CN111610515A - 检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 - Google Patents
检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111610515A CN111610515A CN202010245128.XA CN202010245128A CN111610515A CN 111610515 A CN111610515 A CN 111610515A CN 202010245128 A CN202010245128 A CN 202010245128A CN 111610515 A CN111610515 A CN 111610515A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- detection target
- target
- value
- noise factor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 540
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请提供一种检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，检测方法包括获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值；根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在；当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。本申请通过当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，并防止存在的第一检测目标干扰检测第二检测目标存在与否的准确性，从而提升检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及毫米波雷达技术领域，特别是涉及一种检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质。
背景技术
毫米波雷达是测量被测物体相对距离、相对速度、方位的高精度传感器，早期被应用于军事领域，随着雷达技术的发展与进步，毫米波雷达传感器开始应用于汽车电子、无人机，智能交通等多个领域。在汽车领域，毫米波雷达受雨、雪、雾霾等天气的干扰小，环境适应性强，是汽车安全技术研究热点。
然而，车载毫米波雷达在多检测目标的环境下，检测效率较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，可以提升检测效率。
一种检测方法，应用于毫米波雷达，包括：
获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；
获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；
根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；
当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测阈值确定所述第一检测目标是否存在之后，所述方法还包括：
当所述第一检测目标不存在时，直接检测所述第二检测目标是否存在。
在其中一个实施例中，所述以检测所述第二检测目标是否存在，包括：
获取所述第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子；
根据所述恒虚警概率和所述第二噪声因子获取所述第二检测目标对应的第二检测阈值；
根据所述第二检测阈值确定所述第二检测目标是否存在。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值大于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标存在；
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值小于或等于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标不存在。
在其中一个实施例中，所述获取所述第一检测目标对应的第一噪声因子，包括：
确定出所述第一检测目标对应的第一检测单元和所述第一检测单元对应的多个第一保护单元，各个所述第一保护单元与所述第一检测单元相邻；
根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子。
在其中一个实施例中，所述根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子，包括：
将各个所述第一保护单元对应的噪声因子取均值或进行有序排列以获取所述第一噪声因子。
一种检测装置，应用于毫米波雷达，包括：
第一获取模块，用于获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；
第二获取模块，用于获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；
判断模块，用于根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；
检测模块，用于当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
上述检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，所述方法通过获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。本申请通过第一检测阈值与第一检测值的关系来判断第一检测目标是否存在，当判定第一检测目标存在时将第一检测值替换成第一检测阈值，即当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，并防止存在的第一检测目标干扰检测第二检测目标存在与否的准确性；降低第二检测目标的漏检概率，从而提升毫米波雷达的检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中检测方法的流程图；
图2为一个实施例中步骤以检测第二检测目标是否存在的流程图；
图3为一个实施例中步骤根据第一检测值、第一噪声因子和第一检测阈值判断第一检测目标是否存在的流程图；
图4为一个实施例中步骤获取第一检测目标对应的第一噪声因子的流程图；
图5a为回波信号对应的原始二维图谱示意图；
图5b是现有技术中标记检测目标后的二维频谱示意图；
图5c是一个实施例中标记检测目标后的二维频谱示意图；
图6为一个实施例中检测装置的结构框图；
图7为一个实施例中毫米波雷达的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一检测目标称为第二检测目标，且类似地，可将第二检测目标称为第一检测目标。第一检测目标和第二检测目标两者都是检测目标，但其不是同一检测目标。
