CN114924246A - 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质 - Google Patents

目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114924246A
CN114924246A CN202210391512.XA CN202210391512A CN114924246A CN 114924246 A CN114924246 A CN 114924246A CN 202210391512 A CN202210391512 A CN 202210391512A CN 114924246 A CN114924246 A CN 114924246A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
detection
array
detected targets
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210391512.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈建林
吴雷
王鹏鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Wanji Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Wanji Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Wanji Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Wanji Technology Co ltd
Priority to CN202210391512.XA priority Critical patent/CN114924246A/zh
Publication of CN114924246A publication Critical patent/CN114924246A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本申请适用于毫米波雷达技术领域，提供了一种基于毫米波雷达的目标检测方法、装置、毫米波雷达及计算机可读存储介质。方法包括：采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，所述目标阈值范围为所述被检测目标的数量所属的阈值范围；采用所述检测参数的所述第二参数值进行下一次目标检测。本申请能够根据被检测目标的数量的变化，自适应调节检测参数的参数值，既能保证检测结果准确，又能减少数据量，对于减少资源浪费、缩短运算时间以及节约设备能耗都有好处。

Description

目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质
技术领域
本申请属于毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的目标检测方法、装置、毫米波雷达及计算机可读存储介质。
背景技术
随着自动驾驶汽车的发展，车载雷达受到越来越大的重视。传统的车载雷达有激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等。毫米波雷达以它高分辨率、抗干扰强、可以全天时工作、造价成本低等的优点而受到青睐。
目前绝大多数的车载毫米波雷达采用的是单片收发器，通常是4发3收，即12个虚拟通道。车载雷达设备通过发射天线发送调频连续波(FMCW)，通过接收天线接收遇到障碍物后反射回来的回波信号，将回波信号转化为数字信号，通过一系列信号处理，输出被测目标的位置信息。毫米波雷达在检测目标时，会接收到大量的数据信息，大量的数据意味着需要更大的存储空间、更长的计算时间、更慢的运行速度。为达到一定的检测精度，在接收天线数、发送天线数一定的情况下，通常会将某些参数值(如chirp数、采样点数量、采样频率)设置得较高，而当被测目标较少时，较高的配置参数会造成存储资源、运算资源和计算时间的浪费。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于毫米波雷达的目标检测方法、装置、毫米波雷达及计算机可读存储介质，可以根据被检测目标的数量选择合适的目标检测的参数值，避免资源浪费。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于毫米波雷达的目标检测方法，包括：
采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；
基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，所述目标阈值范围为所述被检测目标的数量所属的阈值范围；
采用所述检测参数的所述第二参数值进行下一次目标检测。
其中，所述检测参数包括线性调频信号数量、采样点数量和采样频率，所述第一参数值包括第一线性调频信号数量、第一采样点数量和第一采样频率；
相应的，采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量，包括：
根据第一线性调频信号数量发射调频连续波，并接收回波信号；
根据第一采样点数量和所述第一采样频率对所述回波信号进行采样，得到采样数据；
对所述采样数据进行处理，得到被检测目标的数量。
进一步的，基于阈值范围和采样参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值之前，还包括：
创建阈值数组，所述阈值数组为一维数组，所述阈值数组的每个元素的值为被检测目标的数量；
创建参数数组，所述参数数组为二维数组，所述参数数组的一维下标对应的多个元素的值为所述阈值数组的每个元素对应的参数值；
其中，所述阈值数组与所述参数数组的一维下标的序号均用于表示阈值范围；
获取被检测目标的数量与应使用的参数值；
将被检测目标的数量与所述应使用的参数值分别在所述阈值数组和所述参数数组中对应相同的所述元素序号存储，形成被检测目标的数量、参数值与阈值范围的对应关系。
具体的，创建阈值数组和创建参数数组，包括：
创建静态阈值数组和对应的静态参数数组，形成静态环境下的对应关系；
和/或，
创建动态阈值数组和对应的动态参数数组，形成动态环境下的对应关系。
示例性的，获取被检测目标的数量与应使用的参数值，包括：
在检测到的所述被检测目标的数量不变的情况下，选取使得目标检测过程的数据量最小的参数值，作为应使用的参数值。
可以理解的是，所述被检测目标的数量与所述应使用的参数值的关系为正相关；所述采样点数量与所述采样频率的关系为正相关。
在第一方面的一种可能的实现方式中，采用第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量之后，还包括：
