驶的先行车辆m1。在图5的例子中，示出相对于车辆M的位置而先行车辆m1存在于地点P1～P2的区间SE1内的情况和存在于地点P2～P3的区间SE2内的情况。区间SE3是以地点P3为起点从车辆M观察时位于远处的区间。

区域设定部152在车辆M处于地点P1且通过第一识别部132不再识别出相机划分线CL1、CL2的情况下，以地图划分线ML1、ML2的位置为基准来设定特定区域AR1。在图5的例子中，设定有将划分车道L1的两个地图划分线ML1、ML2分别作为基准的特定区域AR1-1、AR1-2。区域设定部152在比特定区域AR1-1、AR1-2靠内侧(车道中央侧)的位置设定允许区域AR2-1、AR2-2。

这里，在直至以车辆M的当前位置为基准的区间SE1为止的距离中，能够判断为探测设备DD等识别的识别精度没有下降，因此如上述的图4所示，以地图划分线ML1、ML2的位置为基准，在车道L1的外侧设定特定区域AR1、允许区域AR2。在地点P2前方的区间SE2内，根据距车辆M的距离而预测出探测设备等的识别精度的下降，因此区域设定部152将特定区域AR1-1、AR1-2设定为，车辆M与先行车辆m1的车间距离越远(换言之，距车辆M的距离越分离)，则宽度W21、W22越朝向地图划分线ML1、ML2的内侧(车道L1的中央侧)扩宽。宽度W21、W22的变化量(增加量)可以是固定值，也可以基于道路形状而设定为可变。

区域设定部152针对区间SE2中的允许区域AR2-1、AR2-2，也可以设定为，车辆M与先行车辆m1的车间距离越远(换言之，距车辆M的距离越分离)，则宽度越朝向地图划分线ML1、ML2的内侧扩宽。

当距车辆M的距离越长则越持续扩宽特定区域AR1等的宽度时，即便先行车辆m1在车道L1的中央附近行驶的情况下，也会判定为与特定区域AR1发生干涉，因此区域设定部152也可以在区间SE2前方的区间内，将宽度W21、W22设为固定。在图5的例子中，在区间SE1和区间SE2内，设定了非连续的特定区域AR1和允许区域AR2，但也可以从在区间SE1内设定的区域连续地设定特定区域AR1和允许区域AR2。在该情况下，从车道的外侧朝向内侧设定特定区域AR1和允许区域AR2。

图6是表示与距离相应的特定区域和允许区域的宽度的设定例的图。在图6的例子中，横轴表示车辆M的行驶车道(或者行驶道路)的延伸方向的距车辆M的距离(纵向距离)，纵轴表示特定区域和允许区域的横宽。而且，在图6的例子中，将地图划分线上的位置设为0(零)，以负值表示相对于地图划分线比行驶车道L1靠外侧的宽度，以正值表示相对于地图划分线靠内侧(车道中央侧)的宽度。图6所示的区间SE1～SE3表示与图5同样的区间，但在图6的情况下，示出在区间SE1～SE3内设定了连续的特定区域AR1和允许区域AR2的情况。图6的线段的倾斜度表示横宽的变化量。

如图5和图6所示，宽度的变化量与距离相应地线性增加。也可以代替线性而非线性地(例如，阶段性地)增加，还可以使用通过输入距车辆M的距离而输出特定区域的宽度的变化量那样的规定函数来决定。针对各个特定区域AR1-1、AR1-2的宽度W21、W22可以是相同的变化量，也可以是不同的变化量。

由此，车辆M与先行车辆m1的车间距离越分离，则越容易判定为先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉。例如，在图5的例子中，在车辆M与先行车辆m1的车间距离成为距离D11的区间SE1内，先行车辆m1与特定区域AR1不发生干涉，因此继续进行第一驾驶模式。另一方面，在车辆M与先行车辆m1的车间距离成为距离D12的区间SE2内，先行车辆m1与特定区域AR1发生干涉，因此执行切换为第二驾驶模式的控制。由此，在识别精度下降的位置存在先行车辆m1的情况下，能够进行提前降级(切换为驾驶控制的自动化的程度低的模式(分配给乘员的任务更为重度的模式))的判定，因此能够向乘员提供更加适当的驾驶支援。