本申请提供一种检测方法，应用于毫米波雷达，毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。
图1为一个实施例中检测方法的流程图。如图1所示，检测方法包括：步骤102至步骤108。其中，步骤102、获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标。步骤104、获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值。步骤106、根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在。步骤108、当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。
具体的，回波信号指的是毫米波雷达的发射装置发射毫米波信号至目标视场，目标视场内的检测目标反射毫米波信号形成的携带检测目标速度信息和距离信息的信号。毫米波雷达的接收装置接收该回波信号，根据回波信号中包含的检测目标的距离信息和检测目标的速度信息生成包括距离维度和速度维度的二维频谱，需要说明的是，距离维度用range标识，速度维度用dopple标识，简记为dop。回波信号携带至少两个相邻的检测目标的信息，对应的二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标，相邻指的是第一检测目标和第二检测目标的坐标位置相邻，第一检测目标和第二检测目标之间的相隔距离在预设范围内。需要指出的是，该预设范围可由用户根据环境进行设置，如在多个检测目标排布密集的情况下，预设范围设置的较小，便于增强精度；如在多个检测目标排布稀疏的情况下，预设范围设置的较大，便于提升检测速率。
从二维频谱中读取第一检测目标所在位置的第一检测值并且计算出第一检测目标对应的第一噪声因子。根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子能够计算出第一检测阈值。需要指出的是，恒虚警概率、当前噪声因子和当前检测阈值之间存在映射关系F，将恒虚警概率记为P，第一噪声因子记为f1，第一检测阈值记为C1，则存在C1＝F(P，f1)在已知恒虚警概率P和第一噪声因子f1，基于公式C1＝F(P，f1)能够计算出第一检测阈值。根据第一检测值去掉第一噪声因子后与第一检测阈值的大小关系来判断第一检测目标是否存在。即将第一检测值去掉第一噪声因子得到的是第一检测目标的实际值，将该第一检测目标的实际值与第一检测阈值进行比较，根据第一检测目标的实际值与第一检测阈值的大小关系可以确定第一检测目标存在还是不存在。当第一检测值去掉第一噪声因子后大于第一检测阈值，则可以判定第一检测目标存在。当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值。由于第一检测阈值标识的是噪声信号的检测值，在检测第二检测目标是否存在时，将第一检测目标的第一检测值替换成噪声信号对应的第一检测阈值，能够使存在第一检测目标不干扰第二检测目标存在性的检测。换言之，当第一检测目标存在时，把第一检测目标视为噪声，在此基础上对第二检测目标是否存在进行判断。
上述检测方法通过获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标。获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值。根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在。当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。本申请通过第一检测阈值与第一检测值的关系来判断第一检测目标是否存在，当判定第一检测目标存在时，将第一检测值替换成第一检测阈值；由于第一检测阈值标识的是噪声信号的检测值，在检测第二检测目标是否存在时，将第一检测目标的第一检测值替换成噪声信号对应的第一检测阈值，能够使存在第一检测目标不干扰第二检测目标存在性的检测。即当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，并防止存在的第一检测目标干扰第二检测目标存在与否的准确性。本申请降低了第二检测目标的漏检概率，进一步地提升毫米波雷达的检测效率。
在其中一个实施例中，步骤根据第一检测阈值确定第一检测目标是否存在之后，检测方法还包括：当第一检测目标不存在时，直接检测第二检测目标是否存在。
具体的，当第一检测目标不存在时，即第一检测目标对应的第一检测值标识第一检测目标是噪声，第一检测目标不会对第二检测目标的存在性判断造成干扰。此时无需对第一检测目标的第一检测值进行处理，直接在此基础上对第二检测目标是否存在进行判断。判断第二检测目标是否存在的过程和判断第一检测目标是否存在的方法相同。
在其中一个实施例中，如图2所示，步骤以检测第二检测目标是否存在，包括：步骤202至步骤206。其中，步骤202、获取第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子。步骤204、根据恒虚警概率和第二噪声因子获取第二检测目标对应的第二检测阈值。步骤206、根据第二检测阈值确定第二检测目标是否存在。
具体的，从二维频谱中读取第二检测目标所在位置的第二检测值并且计算出第二检测目标对应的第二噪声因子。根据预设的恒虚警概率和第二噪声因子能够计算出第二检测阈值。需要指出的是，恒虚警概率、当前噪声因子和当前检测阈值之间存在映射关系F，将恒虚警概率记为P，第二噪声因子记为f2，第二检测阈值记为C2，则存在C2＝F(P，f2)在已知恒虚警概率P和第二噪声因子f2，基于公式C2＝F(P，f2)能够计算出第二检测阈值。根据第二检测值去掉第二噪声因子后与第二检测阈值的大小关系来判断第二检测目标是否存在。即第二检测值去掉第二噪声因子得到的是第二检测目标的实际值，将该第二检测目标的实际值与第二检测阈值进行比较，根据第二检测目标的实际值与第二检测阈值的大小关系可以确定第二检测目标存在还是不存在。当第二检测目标的实际值大于第二检测阈值标识第二检测目标存在；当第二检测目标的实际值小于或等于第二检测阈值标识第二检测目标不存在。
在其中一个实施例中，步骤根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在，包括：根据第一检测值、第一噪声因子和第一检测阈值判断第一检测目标是否存在。
具体的，根据第一检测值去掉第一噪声因子后与第一检测阈值的大小关系来判断第一检测目标是否存在。即第一检测值去掉第一噪声因子得到的是第一检测目标的实际值，将该第一检测目标的实际值与第一检测阈值进行比较，根据第一检测目标的实际值与第一检测阈值的大小关系可以确定第一检测目标存在还是不存在。同样的，根据第二检测值去掉第二噪声因子后与第二检测阈值的大小关系来判断第二检测目标是否存在。
在其中一个实施例中，如图3所示，步骤根据第一检测值、第一噪声因子和第一检测阈值判断第一检测目标是否存在，包括：步骤302至步骤304。其中，步骤302、当第一检测值和第一噪声因子的差值大于第一检测阈值时，判定第一检测目标存在。步骤304、当第一检测值和第一噪声因子的差值小于或等于第一检测阈值时，判定第一检测目标不存在。