判断所述被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否相等；若是，继续采用所述检测参数的所述第一参数值进行下一次目标检测；
若否，判断所述被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否属于同一目标阈值范围；若是，继续采用所述检测参数的所述第一参数值进行下一次目标检测；否则，进入步骤：基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于毫米波雷达的目标检测装置，包括：
目标获取模块，用于采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；
参数查找模块，用于基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，所述目标阈值范围为所述被检测目标的数量所属的阈值范围；
参数设定模块，用于将所述检测参数的所述第二参数值用于下一次目标检测。
第三方面，本申请实施例提供了一种毫米波雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在毫米波雷达上运行时，使得毫米波雷达执行上述第一方面中任一项所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：基于被检测目标的数量，根据阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定被检测目标的数量所属的目标阈值范围对应的第二参数值，采用检测参数的第二参数值进行下一次目标检测。本申请能够根据被检测目标的数量的变化，自适应调节检测参数的参数值，既能保证检测结果准确，又能减少数据量，对于减少资源浪费、缩短运算时间以及节约设备能耗都有好处。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的目标检测方法的流程示意图；
图2是本申请一实施例提供的建立对应关系的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的目标检测装置的结构示意图；
图4是本申请一实施例提供的毫米波雷达的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的目标检测方法可以应用于毫米波雷达对目标的检测场景中，可根据被测目标的数量灵活调整检测参数，既能保证检测结果准确，又能减少被处理的数据量，减少时间和运算资源的浪费。
图1是本申请一实施例提供的目标检测方法的流程示意图。如图1所示，该基于毫米波雷达的目标检测方法包括如下步骤：
S11，采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量。
毫米波雷达的数据量由如下公式决定：
采样点数量*每个采样点所占的字节数*一帧中的线性调频信号数量(chirp数)*帧数*接收天线数*发射天线数；
因此，在毫米波雷达的型号、通信协议已经确定的情况下，天线数和字节数相对固定，可调整的检测参数一般包括线性调频信号数量(chirp数)、采样点数量和采样频率(帧数)，所述第一参数值包括第一线性调频信号数量、第一采样点数量和第一采样频率。
毫米波雷达的射频前端以一定的时间间隔发射线性调频连续波(FMCW)，接收天线接收回波信号后进行混频和ADC采样；然后对接收到的数据信息进行Range FFT、DopplerFFT、CFAR、AOA处理和聚类跟踪，获取检测目标的数量。
相应的，采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量，包括：
根据第一线性调频信号数量发射调频连续波，并接收回波信号；根据第一采样点数量和第一采样频率对回波信号进行采样，得到采样数据；对采样数据进行处理，得到被检测目标的数量。
需要说明的是，本实施例中，雷达的波束宽度最优为正负15度，目的是为了更好的检测雷达正对方向的目标，提高检测精度。
S12，基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值。
在此之前，还包括：建立阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系。阈值范围是针对被检测目标的数量划分的，不同数量范围的被检测目标对应的检测参数可能不同。
对应关系包括静态对应关系和动态对应关系。其中，静态对应关系用于被检测目标与毫米波雷达相对静止时，例如搭载毫米波雷达的车辆与其他车辆都在等红绿灯时；动态对应关系应用于被检测目标相对于毫米波雷达为运动状态时，例如搭载毫米波雷达的车辆与其他车辆车速不相等时。
具体的：目标阈值范围为被检测目标的数量所属的阈值范围。根据毫米波雷达与被检测目标的相对状态，在相应的静态对应关系或动态对应关系中，根据步骤S11检测到的被检测目标的数量，确定该数量所属的阈值范围，作为目标阈值范围，并且从对应关系中获得该目标阈值范围对应的检测参数，作为第二参数值。
其中，阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系为预先存储的被检测目标的数量的各阈值范围与应使用的线性调频信号数量(chirp数)、采样点数量和采样频率(帧数)的参数值之间的对应关系。
作为一种可能的实现方式，采用第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量之后，还包括：判断被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否相等；若是，继续采用检测参数的第一参数值进行下一次目标检测；若否，判断被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否属于同一目标阈值范围；若是，继续采用检测参数的第一参数值进行下一次目标检测；否则，进入步骤：基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值。
如果被检测目标的数量增加、并且该数量所在的目标阈值范围上升，则相应的提高采样点数量、采样频率和/或Chirp数，以提高毫米波雷达的采样精度；如果被检测目标的数量减少、并且该数量所在的目标阈值范围下降，则相应的减少采样点数量、采样频率和/或一帧中的chirp数量，在尽可能不影响检测结果的情况下，减少接收到的数据量，提高数据计算的能力。
S13，采用检测参数的第二参数值进行下一次目标检测。
值得注意的是，修改检测参数的参数值会在一定程度上影响毫米波雷达的测距、测速能力，所以在进行相应的参数值修改时，需要保证对毫米波雷达的测距、测速能力的影响程度尽可能小，必要时应限制每次调整参数值的幅度，使参数值在多次调整中逐步趋近第二参数值。