区域设定部152也可以代替上述的车辆M与先行车辆m1的车间距离(或者在此基础上)，基于道路的曲率将特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。图7是用于说明基于车辆M行驶的道路的曲率而将特定区域设定为可变的图。在图7的例子中，设为车辆M在具有规定的曲率的车道L2上以速度VM行驶，先行车辆m1在车辆M的前方以速度Vm1行驶。在图7的例子中，设为车辆M无法识别相机划分线，基于先行车辆m1的行驶轨迹K1和地图划分线ML1、ML2来执行第一驾驶模式，以使车辆M的基准位置在行驶轨迹K1上通过。

例如，区域设定部152从地图信息取得车道L1的曲率，在取得的曲率为阈值以上的情况下，根据曲率的大小，以使特定区域AR1-1、AR1-2和允许区域AR2-1、AR2-2的宽度变得更宽的方式进行设定。区域设定部152在不是取得车道L2(道路)整体的曲率而是能够取得每个地图划分线ML1、ML2的曲率的情况下，也可以基于各个曲率来设定不同变化量的特定区域AR1和允许区域。区域设定部152也可以代替曲率而根据曲率半径将特定区域AR1-1、AR1-2和允许区域AR2-1、AR2-2的宽度设定为可变。

在图7的例子中，除了与曲率相应的宽度的变化之外，还将特定区域AR1-1、AR1-2和允许区域AR2-1、AR2-2设定为，距车辆M的距离越分离(车辆M与先行车辆m1的车间距离越长)，则宽度越从地图划分线ML1、ML2的外侧朝向内侧连续地变宽。在图7的例子中，区域设定部152也可以如图5所示那样设定区间SE1～SE3，在设定的区间内，设定使宽度固定的区域和使宽度可变的区域。

区域设定部152也可以基于与先行车辆m1的行为相关的信息，将特定区域AR1、允许区域AR2中的至少一部分的宽度设定为可变，以便提前将先行车辆m1从追随对象中排除(不再识别为先行车辆)。与行为相关的信息例如是地图划分线与先行车辆m1的行驶轨迹K1的偏离角度θ1或者地图划分线与先行车辆m1的最短距离DS中的至少一方。

图8是表示基于地图划分线的延伸方向与先行车辆m1的行进方向的偏离角度θ1的特定区域和允许区域的横宽的图。在图8的例子中，横轴表示地图划分线ML的延伸方向与先行车辆m1的行驶轨迹K1的行进方向的偏离角度θ1，纵轴表示特定区域和允许区域的横宽。在图8的例子中，表示行驶车道的内侧方向(车道中央方向)的宽度。例如，偏离角度θ1越大，则探测设备DD识别的识别结果或本车位置的识别控制下降的可能性越高，因此如图8所示，区域设定部152通过进一步向车道的内侧扩宽特定区域、允许区域的宽度，从而提前将先行车辆m1从追随对象中排除，能够进行提前降级(切换为驾驶控制的自动化的程度低的模式(分配给乘员的任务更为重度的模式))的判定。

区域设定部152例如通过最短距离DS越小则越进一步向车道的内侧扩宽特定区域、允许区域的宽度，从而将先行车辆m1提前从追随对象中排除，能够进行提前降级的判定。

也可以是，模式决定部150在执行基于先行车辆m1的行驶轨迹和地图划分线的第一驾驶模式的过程中不再将先行车辆m1识别为追随对象的情况下，且在由第一识别部132识别出存在其他的追随对象的其他车辆的情况下，也使基于其他车辆的行驶轨迹和地图划分线的第一驾驶模式继续进行。由此，能够提高执行中的驾驶模式的持续率。

