JP4905341B2 - 位置推定装置及び位置推定システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る位置推定装置10の構成を示すブロック図である。位置推定装置10は、衛星からのGPS(Global Positioning System)信号を受信して自車両のGPS位置情報を検出するGPSセンサ11と、自車両の周辺を走行する車両(周辺車両)に搭載された車両通信装置100からそれぞれ送信されたGPS位置情報を受信する受信部12と、自車両の進行方向に対する横方向の絶対位置を推定する車両横位置推定部17と、車両の挙動を制御する車両制御部18と、情報を提示する情報提示部19と、を備えている。
つぎに、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と同様の部位には同一の符号を付し、主に異なる点について説明する。
図7は、第2の実施形態の変形例である位置推定装置10Bの構成を示すブロック図である。位置推定装置10Bは、図4に示した位置推定装置10Aの構成に加えて、周辺監視センサで取得された観測結果を地図情報として記憶する地図情報記憶部14を、を備えている。
つぎに、本発明の第3の実施形態について説明する。第3及び第4の実施形態では、路車間通信について説明する。
つぎに、本発明の第4の実施形態について説明する。なお、上述した実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
11,53 GPSセンサ
12 受信部
13 周辺監視センサ
14 相対位置算出部
15,54 車両位置推定部
16 地図記憶部
17 車両横位置推定部
18,56 車両制御部
19,57 情報提示部
51,58,205 通信部
52 車速計測部
100,100A 車両通信装置
200,200A 路側通信装置
Claims (8)
- 自車両のGPS位置情報を検出するGPS位置情報検出手段と、
前記自車両と同一車線を走行する1つ以上の他車両でそれぞれ検出されたGPS位置情報を受信する受信手段と、
前記GPS位置情報検出手段により検出された前記自車両のGPS位置情報と、前記受信手段により受信された他車両のGPS位置情報と、に基づいて、前記自車両の走行方向に対して横方向の絶対位置を推定する推定手段と、
を備えた位置推定装置。 - 1つ以上の他車両において検出されたGPS位置情報を受信する受信手段と、
自車両に対する他車両の相対位置を算出する相対位置算出手段と、
自車両のGPS位置情報を検出する自車両GPS位置情報検出手段と、
前記受信手段により受信された他車両のGPS位置情報と、前記相対位置算出手段により算出された他車両との相対位置と、前記自車両GPS位置情報検出手段により検出されたGPS位置情報と、に基づいて、前記自車両の絶対位置を推定する自車両位置推定手段と、
を備えた位置推定装置。 - 前記自車両位置推定手段は、各他車両のGPS位置情報と、前記自車両に対する他車両との各相対位置と、に基づいて、前記自車両位置におけるGPS位置情報をそれぞれ算出し、算出された各GPS位置情報と前記自車両GPS位置情報検出手段により検出されたGPS位置情報とを平均化することにより、前記自車両の絶対位置を推定する
請求項2に記載の位置推定装置。 - 自車両の移動量を測定する移動量測定手段と、
前記自車両位置推定手段により推定された自車両の絶対位置と、前記移動量測定手段により測定された移動量と、に基づいて、移動後の自車両の絶対位置を推定する移動後自車両位置推定手段を更に備えた
請求項2または請求項3に記載の位置推定装置。 - 他車両で測定された静止物と前記他車両との相対的な位置情報を受信する受信手段を更に備え、
前記移動量測定手段は、前記受信手段により受信された静止物と前記他車両との相対的な位置情報の時間変化に基づいて、前記自車両の移動量を測定する
請求項4に記載の位置推定装置。 - 前記受信手段は、自車両から死角の方向にある他車両で測定された静止物と前記他車両との相対的な位置情報を受信する
請求項5に記載の位置検出装置。 - 静止物を検出する静止物検出手段と、
前記受信手段により受信された静止物と前記他車両との相対的な位置情報、又は、前記静止物検出手段により検出された静止物と前記他車両との相対的な位置情報を、地図情報として記憶する地図情報記憶手段とを更に備え、
前記移動量測定手段は、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報と、前記受信手段により新たに受信された静止物と前記他車両との相対的な位置情報又は前記静止物検出手段により新たに検出された静止物と前記他車両との相対的な位置情報と、に基づいて、自車両の移動量を測定する
請求項5に記載の位置推定装置。 - 前記地図情報記憶手段は、自車両から死角の方向にある他車両で測定されて前記受信手段により受信された静止物の位置情報を記憶する
請求項7に記載の位置推定装置。
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