通过本实施例提供的方法，毫米波雷达能够自适应进行参数配置，根据具体的情况调整检测参数，减少数据量，提升数据分析的速度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例对于建立阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系的方法，进行举例说明。
图2是本申请一实施例提供的建立对应关系的流程示意图。如图2所示，建立对应关系包括如下步骤：
S21，创建阈值数组和参数数组。
阈值数组为一维数组，阈值数组的每个元素的值为被检测目标的数量；参数数组为一维数组或二维数组，参数数组的一维下标对应的多个元素的值为阈值数组的每个元素对应的参数值；其中，阈值数组与参数数组的一维下标的序号均用于表示阈值范围。
对应于上述实施例所述的静态对应关系，创建静态阈值数组和对应的静态参数数组，形成静态环境下的对应关系；和/或，对应于上述实施例所述的动态对应关系，创建动态阈值数组和对应的动态参数数组，形成动态环境下的对应关系。
例如，阈值数组A的元素数量为K，元素值N表示阈值范围，则有A[K]＝{N1,N2,…,Nk}；相应的参数数组X的列数取决于需要调整的检测参数的个数，检测参数包括采样点数量、采样频率和Chirp数，因此，参数数组X的列数可以为1～3列；参数数组X的每一行均对应阈值数组A的一个阈值范围；若每一行中的参数值M分别为：第一列参数值表示采样点数量、第二列参数值表示采样频率、第三列参数值表示Chirp数，则有参数数组X表示为
Figure BDA0003597122080000091
S22，获取被检测目标的数量与应使用的参数值。
具体的，可通过实验获得被检测目标的数量对应的应使用的参数值。采用毫米波雷达进行目标检测，通过多次修改检测参数(采样点数量、采样频率和Chirp数中的一个或多个)，在检测到的被检测目标的数量不变的情况下，选取使得目标检测过程的数据量最小的参数值，作为应使用的参数值。该参数值可使得毫米波雷达对数据的处理速度最快且不影响检测结果。
进一步的，确定被检测目标的数量在某个阈值范围时，应使用的参数值。
可以理解的是，被检测目标的数量与应使用的参数值的关系为正相关；采样点数量与采样频率的关系为正相关。
本实施例中，毫米波雷达应用于交通场景下的目标检测，需要基于大量的应用情景进行实验采集相关数据，实验需要包含车辆在日常使用过程中遇到的各种情况，得到真实应用环境下的数值。
S23，将被检测目标的数量与应使用的参数值分别在阈值数组和参数数组中对应相同的元素序号存储，形成被检测目标的数量、参数值与阈值范围的对应关系。
沿用上例，将被检测目标的数量划分为K个阈值范围，依次存入阈值数组A中；根据步骤S22获得的被检测目标的数量及其应使用的参数值，对应于阈值数组A中的阈值范围N1，在参数数组X的第一列存入应使用的参数值，对应于阈值数组A中的阈值范围N2，在参数数组X的第二列存入应使用的参数值，以此类推，直到K个阈值范围与K列参数值一一对应。
对于静态对应关系和动态对应关系，均通过上述方式获得阈值数组和参数数组的元素值。
对应于上文实施例所述的目标检测方法，图3是本实施例提供的目标检测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图3，该装置包括：
目标获取模块31，用于采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；
参数查找模块32，用于基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，目标阈值范围为被检测目标的数量所属的阈值范围；
参数设定模块33，用于将检测参数的第二参数值用于下一次目标检测。
需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4是本申请一实施例提供的毫米波雷达的结构示意图。如图4所示，该实施例的毫米波雷达包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本领域技术人员可以理解，图4仅仅是毫米波雷达的结构的举例，并不构成对其的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括网络接入设备等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是毫米波雷达的内部存储单元，例如硬盘或内存，也可以是外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，包括：
采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；
基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，所述目标阈值范围为所述被检测目标的数量所属的阈值范围；
采用所述检测参数的所述第二参数值进行下一次目标检测。
2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述检测参数包括线性调频信号数量、采样点数量和采样频率，所述第一参数值包括第一线性调频信号数量、第一采样点数量和第一采样频率；
采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量，包括：
根据第一线性调频信号数量发射调频连续波，并接收回波信号；
根据第一采样点数量和所述第一采样频率对所述回波信号进行采样，得到采样数据；
对所述采样数据进行处理，得到被检测目标的数量。
3.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，基于阈值范围和采样参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值之前，还包括：
创建阈值数组，所述阈值数组为一维数组，所述阈值数组的每个元素的值为被检测目标的数量；
创建参数数组，所述参数数组为二维数组，所述参数数组的一维下标对应的多个元素的值为所述阈值数组的每个元素对应的参数值；
其中，所述阈值数组与所述参数数组的一维下标的序号均用于表示阈值范围；
获取被检测目标的数量与应使用的参数值；
将被检测目标的数量与所述应使用的参数值分别在所述阈值数组和所述参数数组中对应相同的所述元素序号存储，形成被检测目标的数量、参数值与阈值范围的对应关系。
4.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，创建阈值数组和创建参数数组，包括：
创建静态阈值数组和对应的静态参数数组，形成静态环境下的对应关系；
和/或，
创建动态阈值数组和对应的动态参数数组，形成动态环境下的对应关系。
5.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，获取被检测目标的数量与应使用的参数值，包括：