模式决定部150在如上述那样通过第一识别部132未识别出相机划分线且识别出先行车辆m1的情况下，执行基于地图划分线和先行车辆m1的行驶轨迹的第一驾驶模式，但在上述的第一驾驶模式的执行中能够由第一识别部132识别出相机划分线的情况下，也可以切换为基于相机划分线的第一驾驶模式。由此，能够在确保执行中的驾驶模式的持续性的同时，执行基于由探测设备DD探测到的实际状况的驾驶控制。

[处理流程]

以下，对由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明。以下，主要以由自动驾驶控制装置100执行的处理中的识别部130和模式决定部150中的处理为中心进行说明。可以在规定时机或按照规定周期重复执行以下所示的处理，例如在基于自动驾驶控制装置100的自动驾驶执行中的期间，重复执行以下所示的处理。

图9是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。在图9的例子中，第一识别部132基于由探测设备DD输入的信息来识别相机划分线(步骤S100)。接着，第二识别部134基于车辆M的位置信息和地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)来识别地图划分线(步骤S102)。

接着，模式决定部150判定相机划分线与地图划分线是否一致(步骤S104)。在判定为一致的情况下，模式决定部150基于地图划分线来执行(或继续进行)第一驾驶模式(步骤S106)。在该情况下，行动计划生成部140生成使车辆M在地图信息所包含的车道中央线上通过那样的目标轨道。在步骤S104的处理中，例如在通过第一识别部132未识别出相机划分线而判定为相机划分线与地图划分线不一致的情况下，模式决定部150判定在车辆M的前方是否存在先行车辆(是否通过第一识别部132在车辆M的前方识别出先行车辆)(步骤S108)。在判定为存在先行车辆的情况下，模式决定部150基于地图划分线和行驶车辆的行驶轨迹来执行(或继续进行)第一驾驶模式(步骤S110)。

接着，模式决定部150的区域设定部152设定特定区域(步骤S112)。接着，模式决定部150的判定部153判定特定区域与先行车辆是否发生干涉(步骤S114)。在判定为特定区域与先行车辆的位置发生干涉的情况下，模式决定部150执行第二驾驶模式(步骤S116)。在步骤S108的处理中，在判定为不存在先行车辆的情况下，模式决定部150执行第二驾驶模式(步骤S118)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S114的处理中，在判定为特定区域与先行车辆的位置不发生干涉的情况下，使第一驾驶模式继续进行。

根据以上那样说明的实施方式，在车辆控制装置中，具备：第一识别部132，其基于探测到车辆M的周边状况的探测设备DD的输出，来识别包括与车辆M的行驶车道相关的第一划分线和车辆M的周边车辆在内的车辆M的周边状况；第二识别部134，其基于车辆M的位置信息，根据地图信息来识别与车辆M的周边的车道相关的第二划分线；驾驶控制部，其基于第一识别部132和第二识别部134的识别结果，来控制车辆M的转向或速度中的一方或双方；以及模式决定部150，其将车辆M的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与第一驾驶模式相比向车辆M的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式，其中，至少包括第一驾驶模式在内的多个驾驶模式的一部分由驾驶控制部控制，模式决定部150在通过第一识别部132未识别出第一划分线且识别出在车辆M的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于由第二识别部134识别出的第二划分线而设定的特定区域与先行车辆的位置是否发生干涉，模式决定部150在判定为先行车辆与特定区域发生干涉的情况下，将第一驾驶模式变更为第二驾驶模式，模式决定部150根据车辆M与先行车辆的车间距离或者车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将特定区域的至少一部分的宽度设定为可变，由此能够根据周边状况而向车辆的乘员提供更加适当的驾驶支援。因此，能够有助于可持续的输送系统的发展。