具体的，当第一检测值去掉第一噪声因子后大于第一检测阈值时，标识第一检测目标对应的实际检测值大于第一检测阈值，则可以判定第一检测目标存在。当第一检测值去掉第一噪声因子后小于或等于第一检测阈值时，标识第一检测目标对应的实际检测值小于或等于第一检测阈值，则可以判定第一检测目标不存在。同样的，当第二检测值去掉第二噪声因子后大于第二检测阈值时，标识第二检测目标对应的实际检测值大于第二检测阈值，则可以判定第二检测目标存在。当第二检测值去掉第二噪声因子后小于或等于第二检测阈值时，标识第二检测目标对应的实际检测值小于或等于第二检测阈值，则可以判定第二检测目标不存在。
在其中一个实施例中，如图4所示，步骤获取第一检测目标对应的第一噪声因子，包括：步骤402至步骤404。其中，步骤402、确定出第一检测目标对应的第一检测单元和第一检测单元对应的多个第一保护单元，各个第一保护单元与第一检测单元相邻。步骤404、根据各个第一保护单元对应的噪声因子获取第一检测目标对应的第一噪声因子。
具体的，从二维频谱中确定出第一检测目标对应的第一检测单元，将第一检测单元坐标位置相邻的多个单元作为多个保护单元，将第一检测单元对应的检测值作为第一检测值，将各个保护单元的噪声因子进行统计、有序排列、取中值或者取均值的方式计算出第一检测目标对应的第一噪声因子。根据检测单元相邻的多个保护单元的噪声因子计算第一噪声因子的方式不限于上述列举，此处不再赘述。
应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在其中一个实施例中，步骤根据各个第一保护单元对应的噪声因子获取第一检测目标对应的第一噪声因子，包括：将各个第一保护单元对应的噪声因子取均值或进行有序排列以获取第一噪声因子。
具体的，将第一检测单元相邻的各个第一保护单元对应的噪声因子进行排序，取噪声因子中的中值、最大值或者最小值作为第一噪声因子，还可以将各个第一保护单元对应的噪声因子取均值作为第一噪声因子。
需要说明的是，图5a、图5b和图5c中，距离维度用range标识，速度维度用dopple标识，简记为dop，幅值指的是检测目标的检测值与对应的检测阈值的差值，当检测目标的检测值与对应的检测阈值的差值越大，幅值越大，检测目标被识别出的概率越大。图5a为回波信号对应的原始二维图谱示意图；图5b是现有技术中标记检测目标后的二维频谱示意图；图5c是本申请中标记检测目标后的二维频谱示意图。显然本申请提供的方法能够检测出更多的检测目标，各个检测目标的漏检率明显低于现有技术中检测目标的漏检率，即本申请的检测效率高于现有技术方案的检测效率。
本申请还提供一种检测装置，应用于毫米波雷达，如图6包括：第一获取模块602、第一获取模块604、判断模块606和检测模块608。其中，第一获取模块602，用于获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标。第二获取模块604，用于获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值。判断模块606，用于根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在。检测模块608，用于当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。
其中，回波信号指的是毫米波雷达的发射装置发射毫米波信号至目标视场，目标视场内的检测目标反射毫米波信号形成的携带检测目标速度信息和距离信息的信号。毫米波雷达的接收装置接收该回波信号，利用第一获取模块602根据回波信号中包含的检测目标的距离信息和检测目标的速度信息生成包括距离维度和速度维度的二维频谱，需要说明的是，距离维度用range标识，速度维度用dopple标识，简记为dop。回波信号携带至少两个相邻的检测目标的信息，对应的二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标，相邻指的是第一检测目标和第二检测目标的坐标位置相邻，第一检测目标和第二检测目标之间的相隔距离在预设范围内。需要指出的是，该预设范围可由用户根据环境进行设置，如在多个检测目标排布密集的情况下，预设范围设置的较小，便于增强精度；如在多个检测目标排布稀疏的情况下，预设范围设置的较大，便于提升检测速率。
利用第二检测模块604从二维频谱中读取第一检测目标所在位置的第一检测值并且计算出第一检测目标对应的第一噪声因子。根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子能够计算出第一检测阈值。需要指出的是，恒虚警概率、当前噪声因子和当前检测阈值之间存在映射关系F，将恒虚警概率记为P，第一噪声因子记为f1，第一检测阈值记为C1，则存在C1＝F(P，f1)在已知恒虚警概率P和第一噪声因子f1，基于公式C1＝F(P，f1)能够计算出第一检测阈值。判断模块606根据第一检测值去掉第一噪声因子后与第一检测阈值的大小关系来判断第一检测目标是否存在。即将第一检测值去掉第一噪声因子得到的是第一检测目标的实际值，将该第一检测目标的实际值与第一检测阈值进行比较，根据第一检测目标的实际值与第一检测阈值的大小关系可以确定第一检测目标存在还是不存在。当第一检测值去掉第一噪声因子后大于第一检测阈值，则可以判定第一检测目标存在。利用检测模块608当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值。由于第一检测阈值标识的是噪声信号的检测值，在检测第二检测目标是否存在时，将第一检测目标的第一检测值替换成噪声信号对应的第一检测阈值，能够使存在第一检测目标不干扰第二检测目标存在性的检测。换言之，当第一检测目标存在时，把第一检测目标视为噪声，在此基础上对第二检测目标是否存在进行判断。
上述检测装置利用第一获取模块获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱。利用第二获取模块获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值。利用判断模块根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在。利用检测模块当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。本申请通过当判定第一检测目标存在时将第一检测值替换成第一检测阈值，即当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，防止存在的第一检测目标干扰检测第二检测目标存在与否的准确性。降低第二检测目标的漏检概率，从而提升毫米波雷达的检测效率。
上述检测装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将检测装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述检测装置的全部或部分功能。
关于检测装置的具体限定可以参见上文中对于检测方法的限定，在此不再赘述。上述检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图7为一个实施例中毫米波雷达的内部结构示意图。如图7所示，该毫米波雷达包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个毫米波雷达的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种检测方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。
本申请实施例中提供的检测装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在毫米波雷达的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行检测方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行检测方法。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种检测方法，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：
获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；
获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；
根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；
当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值确定所述第一检测目标是否存在之后，所述方法还包括：
当所述第一检测目标不存在时，直接检测所述第二检测目标是否存在。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以检测所述第二检测目标是否存在，包括：
获取所述第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子；
根据所述恒虚警概率和所述第二噪声因子获取所述第二检测目标对应的第二检测阈值；
根据所述第二检测阈值确定所述第二检测目标是否存在。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值大于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标存在；
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值小于或等于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标不存在。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，包括：
确定出所述第一检测目标对应的第一检测单元和所述第一检测单元对应的多个第一保护单元，各个所述第一保护单元与所述第一检测单元相邻；
根据所述第一检测单元获取所述第一检测值；根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子，包括：
将各个所述第一保护单元对应的噪声因子取均值或进行有序排列以获取所述第一噪声因子。
8.一种检测装置，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：
第一获取模块，用于获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；
第二获取模块，用于获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；
判断模块，用于根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；
检测模块，用于当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。
9.一种毫米波雷达，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010245128.XA CN111610515A (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010245128.XA CN111610515A (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111610515A true CN111610515A (zh) | 2020-09-01 |
Family
ID=72203511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010245128.XA Pending CN111610515A (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111610515A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113155240A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-07-23 | 重庆川仪自动化股份有限公司 | 一种用于雷达物位计标定装置的全自动控制方法 |
| CN115656961A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-01-31 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于并行处理器的os-cfar处理方法及系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1643398A (zh) * | 2002-03-13 | 2005-07-20 | 雷神加拿大有限公司 | 用于雷达检测的自适应系统和方法 |
| CN107678019A (zh) * | 2017-08-16 | 2018-02-09 | 成都纳雷科技有限公司 | 基于ca‑cfar的雷达信号多目标检测方法及装置 |
| CN107884757A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 比亚迪股份有限公司 | 恒虚警目标检测方法、装置及车辆 |
| CN108398684A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-08-14 | 米传科技（上海）有限公司 | 一种减少地面及隔离带对汽车毫米波雷达干扰的方法 |
| CN109154655A (zh) * | 2017-12-18 | 2019-01-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标信号检测方法、设备、无人机及农业无人机 |
| CN110095762A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-06 | 广东工业大学 | 雷达二维恒虚警检测方法、系统、装置及可读存储介质 |
| CN110320509A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-11 | 江苏必得科技股份有限公司 | 一种毫米波雷达目标检测方法及系统 |