在检测到的所述被检测目标的数量不变的情况下，选取使得目标检测过程的数据量最小的参数值，作为应使用的参数值。
6.如权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于：
所述被检测目标的数量与所述应使用的参数值的关系为正相关；
所述采样点数量与所述采样频率的关系为正相关。
7.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，采用第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量之后，还包括：
判断所述被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否相等；若是，继续采用所述检测参数的所述第一参数值进行下一次目标检测；
若否，判断所述被检测目标的数量与上一次目标检测获得的被检测目标的数量是否属于同一目标阈值范围；若是，继续采用所述检测参数的所述第一参数值进行下一次目标检测；否则，进入步骤：基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值。
8.一种基于毫米波雷达的目标检测装置，其特征在于，包括：
目标获取模块，用于采用检测参数的第一参数值进行目标检测，得到被检测目标的数量；
参数查找模块，用于基于阈值范围和检测参数的参数值之间的对应关系，确定目标阈值范围对应的第二参数值，所述目标阈值范围为所述被检测目标的数量所属的阈值范围；
参数设定模块，用于将所述检测参数的所述第二参数值用于下一次目标检测。
9.一种毫米波雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：
所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
CN202210391512.XA 2022-04-14 2022-04-14 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质 Pending CN114924246A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210391512.XA CN114924246A (zh) 2022-04-14 2022-04-14 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210391512.XA CN114924246A (zh) 2022-04-14 2022-04-14 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114924246A true CN114924246A (zh) 2022-08-19

Family

ID=82807670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210391512.XA Pending CN114924246A (zh) 2022-04-14 2022-04-14 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114924246A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115079123A (zh) * 2022-08-22 2022-09-20 北京大有半导体有限责任公司 检测方法、检测装置和计算机可读存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115079123A (zh) * 2022-08-22 2022-09-20 北京大有半导体有限责任公司 检测方法、检测装置和计算机可读存储介质
CN115079123B (zh) * 2022-08-22 2023-06-20 北京大有半导体有限责任公司 检测方法、检测装置和计算机可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6382370B2 (ja) 事前捕捉ランプを利用するレーダ
CN111521989B (zh) 用于雷达系统中的超分辨率的深度学习
CN111679266B (zh) 汽车毫米波雷达稀疏阵列栅瓣虚假目标识别方法及系统
CN113009442B (zh) 一种雷达静止反射面多径目标的识别方法及装置
CN113009441B (zh) 一种雷达运动反射面多径目标的识别方法及装置
CN214041733U (zh) 一种自适应多模式车载雷达系统
CN114488154A (zh) Mimo雷达的信号处理方法、装置、雷达及存储介质
CN111044987B (zh) 基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质
CN113109781A (zh) 波达方向估计方法、雷达和可移动设备
CN114924246A (zh) 目标检测方法、装置、毫米波雷达及存储介质
CN116359908A (zh) 点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质
CN113341377B (zh) 雷达基带模块及雷达系统
CN113093145B (zh) 目标检测方法及目标检测装置
US20210323560A1 (en) Vehicle speed calculation method, system, device, and storage medium
CN113093168A (zh) 测距测速方法、装置、雷达及可读存储介质
CN111316126A (zh) 目标探测方法、雷达、车辆以及计算机可读存储介质
CN112689773B (zh) 雷达信号处理方法和雷达信号处理装置
CN114093174B (zh) 一种能见度检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质
CN116068503A (zh) 毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备
CN116047442A (zh) 一种检测目标角度的方法、装置及电子设备
CN116027288A (zh) 生成数据的方法、装置、电子设备及存储介质
CN112835025A (zh) 基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备
WO2024178603A1 (zh) 一种占据栅格地图生成方法及装置
CN112213700B (zh) 毫米波角雷达标定方法及毫米波角雷达系统
CN113050041B (zh) 一种频带的状态判断方法以及相关设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination