CN116238510A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供够更准确地确定车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，基于由识别部识别到的周边状况来控制车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，取得包含车辆的周边的车道信息的地图信息、及用于确定车辆的位置的参照信息；及确定部，基于参照信息而从地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的车辆的行驶车道，确定部基于通过地图信息取得的道路的车道数、及由识别部识别到的车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，设定车辆行驶的基准车道，并基于设定的基准车道、车辆的行为及道路的车道数的增减，确定车辆的行驶车道。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年，关于识别车辆的周边状况而自动地控制车辆的行驶的自动驾驶的研究不断进展。与此关联而存在如下技术：识别路面的显示线的状态而检测与行驶环境相关的信息，根据预先存储于存储部的线类别来推定对当前的行驶车道进行区分的区分线而决定控制内容，并使用相机的识别结果和地图信息来决定车辆的位置(例如日本特开2000-105898号公报、日本特开2010-221859号公报、日本特开平10-300494号公报、日本特开2013-032953号公报)。
发明内容
然而，在以往技术中，在存在车道的增减、车道变更等行为的变化的情况下，有时不能准确地确定车辆的行驶车道。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更准确地确定车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，所述确定部基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道，并基于设定的基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
(2)：本发明的一涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，所述确定部在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间的情况下，基于到达所述区间之前的行驶车道的位置、以及所述车辆是否进行了车道变更，来确定所述区间内的行驶车道。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行多个驾驶模式中的任意驾驶模式而使车辆行驶，该多个驾驶模式至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较重度的第二驾驶模式，在所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下，利用所述驾驶控制部来执行所述第一驾驶模式，在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，利用所述驾驶控制部来执行所述第二驾驶模式。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任意驾驶模式而使车辆行驶，在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，使执行中的驾驶模式继续而使所述车辆行驶。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的对一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别的组合，来确定所述行驶车道。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部从所述地图信息中取得所述车辆的前方的车道增减的区间，并基于取得的区间中的并排行驶车道的增减数和增减方向来确定所述车辆的行驶车道。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在基于所述基准车道、所述车辆的行为及所述道路的车道数的增减而确定出的所述车辆的行驶车道与基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线而确定出的所述车辆的行驶车道不同的情况下，重置所确定出的行驶车道的信息。
(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述确定部在重置所述行驶车道的信息的情况下，基于所述车辆行驶的道路形状和所述车辆的行为来确定所述车辆的行驶车道。
(9)：在上述(2)的方案的基础上，所述确定部在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道是与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
(10)：在上述(3)的方案的基础上，所述确定部在所述车辆在与汇合道路或分支道路并排行驶的车道上行驶着的情况下，在根据由所述识别部识别到的道路划分线的类别信息而判定为不是左右端车道的状态持续规定时间以上时，使所述驾驶控制部执行所述第二驾驶模式。
(11)：本发明的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道；基于设定的所述基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
(12)：本发明的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道为与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
(13)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道；基于设定的所述基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
(14)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道是与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
根据上述(1)～(14)的方案，能够更准确地确定车辆的行驶车道。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示驾驶模式、车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。
图4是确定部的功能结构图。
图5是用于说明基于车辆的行驶状况来确定行驶车道的图。
图6是表示车道变更修正表的内容的一例的图。
图7是表示车道增减修正表的内容的一例的图。
图8是用于说明基于车辆的行为进行的行驶车道的确定的图。
图9是用于说明基于相机图像进行的行驶车道的确定的图。
图10是表示由输出调整部进行的处理的一例的流程图。
图11是表示汇合区间中的行驶车道的判定处理的一例的流程图。
图12是表示由自动驾驶控制装置执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。
图13是表示确定车辆的行驶车道的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆M的转向及加减速中的一方或双方而执行驾驶控制。车辆M的驾驶控制例如可以包括ACC(Adaptive CruiseControl)、ALC(Auto Lane Changing)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆也可以有时通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制一部分或全部的驾驶。
车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、LIDAR(LightDetection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human MachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将相机10、雷达装置12及LIDAR14组合而成的部件是“外界传感器ES”的一例。外界传感器ES可以包括对车辆的周边状况进行识别的其他检测部，也可以包括物体识别装置16。HMI30是“输出装置”的一例。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于车辆M的任意部位。例如，在对车辆M的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对车辆M的后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对车辆M的侧方及后侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。相机10可以设置有多个相机(例如第一相机、第二相机)，也可以由多个相机对同一方向进行拍摄，还可以在通常时由第一相机进行拍摄，在满足规定条件的情况下由第二相机、或第一相机和第二相机这两方进行拍摄。规定条件例如是根据由相机拍摄的图像(以下称作相机图像)来识别对车辆M行驶的道路所包含的车道(行车道)等进行划分的道路划分线(以下称作划分线)的情况。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间来对到对象的距离进行检测。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由外界传感器ES所包含的相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30通过HMI控制部170的控制而向车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、开关、话筒、蜂鸣器、触摸面板、按键等。各种显示装置例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等。显示装置例如设置于仪表板中的驾驶员座(距转向盘最近的座位)的正面附近、且设置于乘员能够从转向盘的间隙或越过转向盘而视觉辨识的位置。显示装置也可以设置于仪表板的中央。显示装置也可以是HUD(Head Up Display)。HUD通过向驾驶员座前方的前风窗玻璃的一部分投影图像，来使就座于驾驶员座的乘员的眼睛视觉辨识虚像。显示装置显示由后述的HMI控制部170生成的图像。HMI30也可以包括将自动驾驶与由乘员进行的手动驾驶相互切换的驾驶切换开关等。开关例如包括方向指示灯开关(方向指示器)32。方向指示灯开关32例如设置于转向柱或转向盘。方向指示灯开关32例如是接受由乘员进行的车辆M的车道变更的指示的操作部的一例。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40可以包括检测车辆M的转向角(可以是转向轮的角度，也可以是转向盘的操作角度)的转向角传感器。车辆传感器40可以包括取得车辆M的位置的位置传感器。位置传感器例如是从GPS(Global Positioning System)装置取得位置信息(经度·纬度信息)的传感器。位置传感器也可以是使用导航装置50的GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51来取得位置信息的传感器。
导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如包括对道路单位附加有与车道相关的信息的信息(以下称作车道信息)。车道信息例如包括表示道路区间的开始和结束的节点、以及表现节点间的道路形状的路段。车道信息可以包括道路单位等规定区间中的车道数(并排行驶车道数)、增减数、车道增减方向(表示相对于道路的行进方向而言左右哪侧的车道增减的信息)。第一地图信息54也可以包括道路区间的距离、曲率、道路类别(例如高速道路、一般道路)、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。第一地图信息54也可以代替保存于导航装置50而保存于存储部180。
MPU60例如包括推荐车道决定部61。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并按每个区块根据第一地图信息54的车道信息而决定推荐车道。推荐车道决定部61也可以对保存于第一地图信息54的道路单位决定推荐车道。例如，推荐车道决定部61进行在从左(或右)数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70例如以能够从正面(对面部进行拍摄的朝向)对就座于车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。
驾驶操作件80例如除了包括转向盘82以外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，将能够检知驾驶员是否把持着(是指以施加力的状态接触着)转向盘82的信号向自动驾驶控制装置100输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部170分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来的部件是“驾驶控制部”的一例。HMI控制部170是“输出控制部”的一例。
存储部180也可以由上述的各种存储装置、或SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等实现。存储部180例如保存车道变更修正表182、车道增减修正表184、程序、其他各种信息等。车道变更修正表182是在车辆M进行了车道变更等行为的变化的情况下为了修正车辆M的行驶车道而参照的表。车道增减修正表184是在包含车辆M的行驶车辆的道路增减的情况下为了修正车辆M的行驶车道而参照的表。关于各表的详细情况见后述。也可以在存储部180中保存有第一地图信息54。
图2是实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从外界传感器ES输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130根据由相机10拍摄到的相机图像来识别车辆M的左右的划分线，并基于识别到的划分线的位置来识别行驶车道。识别部130不限于识别划分线，也可以识别包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏、栅栏、墙壁等在内的能够确定车道位置的物体目标(行驶路边界、道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130也可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。由识别部130进行的对行驶车道的识别、对车辆M相对于行驶车道的位置、姿势的识别可以由后述的确定部153执行。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件(功能)。关于自动驾驶的事件，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
模式决定部150将车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式(换言之，自动化的程度不同的多个模式)中的任意模式。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部151、第一取得部152、确定部153及模式变更处理部154。关于它们的单独的功能见后述。第一取得部152为“取得部”的一例。