具体而言，根据实施方式，例如，在无法识别相机划分线而相机划分线与地图划分线不一致的情况下，且在存在先行车辆的情况下，能够基于先行车辆的位置与地图划分线是否发生干涉来判定车辆M的自身位置的可能性。此时，设定用于进行先行车辆与地图划分线的干涉判定的特定区域、允许区域。但是，位置精度根据先行车辆与车辆M的车间距离(距车辆M的距离)、道路曲率而下降，因此在这样的状况下，通过扩宽特定区域而使干涉变得容易，从而能够判定提前降级，能够切换为更加适当的驾驶模式。根据实施方式，例如，即便在无法识别相机划分线而相机划分线与地图划分线不一致的情况下，也能够提高LKAS控制的持续率，并且在车辆M的位置推定可能有较大不同的状况下能够进行提前降级。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其具备：

保存能够由计算机读入的命令的存储介质；以及

与所述存储介质连接的处理器，

通过所述处理器执行能够由所述计算机读入的命令来进行如下处理：

基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；

基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；

基于识别出的结果，来执行控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方的驾驶控制；

将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式；

通过所述驾驶控制来控制至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分；

在未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉；

在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式；以及

根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

第一识别部，其基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；

第二识别部，其基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；

驾驶控制部，其基于所述第一识别部和所述第二识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方；以及

模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式，

至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分由所述驾驶控制部控制，

所述模式决定部在通过所述第一识别部未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于由所述第二识别部识别出的所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉，

所述模式决定部在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，

所述模式决定部根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述特定区域被设定为，所述车间距离越分离，所述宽度越朝向所述车辆的行驶车道的中央变宽。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述特定区域被设定为，所述车辆的行驶车道的曲率越大，所述宽度越朝向所述车辆的行驶车道的中央变宽。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

根据所述第二划分线的延伸方向与所述先行车辆的行进方向的偏离角度、或者所述先行车辆与所述第二划分线的最短距离，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述第二划分线与特定区域之间设置允许区域，

所述模式决定部在所述先行车辆存在于所述允许区域内的情况下，使所述第一驾驶模式继续进行。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在所述先行车辆的位置存在于所述允许区域内的状态持续规定时间以上的情况下，使所述车辆以所述第二驾驶模式行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在不存在所述先行车辆的情况下，切换为所述第二驾驶模式，在所述第二驾驶模式的状态持续了规定时间以上的情况下，切换为手动驾驶模式。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在通过所述第一识别部未识别出所述第一划分线且识别出所述先行车辆的情况下，执行基于所述第二划分线和所述先行车辆的行驶轨迹的所述第一驾驶模式，

所述模式决定部在执行所述第一驾驶模式的过程中由所述第一识别部识别出所述第一划分线的情况下，切换为基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在执行基于所述先行车辆的行驶轨迹和所述第二划分线的所述第一驾驶模式的过程中不再将所述先行车辆识别为追随对象的情况下，且在存在其他的追随对象的其他车辆的情况下，继续进行基于所述其他车辆的行驶轨迹和所述第二划分线的所述第一驾驶模式。

10.一种车辆控制方法，其中，

计算机进行如下处理：

基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；

基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；

基于识别出的结果，来执行控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方的驾驶控制；

将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式；

通过所述驾驶控制来控制至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分；

在未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉；

在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式；以及

根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

基于探测到车辆的周边状况的探测设备的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线和所述车辆的周边车辆在内的所述车辆的周边状况；

基于所述车辆的位置信息，根据地图信息来识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；

基于识别出的结果，来执行控制所述车辆的转向或速度中的一方或双方的驾驶控制；

将所述车辆的驾驶模式决定为多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，该多个驾驶模式包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比向所述车辆的乘员分配的任务为重度的第二驾驶模式；

通过所述驾驶控制来控制至少包括所述第一驾驶模式在内的多个所述驾驶模式的一部分；

在未识别出所述第一划分线且识别出在所述车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，判定基于所述第二划分线而设定的特定区域与所述先行车辆的位置是否发生干涉；

在判定为所述先行车辆与所述特定区域发生干涉的情况下，将所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式；以及

根据所述车辆与所述先行车辆的车间距离或者所述车辆行驶的道路的曲率中的至少一方，将所述特定区域的至少一部分的宽度设定为可变。