| CN110596709A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 富临精工先进传感器科技(成都)有限责任公司 | 一种车载毫米波雷达自适应检测多目标的方法 |
-
2020
- 2020-03-31 CN CN202010245128.XA patent/CN111610515A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1643398A (zh) * | 2002-03-13 | 2005-07-20 | 雷神加拿大有限公司 | 用于雷达检测的自适应系统和方法 |
| CN107884757A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 比亚迪股份有限公司 | 恒虚警目标检测方法、装置及车辆 |
| CN107678019A (zh) * | 2017-08-16 | 2018-02-09 | 成都纳雷科技有限公司 | 基于ca‑cfar的雷达信号多目标检测方法及装置 |
| CN109154655A (zh) * | 2017-12-18 | 2019-01-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标信号检测方法、设备、无人机及农业无人机 |
| CN108398684A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-08-14 | 米传科技（上海）有限公司 | 一种减少地面及隔离带对汽车毫米波雷达干扰的方法 |
| CN110095762A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-06 | 广东工业大学 | 雷达二维恒虚警检测方法、系统、装置及可读存储介质 |
| CN110320509A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-11 | 江苏必得科技股份有限公司 | 一种毫米波雷达目标检测方法及系统 |
| CN110596709A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 富临精工先进传感器科技(成都)有限责任公司 | 一种车载毫米波雷达自适应检测多目标的方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113155240A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-07-23 | 重庆川仪自动化股份有限公司 | 一种用于雷达物位计标定装置的全自动控制方法 |
| CN115656961A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-01-31 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于并行处理器的os-cfar处理方法及系统 |
| CN115656961B (zh) * | 2022-12-26 | 2023-03-10 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于并行处理器的os-cfar处理方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109870680B (zh) | 一种目标分类方法及装置 | |
| CN110515054B (zh) | 滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质 | |
| JP5908193B1 (ja) | レーダ信号処理装置 | |
| US10228457B2 (en) | Radar device and sensor fusion system using the same | |
| US20150168539A1 (en) | Fmcw radar system and interference recognition method for fmcw radar systems | |
| US7289059B2 (en) | Method and device for course prediction in motor vehicles | |
| CN113536850B (zh) | 基于77g毫米波雷达的目标物体大小测试方法和装置 | |
| EP3483630B1 (en) | Detection of parking slot configuration based on repetitive patterns | |
| CN111610515A (zh) | 检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质 | |
| CN112368593B (zh) | 借助用于机动车的雷达传感器来识别静态雷达目标的方法 | |
| CN110806580A (zh) | 移动平台上的雷达系统中的振动减轻 | |
| CN116027294B (zh) | 基于决策级融合的单比特雷达微动目标识别方法、装置 | |
| JP2017181276A (ja) | 障害物検出装置 | |
| CN116027318A (zh) | 多传感器信号融合的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN108693517B (zh) | 车辆定位方法、装置和雷达 | |
| CN111699407B (zh) | 微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达 | |
| CN114488115A (zh) | 一种目标检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质 | |
| US6816109B1 (en) | Method for automatic association of moving target indications from entities traveling along known route | |
| CN116047442A (zh) | 一种检测目标角度的方法、装置及电子设备 | |
| CN113514825A (zh) | 道路边缘的获取方法、装置和终端设备 | |
| CN111699409B (zh) | 毫米波雷达天气检测的方法、毫米波雷达和可移动平台 | |
| CN114966590A (zh) | 双极化雷达的空飘气球快速检测方法及装置 | |
| WO2022107721A1 (ja) | 信号処理装置 | |
| KR102208175B1 (ko) | 이동형 레이더의 적응적 추적 주파수 제어 방법 | |
| CN114755648A (zh) | 目标检测系统、方法、设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200901 |