图3是表示驾驶模式、车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。在图3的例子中，在车辆M的驾驶模式中，例如存在模式A至模式E这5个模式。在图3中，模式A及B为“第一驾驶模式”的一例，模式C、D、E为“第二驾驶模式”的一例。在驾驶模式中，可以存在模式A～E以外的模式，也可以存在第一驾驶模式及第二驾驶模式以外的驾驶模式。在模式A至模式E中，关于控制状态即车辆M的驾驶控制的自动化的程度(控制程度)，模式A最高，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序变低，模式E最低。相反，关于对驾驶员(乘员)布置的任务，模式A最轻度，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序变为重度，进行手动驾驶的模式E为最重度。若为模式B～E则成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100而在结束自动驾驶所涉及的控制、转移至驾驶支援或手动驾驶之前发挥职责。以下，关于各个模式的内容进行例示。
在模式A中，成为自动驾驶的状态，对驾驶员不布置车辆M的周边监视、转向盘82的把持(以下称作“转向盘把持”)中的任一方。周边监视至少包括车辆M的行进方向(例如前方)的监视。前方是指隔着前风窗玻璃而视觉辨识的车辆M的行进方向的空间。但是，即便是模式A，也要求驾驶员为能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速地转移至手动驾驶的身体姿势。在此所述的自动驾驶是指车辆M的转向、速度均不依赖于驾驶员的操作地被控制。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上车辆M以规定速度(例如50[km/h]程度)以下行驶着、有追随对象的前行车辆存在等条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时称作TJP(Traffic Jam Pilot)模式。在不满足该条件的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式变更为模式B。
在模式A的执行中，乘员能够执行次级任务。次级任务例如是在车辆M的自动驾驶中容许的除了乘员的驾驶以外的行为。次级任务例如包括看电视、乘员所持的终端装置(例如智能手机、平板终端)的利用(例如通话、邮件收发、SNS(Social Networking Service)的利用、Web阅览等)、饮食等。
在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视车辆M的周围的任务(以下称作周边监视)但不布置把持转向盘82的任务。例如，在模式B中，不接受来自乘员的车道变更指示，而通过车辆系统1侧的判断来执行基于导航装置50的到目的地的路径设定等实施的车辆M的车道变更。车道变更是指使车辆M从车辆M行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道移动，也可以包括基于分支、汇合进行的车道变更。模式A、B中的驾驶主体为车辆系统1。
在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置周边监视和把持转向盘82的任务。例如，在模式C中，在车辆系统1侧判断为需要进行车辆M的车道变更的情况下，经由HMI30向乘员进行询问，在从HMI30等接受到由乘员作出的车道变更的应允的情况下，进行执行车道变更的驾驶支援。模式B及模式C中的车道变更控制是由系统主体进行的车道变更。
模式D是关于车辆M的转向和加减速中的至少一方而需要某种程度的由驾驶员进行的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKAS(Lane Keeping Assist System)这样的驾驶支援。在模式D中，在通过由驾驶员进行的方向指示灯开关32的操作而接受到使车辆M进行车道变更的指示的情况下，进行向所指示的方向执行车道变更的驾驶支援。模式D中的车道变更是基于驾驶员的意图的车道变更。驾驶员的方向指示灯开关32的操作为驾驶操作的一例。模式D的驾驶操作可以包括用于控制转向或加减速的驾驶操作。
在模式E中，成为车辆M的转向、加减速均需要由驾驶员进行的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均理所当然地对驾驶员布置车辆M的周边监视。模式C～E中的驾驶主体为驾驶员。
模式决定部150在所决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。
例如，在模式A的执行中，在驾驶员为不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势的情况(例如继续向容许区域外东张西望的情况、检测到驾驶困难的预兆的情况)下，模式决定部150通过HMI控制部170而执行使用HMI30来向驾驶员催促向模式E的手动驾驶转移的控制。模式决定部150在从使HMI控制部170执行催促向手动驾驶的转移的控制起经过规定时间也未见驾驶员回应的情况、推定为驾驶员不是进行手动驾驶的状态的情况下，进行使车辆M一边向目标位置(例如路肩)靠近一边逐渐减速、使自动驾驶停止这样的控制。在使自动驾驶停止之后，车辆M成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作来使车辆M起步。以下，关于“使自动驾驶停止”也是同样的。
在模式B中，在驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促驾驶员进行前方监视，若驾驶员不回应，则进行使车辆M向目标位置靠近并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。在模式C中驾驶员未监视前方的情况、或者未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促驾驶员进行前方监视及/或把持转向盘82，若驾驶员不回应，则进行使车辆M向目标位置靠近并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。
驾驶员状态判定部151判定乘员(驾驶员)是否为适于驾驶的状态。例如，驾驶员状态判定部151为了上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行分析而进行姿势推定处理，判定驾驶员是否为不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。驾驶员状态判定部151对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行分析而进行视线推定处理，判定驾驶员是否监视着车辆M的周边(更具体而言是前方)。在判定为持续规定时间以上地不是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为驾驶员为不适于该任务的驾驶的状态。在判定为是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部151判定为驾驶员是适于该任务的驾驶的状态。驾驶员状态判定部151也可以判定乘员是否为能够进行驾驶替换的状态。
第一取得部152取得第一地图信息54。另外，第一取得部152取得用于确定车辆M的位置的参照信息。参照信息例如是由车辆传感器40检测到的车辆M的位置信息、由相机10拍摄到的相机图像。在参照信息中，也可以包括由识别部130识别的识别结果的一部分或全部。
确定部153基于参照信息所包含的车辆M的位置信息并参照第一地图信息54，来确定车辆M行驶的道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道。确定部153例如在规定的时机设定车辆M的行驶车道(基准车道)(以下根据需要而称作“基准车道设定”)，基于基准车道设定后的车辆M的行为的变化(例如车道变更)时、包含行驶车道的道路形状的变化(例如车道数的增减)来搜索并修正车辆M的行驶车道(以下，根据需要而称作“行车道追踪”)。规定的时机例如可以是规定周期，也可以是自动驾驶的执行开始时、高速道路等特定道路的行驶开始时、在第一地图信息54中道路区间切换的时机。规定的时机例如也可以是当前的行驶车道被重置、行驶车道的确定再次变得必要的时机、车辆M的行驶车道无法确定且规定距离以内不存在道路变化的时机、由乘员进行了自动驾驶的开始操作的时机。关于确定部153的功能的详细情况见后述。
模式变更处理部154基于驾驶员状态判定部151的判定结果、确定部153的确定结果等，来决定车辆M的驾驶模式。模式变更处理部154也可以决定使执行中的驾驶模式继续、或切换为其他模式。模式变更处理部154进行用于向由模式决定部150决定的驾驶模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部154对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示、让用于催促驾驶员进行行动的信息从HMI控制部170向HMI30输出、指示生成与驾驶模式相应的基于行动计划生成部140得到的目标轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第二取得部162、速度控制部164及转向控制部166。第二取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
EMI控制部170通过HMI30而向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶存在关联的信息。与车辆M的状态相关的信息例如包括车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括与是否进行车道变更的询问、驾驶模式有无执行、驾驶模式的变更相关的信息、为了切换驾驶模式而需要的对乘员布置的信息(针对乘员的任务要求信息)、与驾驶控制的状况(例如执行中的事件的内容)相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与车辆M的行驶控制不存在关联的信息。规定的信息例如可以包括与车辆M的当前位置、目的地、燃料的余量相关的信息、表示是否能够确定车辆M的行驶车道的信息、到驾驶模式切换为止的剩余距离、车道增减方向、增减行车道数、与行驶车道并排行驶的车道数(并排行驶行车道数)等。
例如，EMI控制部170可以生成包含上述的规定的信息的图像，并使HMI30的显示装置显示所生成的图像，也可以生成表示规定的信息的声音，并使所生成的声音从HMI30的扬声器输出。EMI控制部170也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[确定部的功能、及驾驶控制的内容]
以下，说明确定部153的功能的详细情况、以及基于确定部153的处理内容得到的驾驶控制的内容。以下，说明是由驾驶员状态判定部151判定为驾驶员恰当地执行着根据驾驶模式而布置的任务的状态、且基于由确定部153处理的处理内容来决定驾驶模式的例子。在由驾驶员状态判定部151判定为驾驶员是未执行根据模式而布置的任务的状态的情况下，模式决定部150决定变更为与驾驶员执行中的任务相应的模式、或者决定进行使自动驾驶停止的控制。
确定部153例如基于从由相机10(在存在第一相机、第二相机的情况下为一方或双方)拍摄到的图像得到的划分线的类别信息、或能够确定车道位置的物体目标的信息等，来确定车辆M的行驶车道。图4是确定部153的功能结构图。确定部153例如具备基准车道设定部153A、行车道追踪部153B、重置判定部153C及输出调整部153D。
图5是用于说明基于车辆M的行驶状况来确定行驶车道的图。在图5中，示出了车辆M在道路R1上以速度VM行驶着的例子。在图5的例子中，时刻t1最早，按t2、t3、t4、及t5的顺序变慢，将时刻t*的车辆M的位置及速度表示为M(t*)及VM(t*)。道路R1在延伸方向上存在规定的道路区间(例如区间A～C)。道路R1(区间A～C)例如是高速道路。各区间可以由例如道路形状的变化地点(例如分支、汇合、弯路、或隧道的有无)来划定，也可以由规定的长度划定。图5所示的区间B是与区间A相比车道数减少了1个车道的区间，区间C是与区间B相比车道数减少了1个车道的区间。区间A中的车道L1～L6、区间B中的车道L2～L6、区间C中的车道L3～L6是能够沿着图5的X轴方向行进的车道。图5中示出了沿着车道的延伸方向设置的护栏等物体目标OB1。
在第一地图信息54中，如图5所示那样，按区间A～C中的每个区间，保存有节点信息、路段信息、与车道数相关的信息。车道数也可以包括与车道增减方向及增减数相关的信息。例如，第一取得部152根据第一地图信息54，通过节点NAs、NAe、路段RA来取得区间A的起点、终点、道路形状，并且取得车道数从6减少1个车道而成为5车道、且左车道减少这一情况。另外，同样地，通过节点NBs、NBe、路段RB来取得区间B的道路的信息，并且取得车道数从5减少1个车道而成为4车道、且左车道减少这一情况。通过节点NCs、NCe、路段RC来取得区间C的道路信息并且取得其为4车道这一情况。在图5的例子中，区间A表示汇合区间，车辆M在从汇合道路(汇合车道)L1汇合到作为被汇合行车道的干道(车道L2)的时机(图中为时刻t2)开始第一驾驶模式。被汇合行车道例如是与汇合道路并排行驶的车道。以下，通过图4所示的确定部153的各结构，来说明基于图5的各时刻t1～t5的车辆M的行驶状况进行的行驶车道的确定。
<时刻t1～t2>
时刻t1～t2示出了车辆M从分支车道L1的位置(时刻t1)向干道(车道L2)进行车道变更而进入区间B的时间点(时刻t2)的车辆的位置。在汇合到干道车道L2的时刻t2，基准车道设定部153A根据基于识别部130识别到的由相机10所拍摄到的相机图像得到的车道L2～L6的划分线的线种类信息、能够确定车道的位置的物体目标的信息，来将车辆M开始第一驾驶模式的时间点的车辆M的行驶车道设定为基准车道。
以下进行具体说明，首先识别部130对由相机10拍摄到的车辆M行驶的道路R1的图像(相机图像)进行分析，在图像中提取与相邻像素之间的亮度差大的边缘点，将边缘点相连而识别图像平面中的划分线、能够确定车道位置的物体目标。识别部130也可以对图像进行特征量提取、基于图像增强处理等的图像信息的提取等，参照预先定义为所提取的图像信息的图案匹配用的模型等，通过匹配处理而识别划分线、上述物体目标。识别部130基于图像分析结果，按每个划分线识别类别(实线、虚线)、颜色等类别信息。识别部130也可以识别物体目标的种类。识别部130也可以识别所识别到的划分线、物体目标各自的位置关系、车辆M与划分线、物体目标之间的位置关系(相对位置)。在图5所示的时刻t2，识别部130识别实线RL1、RL6、虚线RL3～RL5、以及物体目标OB1的类别、位置信息。上述的由识别部130识别的识别结果作为参照信息的一部分而由第一取得部152取得。
接着，基准车道设定部153A基于第一取得部152所取得的参照信息，将车辆M行驶的道路所包含的一个以上的车道中的、车辆M的行驶车道设定为基准车道。设定基准车道是指确定行驶车道。例如，基准车道设定部153A判定车辆M是否在道路R1的左右端的某一方(车道L2或车道L6)上行驶着。例如，基准车道设定部153A在对车辆M的行驶车道的左侧进行划分的划分线为实线的情况下，判定为车辆M在道路R1的左端车道(车道L2)上行驶着，在对行驶车道的右侧进行划分的划分线为实线的情况下，判定为车辆M在道路R1的右端车道(车道L6)上行驶着。基准车道设定部153A在车辆M的行驶车道的左右的划分线为虚线(左右的任意划分线均不是实线)的情况下，判定为车辆M未在左右端的车道上行驶。基准车道设定部153A也可以代替实线(或在此基础上)基于护栏等物体目标(能够确定车道位置的物体目标)来判定车辆M是否在左右端的车道上行驶着。例如，在车辆M的行驶车道的左侧的划分线为实线、而且从车辆M观察时比该划分线靠远方处且距划分线规定距离以内的位置存在物体目标OB1的情况下，判断为划分线的前方不存在其他划分线，判定为车辆M在道路的左端的车道上行驶着。并且，基准车道设定部153A将判定出的行驶车道设定为基准车道。例如，在自动驾驶的执行开始时，在多个车道道路所包含的车道中的端侧的车道上行驶的可能性高，并且道路的端侧的车道与端侧以外的车道相比容易准确地识别，因此作为基准车道而判定是否在端侧的车道上行驶着，由此能够更准确地设定基准车道。
基准车道设定部153A在判定为车辆M未在左右端的车道上行驶的情况下，也可以基于由相机图像识别到的划分线的位置及类别的组合、以及当前的车辆M的位置来设定基准车道。例如，基准车道设定部153A基于相机图像的分析结果，在车辆M的左侧识别到的划分线的数量为2、且从最左侧起的线种类依次为实线、虚线的情况下，判定为车辆M在从道路的左端的车道起第2号的车道上行驶着。基准车道设定部153A也可以在车辆M的右侧识别到的划分线的数量为4、且从最右侧起的线种类依次为实线、虚线、虚线、虚线的情况下，判定为车辆M在从道路的右端的车道起第4号的车道上行驶着。
基准车道设定部153A也可以在判定为是车辆M行驶的车道的状态持续规定时间以上的情况下，将该判定出的车道设定为车辆M的基准车道。由此，能够抑制误设定基准车道。能够抑制由于划分线的误判定等而行驶车道的位置频繁地切换。
在图5的例子中，在时刻t2，基准车道设定部153A在进入到区间B的时间点将道路R1的左端的车道L2(从左端起第1号的车道)设定为基准车道。基准车道设定部153A能够根据第一地图信息54来掌握行驶的道路的车道数，因此也可以将从道路的右侧起第5号的车道设定为基准车道。基准车道设定部153A也可以对车道L2～L6分别设定行车道编号(例如1～5)，根据设定的行车道编号来管理基准车道。行车道编号例如是从道路的左端或右端的车道计数与第几号相当的编号。在该情况下，在时刻t2，将基准车道设定为左基准行车道编号(以左端车道为基准的行车道编号)1或右基准行车道编号(以右端车道为基准的行车道编号)5。在由基准车道设定部153A设定车辆M的基准车道之后，行车道追踪部153B基于车辆M的行为、道路中的车道数的增减(汇合、分支)，来进行针对基准车道的基于行驶车道的搜索(追踪)而执行的修正。车辆M的行为例如是车辆M的车道变更。车辆M的行为例如也可以包括未进行车道变更的状态(例如基于LKAS等的车道维持状态)等。
<时刻t3>
时刻t3表示从车道L2向车道L3进行车道变更之后的车辆M的位置。在该情况下，行车道追踪部153B根据基于相机图像的分析结果得到的划分线的类别信息、以及车道变更的方向及次数，判定出在车道L3上行驶着。例如，行车道追踪部153B基于由基准车道设定部153A设定的行驶车道(基准车道)与相邻车道之间的划分线的线种类(例如虚线)、以及进行了车道变更时的移动方向及车道变更是否完成了的判定结果，参照存储于存储部180的车道变更修正表182，来进行基于上次的行车道编号(在此为基准车道的行车道编号)执行的车辆M的行驶车道的位置(行车道编号)的修正。
图6是表示车道变更修正表182的内容的一例的图。在车道变更修正表182中，例如车辆M的行为与以左基准行车道编号及右基准行车道编号为基准的行驶车道的搜索(修正)内容建立了对应关系。例如，行车道追踪部153B在由基准车道设定部153A设定基准车道之后执行着LKAS的驾驶支援的情况下，由于未进行车辆M的车道变更，因此维持上次的行车道编号。行车道追踪部153B在车辆M从当前的车道向左侧的相邻车道进行车道变更中(左LC实施中)的情况、或者从当前的车道向右侧的相邻车道进行车道变更中(右LC实施中)的情况下，由于未完成车道变更，因此也维持上次行车道编号。行车道追踪部153B在以道路的左侧为基准确定着行驶车道、且向左侧的相邻车道进行的车道变更完成了的情况下，将从上次的行车道编号减1而得到的值作为新的行驶车道的行车道编号来取得，在向右侧的相邻车道进行的车道变更完成了的情况下，将从上次的行车道编号加1而得到的值作为新的行驶车道的行车道编号而取得。行车道追踪部153B在以道路的右侧为基准而确定着行驶车道、且向左侧的相邻车道进行的车道变更完成了的情况下，将从上次的行车道编号加1而得到的值作为新的行驶车道的行车道编号而取得，在向右侧的相邻车道进行的车道变更完成了的情况下，将从上次的行车道编号减1而得到的值作为新的行驶车道的行车道编号而取得。
“车道变更完成”是指，例如车辆M的行驶轨迹(例如使用从车辆传感器40得到的车辆M的位置信息向车辆M的后方延伸的轨迹)跨过将当前的行驶车道与车道变更目的地的相邻车道划分的划分线的情况。车道变更完成例如也可以是车辆M的基准位置(例如重心)越过将当前的行驶车道与车道变更目的地的相邻车道划分的划分线的情况、或者车辆M整体或车辆M的全部的车轮存在于车道变更目的地的相邻车道的情况。行车道追踪部153B也可以在不能确定行为的情况(不能识别出是否进行了车道变更的情况)下，取得表示行车道不定(不能追踪)的行车道编号(例如为0)。在时刻t3，从由基准车道设定部153A确定的行驶车道L2向右侧的车道L3进行的车道变更完成了，因此行驶车道被确定为左基准行车道编号2或右基准行车道编号4。
<时刻t4>
时刻t4示出了从车道L3进一步向右侧的相邻车道L4进行车道变更之后的车辆M的位置。在该情况下，行车道追踪部153B基于当前的行驶车道L3与相邻车道L4之间的划分线的线种类(例如虚线)、以及进行了车道变更时的移动方向及车道变更是否完成了的判定结果，参照存储于存储部180的车道变更修正表182，搜索基于上次的行车道编号(在此为通过时刻t3的追踪而修正后的行车道编号)得到的当前的行驶车道(行车道编号)。
行车道追踪部153B也可以在从时刻t2到时刻t4的期间，根据向同一方向进行的车道变更的次数，来调整从基准行车道编号增减的数量。例如，在向右侧进行2次的车道变更的情况(且未向左侧进行车道变更的情况)下，行车道追踪部153B作为新的基准行车道编号而取得以左侧为基准行车道时对上次的行车道编号加2、或者在以右侧为基准行车道的情况下对上次的行车道编号减2而得到的值。在时刻t4，从通过上次的行车道追踪而确定(修正)后的行驶车道L3向右侧的车道L4的车道变更完成了，因此行驶车道被确定为左基准行车道编号3或右基准行车道编号3。
行车道追踪部153B例如也可以在由识别部130进行的周边状况的识别中车辆M的周边的划分线的一部分被周边的其他车辆遮挡了、或者由于划分线的磨损、天气等周边环境等而不能识别到的情况下，使用上次为止识别到的划分线的轨迹对未能识别到的划分线的部分进行线性插补。由此，即便在划分线暂时未能识别到的情况下，也能够确定行驶车道，能够使第一驾驶模式继续。不过，也可以是，在一定时间以上未能识别到划分线的情况下，为了避免继续进行必要以上的插补，而不进行插补处理，判定为行驶车道不定。
<时刻t5>
行车道追踪部153B基于由相机10拍摄到的相机图像的分析结果或第一地图信息54，在包含行驶车道在内的道路的车道数增减的情况下，根据车道的增减数来修正车辆M的行驶车道。具体而言，在包含车辆M的行驶车道在内的道路的车道数增减的情况下，判定相对于道路的行进方向而言右侧及左侧中的哪侧的车道相应程度地增加或减少了。
时刻t5示出了包含车辆M的行驶车道在内的道路R1的车道数从左侧减少了1个车道的情况下的车辆的位置。在该情况下，行车道追踪部153B参照存储于存储部180的车道增减修正表184，进行基于车道数执行的行驶车道的位置的修正。
图7是表示车道增减修正表184的内容的一例的图。在车道增减修正表184中，例如车辆M行驶的道路所包含的车道的增减内容与以左基准行车道编号及右基准行车道编号为基准的行驶车道的搜索(修正)内容建立了对应关系。
例如，在区间B中，在从5车道(车道L2～L6)减少到4车道(车道L3～L6)的情况下，左端的1车道减少。因此，行车道追踪部153B基于从相机图像或第一地图信息54取得的信息，在判定为左侧减少1的情况下，参照车道增减修正表184，按照增减内容为“左减少”所对应的行驶车道的行车道的搜索内容来修正车辆M的行驶车道。例如，在正以左端为基准的情况下，行车道追踪部153B修正为从上次行车道编号(右基准行车道编号3)减去减少行车道数1而得到的行车道编号2。在正以右端为基准的情况下，行车道追踪部153B保持上次行车道(右基准行车道编号3)不变(无修正)。
这样，能够根据车辆M的车道变更的有无、行驶的道路的车道数的增减等行驶状况，更准确地确定车辆M的行驶车道。因此，能够基于所确定的行驶车道来执行第一驾驶模式，并且在存在分支等的情况下，能够在更恰当的状况下变更驾驶控制的控制程度。
行车道追踪部153B也可以不但实施基于车辆M的行为、道路的增减进行的行驶车道的追踪，还通过基准车道设定部153A实施基于相机图像的分析结果进行的行驶车道的设定，在比较各自的结果而行驶车道吻合的情况下，进行行驶车道的修正。
行车道追踪部153B也可以基于由重置判定部153C判定的判定结果，来重置确定着的当前的车辆M的行驶车道的信息。重置判定部153C例如在基于相机图像的分析结果得到的车辆M行驶的道路的车道数与基于车辆M的位置信息而从第一地图信息54取得的车辆M行驶的道路的车道数不同的情况下，判定为重置当前的行驶车道的位置信息(行车道编号)。重置判定部153C在由基准车道设定部153A基于相机图像的分析结果而设定的行驶车道与由行车道追踪部153B追踪到的基于车辆的行为、车道的增减而确定的行驶车道不同的情况下，判定为重置当前的行驶车道的位置信息(行车道编号)。
图8是用于说明基于车辆的行为进行的行驶车道的确定的图。图9是用于说明基于相机图像进行的行驶车道的确定的图。在图8、图9的例子中，在从三车道(车道L11～L13)减少到二车道(车道L12～L13)的区间(例如汇合区间)PO1中，车辆M以速度VM在车道L12上行驶着。车道L11为汇合道路的一例。车道L12为被汇合行车道的一例。在图8、图9的例子中，车道L11由左侧的实线RL11和右侧的道路构造物(例如缘石)OB2及虚线RL12划分，车道L12由右侧的道路构造物OB2及虚线RL12和左侧的虚线RL13划分，车道L13由左侧的虚线RL13和右侧的实线RL14划分。在图8、图9中，时刻t11最早，t12、t13依次变晚。
在图8的例子中，行车道追踪部153B在时刻t11，根据左右的划分线的线种类而识别为车辆M正在道路的左端的车道L12上行驶着。然后，在根据车道变更的有无而追踪行驶车道的情况下，在从时刻t11到t13的期间(在区间PO1中通过的期间)未进行车道变更，因此行车道追踪部153B判定为继续在左端的车道上行驶。另一方面，在图9所示的时刻t12，在以相机图像的分析结果来确定车辆M的行驶车道的情况下，行车道追踪部153B根据划分线RL11的实线和划分线RL12的虚线而识别为在从左起第2个车道上行驶着，因此在以左基准的行车道编号管理着的情况下，成为行驶车道不一致的状态。上述那样的状态在如汇合区间、分支区间等这样发生车道的增减的区间可能出现。
因此，重置判定部153C在如上所述那样成为了行驶车道的位置不一致的状态的情况下，判定为重置当前的行驶车道的位置信息。行车道追踪部153B在由重置判定部153C判定为重置行驶车道的位置信息的情况下，将重置要求向输出调整部153D输出。行车道追踪部153B也可以将表示“是否进行行驶车道的位置信息的重置”的重置标志向输出调整部153D输出。
输出调整部153D基于重置标志、重置要求，来进行与车辆M的行驶车道相关的调整处理。例如，输出调整部153D基于车辆M的行为、车道的增减(汇合、分支)状态等，来进行行车道编号的输出调整。图10是表示由输出调整部153D进行的处理的一例的流程图。在图10的例子中，输出调整部153D判定上次行车道是否确定完毕(步骤S100)。上次行车道是指通过在规定的时机执行的行车道追踪中的上次的行车道追踪而确定出的行驶车道。上次行车道也可以是在基准车道设定中设定的行驶车道。在上次行车道确定完毕的情况下，判定是否存在由重置判定部153C进行的重置要求(步骤S102)。
在判定为存在重置要求的情况下，输出调整部153D判定存在重置要求的车辆M的前方的区间是否为分支或汇合区间(步骤S104)。在步骤S104的处理中，输出调整部153D基于车辆M的位置信息来参照第一地图信息54，判定车辆M的前方是否为暂时地发生车道增减的汇合或分支的区间。在判定为是分支或汇合区间的情况下，输出调整部153D输出通过行车道追踪而确定出的行驶车道(步骤S106)。在步骤S102的处理中判定为不存在重置要求的情况下，输出调整部153D也进行步骤S106的处理。
在步骤S100的处理中判定为上次行车道未确定完毕的情况下，输出调整部153D判定是否未进行车道变更等而处于通过LKAS等驾驶控制来对现状的车道进行维持中(步骤S108)。在判定为车道维持中的情况下，输出调整部153D输出通过基准车道设定而设定的行驶车道(步骤S110)。在步骤S104的处理中判定为不是分支或汇合区间的情况下，输出调整部153D也进行步骤S110的处理。
在步骤S108的处理中判定为不处于车道维持中(换言之进行着车道变更)的情况下，输出调整部153D输出表示行驶车道不定这一情况的信息(步骤S112)。在步骤S112的处理中，例如可以执行经由HMI控制部170而从HMI30输出对应的信息(例如错误信息)、从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的处理等。由此，结束本流程图的处理。通过如上所述那样通过调整处理来确定行驶车道，从而例如在图8、图9所示那样确定出的行驶车道不同的情况下，能够更准确地确定行驶车道，能够使用所确定的行驶车道的信息而更恰当地执行驾驶控制。
输出调整部153D例如也可以在通过步骤S104的处理而判定为车辆M在汇合区间或分支区间中行驶着的情况下，也包含车道的类别(例如被汇合行车道、赶超行车道、分支行车道)在内而确定行驶车道。例如，也可以在判定为在汇合区间中行驶的情况下，判定车辆M是否在被汇合行车道上行驶着。图11是表示汇合区间中的行驶车道的判定处理的一例的流程图。在图11的例子中，输出调整部153D判定车辆M的位置是否处于距汇合地点一定范围内(步骤S200)。在判定为处于一定范围内的情况下，输出调整部153D判定上次的行驶车道的类别是否为被汇合行车道(步骤S202)。在判定为被汇合行车道的情况下，输出调整部153D判定在确定上次行驶车道之后是否进行了车道变更(步骤S204)。在判定为未进行车道变更的情况下，判定为车辆M的行驶车道是被汇合行车道，输出通过行车道追踪而确定的行驶车道(步骤S206)。
在步骤S202的处理中判定为上次不是被汇合行车道的情况下，输出调整部153D判定行驶车道是否确定完毕(步骤S208)。在判定为行驶车道确定完毕的情况下，输出调整部153D判定行驶车道是否为汇合方向的端行车道(步骤S210)。在判定为汇合方向的端行车道的情况下，输出调整部153D判定为车辆M的行驶车道是被汇合行车道，输出通过基准车道设定而设定的行驶车道(步骤S212)。
在步骤S208的处理中判定为行驶车道未确定完毕的情况下，输出调整部153D输出无法判定车辆M的行驶车道是否为被汇合行车道这一情况(步骤S214)。在步骤S200的处理中判定为不是距汇合地点一定范围内的情况、在步骤S204的处理中判定为进行了车道变更的情况、或者在步骤S210的处理中判定为行驶车道不是汇合方向的端行车道的情况下，输出调整部153D判定为车辆M的行驶车道不是被汇合行车道场景(步骤S216)。由此，本流程图的处理结束。这样，在汇合区间中，不仅确定行驶车道，还掌握在被汇合行车道(与汇合道路并排行驶的车道)上行驶着这一情况，由此能够进行与行驶状况相应的如下控制：在第一驾驶模式中不向车道L11进行车道变更、为了使从汇合道路进入着的其他车辆容易进入而空开车间距离或进行减速等。图11所示的处理在分支区间中也能够适用。因此，在分支区间中，不仅确定行驶车道，还掌握在被分支行车道(与分支道路并排行驶的车道)上行驶着这一情况，由此能够执行向用于向目的地方向行进的车道进行的车道变更、速度控制等更恰当的驾驶控制。
上述的图11所示的处理也可以与是否存在重置要求无关地，在基准车道设定部153A、行车道追踪部153B中确定车辆M的行驶车道(设定基准车道)的情况下执行。例如，行车道追踪部153B基于车辆M的位置信息来参照第一地图信息54，在车辆M的前方为汇合或分支的区间的情况下，基于在到达该区间之前确定的行驶车道(或设定的基准车道)的位置、以及车辆M是否进行了车道变更，来确定汇合或分支的区间内的行驶车道。例如，在图8、图9所示那样的场景中，行车道追踪部153B在车辆M正行驶于与汇合道路(车道L11)并排行驶的车道L12、L13中的被汇合行车道(左端车道L12)的情况(在汇合道路处于右侧的情况下正行驶于右端车道的情况)下，在区间PO1内将与汇合道路并排行驶的车道L12确定为行驶车道。另一方面，在车辆M正行驶于与汇合道路并排行驶的车道、且根据划分线的类别信息判定为行驶在不是左右端车道的车道上的状态持续规定时间以上的情况下，行车道追踪部153B设为行驶车道不定而进行重置要求、使第二驾驶模式执行的控制。上述的汇合道路和与汇合道路并排行驶的车道之间的关系也可以置换为分支道路和与分支道路并排行驶的车道之间的关系。由此，在如汇合道路、分支道路等这样暂时发生车道数增减的区间中，能够更准确地确定行驶车道。
模式变更处理部154例如在车辆M的行驶车道被确定的情况下，基于所确定的行驶车道，来执行规定的驾驶模式(例如第一驾驶模式(模式A或模式B))。模式变更处理部154在车辆M的行驶车道不定(不确定)的情况(即便进行调整处理，行驶车道也不定的情况)下，将执行中的第一驾驶模式(模式A或模式B)切换为第二驾驶模式(模式C、模式D、模式E)。
模式变更处理部154也可以在车辆M的行驶车道不定的情况下，使车辆M继续执行中的驾驶模式(不切换驾驶模式)而行驶。这样，通过不使车辆M的驾驶控制变化而使现状的驾驶模式继续，能够实现更重视稳定性的行驶。
模式变更处理部154也可以在第一驾驶模式的执行中且车辆M的行驶车道不定的区间处于规定距离以内的情况下，使第一驾驶模式继续。这是因为，即便在不能确定道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道的情况下，若能够识别到行驶车道的道路划分线则也能够进行LKAS等驾驶控制。这样，模式决定部150能够使不能继续第一驾驶模式的条件明确，在满足条件的区间中变更为更安全的驾驶模式。
HMI控制部170在车辆M执行的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，生成催促车辆M的乘员执行与驾驶模式相应的任务的信息，并使生成的信息从HMI30输出。例如，HMI控制部170生成表示乘员执行的任务的具体的内容的图像，使HMI30的显示装置输出所生成的图像。HMI控制部170也可以生成与图像信息建立了对应关系的声音数据，并使所生成的数据从HMI30的扬声器输出。HMI控制部170也可以通过输出警报等来向乘员通知需要切换为第二驾驶模式这一情况。由此，能够使乘员掌握驾驶模式被变更这一情况、对乘员布置规定的任务这一情况，并使乘员进行用于切换驾驶模式的准备。HMI控制部170也可以在车辆M执行的驾驶模式从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式的情况下，从HMI30向车辆M的乘员输出变更后的驾驶模式、表示对乘员布置的任务被变更(变成轻度)这一情况的信息。
[处理流程]
接着，说明由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程。以下，在由自动驾驶控制装置100执行的处理中，主要以车辆M的行驶车道的确定、以及基于所确定的行驶车道进行的驾驶模式的切换处理为中心来进行说明。本流程图的处理例如可以以规定的时机反复执行。
图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。在图12的例子中，识别部130识别车辆M的周边状况(步骤S300)。接着，模式决定部150基于周边状况等以预先设定的多个驾驶模式的任意驾驶模式来使车辆行驶(步骤S302)。
接着，模式决定部150取得用于确定第一地图信息及车辆M的位置的参照信息(步骤S304)，并基于取得的信息来确定车辆M的行驶车道(步骤S306)。在步骤S306的处理中，可以包含设定车辆M的基准车道的处理。接着，模式决定部150判定车辆M是否处于第一驾驶模式执行中(步骤S308)。在判定为车辆M以第一驾驶模式行驶中的情况下，确定部153判定车辆M行驶的道路所包含的一个以上的车道中的车辆M的行驶车道是否确定了(步骤S310)。在判定为车辆M的行驶车道未确定(不定)的情况下，模式变更处理部154进行将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的控制(步骤S312)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S308的处理中判定为未以第一驾驶模式行驶的情况下，本流程图的处理结束。
图13是表示确定车辆M的行驶车道的处理的一例的流程图。图13所示的处理表示步骤S306的处理的详细情况。在图13的处理中，确定部153基于从相机图像得到的车辆M的周边的划分线的类别，来设定基准车道(步骤S306A)。
接着，确定部153判定是否产生有车道变更(步骤S306B)，在判定为产生有车道变更的情况下，基于车道变更的方向及次数来修正行驶车道的位置(步骤S306C)。在步骤S306C的处理后、或步骤S306B的处理中判定为不存在车道变更的情况下，确定部153判定包含行驶车道在内的道路的车道数是否存在增减(步骤S306D)。在判定为存在车道数的增减的情况下，确定部153基于车道的增减方向及增减的车道数来修正车辆M的行驶车道(步骤S306E)。
在步骤S306E的处理后、或步骤S306D的处理中判定为不存在车道数的增减的情况下，确定部153进行行驶车道的重置判定，判定是否需要重置(换言之是否存在重置要求)(步骤S306F)。在判定为需要进行行驶车道的重置的情况下，确定部153进行作为行驶车道而输出的信息的调整(步骤S306G)，输出调整结果(步骤S306H)。在步骤S306F的处理中判定为不需要行驶车道的重置的情况下，确定部153输出确定(也包括修正)后的行驶车道(步骤S306I)。由此，本流程图的处理结束。
[变形例]
也可以是，在上述的实施方式中，代替针对行驶车道的重置要求而进行调整处理这一情况，再次进行基准车道设定及行车道追踪。在利用基准车道设定部153A来设定基准车道的情况下，驾驶控制部也可以为了将车辆M配置于行驶中的道路的右端或左端的车道而进行车道变更等。由此，能够更准确地设定基准车道。
也可以是，在上述的实施方式中，在除了第一地图信息54以外，还保持有比第一地图信息54高精度的地图信息(第二地图信息)的情况下，在成为了不能取得第二地图信息的状况时，使用第一地图信息54、由相机10拍摄到的图像来确定行驶车道，并基于确定的信息来进行使第一驾驶模式继续的控制。
第二地图信息例如是与第一地图信息54相比在较短的区间按每个车道定义了道路信息的地图信息。第二地图信息例如也可以包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。第二地图信息可以保持于例如MPU60的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于存储部180。
例如，在MPU60或存储部180存在第二地图信息的情况下，推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块，并参照第二地图信息而按每个区块决定推荐车道。在该情况下，推荐车道决定部61也可以使用第二地图信息所包含的车道信息来进行使车辆M在从左数第几号车道上行驶这样的决定。
在此，例如在车辆M以第一驾驶模式执行中、且由于第二地图信息的数据异常、第二地图信息的更新中的异常等的影响而第二地图信息不能利用的情况下，模式决定部150基于从第一地图信息54取得的信息来如上所述那样确定车辆M的行驶车道而使第一驾驶模式继续。由此，即便在不能利用第二地图信息的状况下，也能够执行自动化率高的驾驶模式。
在实施方式中，模式决定部150也可以在从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，根据车辆M的行驶状态、行驶环境来决定切换为第二驾驶模式所包含的多个模式中的哪个模式。行驶状态例如是由驾驶员状态判定部151判定出的驾驶员的状态。行驶环境例如是车辆M的周边的道路形状、车道数、分支、汇合的有无、周边车辆的数量、周边车辆的相对位置等。例如，模式决定部150在满足从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的条件的情况下，在车辆M的行驶车道不能确定的情况下的车道数为3个车道时决定切换为模式C、在为4个车道时决定切换为模式D，在为5个车道以上时决定切换为模式E。由此，能够根据行驶状态、行驶环境来以更恰当的模式使车辆M行驶。
根据如以上那样说明的实施方式，车辆控制装置具备：识别部130，其识别车辆M的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部130识别到的周边状况来控制车辆M的转向及速度中的一方或双方；取得部(第一取得部152)，其取得包含车辆M的周边的车道信息在内的地图信息(第一地图信息54)、以及用于确定车辆M的位置的参照信息；以及确定部153，其基于参照信息而从地图信息中确定车辆M行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，确定部153基于通过地图信息取得的道路的车道数、由识别部130识别到的车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定车辆行驶的基准车道，并基于设定的基准车道、车辆M的行为、以及道路的车道数的增减，来确定车辆M的行驶车道，由此能够更准确地确定车辆的行驶车道。因此，能够使用准确的行驶车道的信息来使第一驾驶模式继续、在更恰当的状况下变更驾驶控制的控制程度。
根据实施方式，在从相机图像得到的划分线类别及其排列方式符合一定的规则(例如不同国家的道路规格)的情况下，能够根据类别的组合来确定在多个车道(并排行驶车道)中的哪个位置行驶着。根据实施方式，能够使用地图信息所包含的与行车道数和增减方向相关的信息来检知车道增减的情况来更准确地修正行驶车道。
根据实施方式，即便不将高精度地图信息搭载于车辆M，也能够使用导航装置50所使用的那样的导航地图(第一地图信息54)来更准确地确定车辆M的位置(行驶车道)而使第一驾驶模式继续执行。由此，如高精度地图那样地图信息的随时更新、基于地图服务器等的管理也不再需要，因此能够减少运用成本。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行所述程序而进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道；
基于设定的所述基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
另外，上述说明的实施方式也能够如以下这样表现。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行所述程序而进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且判定为所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道是与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及
确定部，其基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，
所述确定部基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道，并基于设定的基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
2.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及
确定部，其基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道，
所述确定部在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间的情况下，基于到达所述区间之前的行驶车道的位置、以及所述车辆是否进行了车道变更，来确定所述区间内的行驶车道。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部执行多个驾驶模式中的任意驾驶模式而使车辆行驶，该多个驾驶模式至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较重度的第二驾驶模式，
在所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下，利用所述驾驶控制部来执行所述第一驾驶模式，
在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，利用所述驾驶控制部来执行所述第二驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任意驾驶模式而使车辆行驶，在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，使执行中的驾驶模式继续而使所述车辆行驶。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的对一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别的组合，来确定所述行驶车道。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部从所述地图信息中取得所述车辆的前方的车道增减的区间，并基于取得的区间中的并排行驶车道的增减数和增减方向来确定所述车辆的行驶车道。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部在基于所述基准车道、所述车辆的行为及所述道路的车道数的增减而确定出的所述车辆的行驶车道与基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的道路划分线而确定出的所述车辆的行驶车道不同的情况下，重置所确定出的行驶车道的信息。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部在重置所述行驶车道的信息的情况下，基于所述车辆行驶的道路形状和所述车辆的行为来确定所述车辆的行驶车道。
9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道是与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
10.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述确定部在所述车辆在与汇合道路或分支道路并排行驶的车道上行驶着的情况下，在根据由所述识别部识别到的道路划分线的类别信息而判定为不是左右端车道的状态持续规定时间以上时，使所述驾驶控制部执行所述第二驾驶模式。
11.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道；
基于设定的所述基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
12.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道为与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
13.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定所述车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
基于通过所述地图信息取得的所述道路的车道数、以及识别到的所述车辆的周边的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来设定所述车辆行驶的基准车道；
基于设定的所述基准车道、所述车辆的行为、以及所述道路的车道数的增减，来确定所述车辆的行驶车道。
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；
取得包含所述车辆的周边的车道信息在内的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；
基于所述参照信息而从所述地图信息中确定车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道中的所述车辆的行驶车道；
在根据所述地图信息而所述车辆的前方为汇合或分支的区间、且判定为到达所述区间之前的行驶车道为所述道路所包含的左右端车道中的任意车道、并且所述车辆未进行车道变更的情况下，确定为在所述区间内所述车辆的行驶车道是与汇合道路或分支道路并排行驶的车道。
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