CN115079123A - 检测方法、检测装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

检测方法、检测装置和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于检测移动物体的检测方法、检测装置和计算机可读存储介质。属于毫米波雷达技术领域。检测方法包括：对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；对基带信号进行时域处理，得到第一信号值；在第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，第二信号值为对基带信号进行频域处理得到的。上述检测方法，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率，更为准确地检测到物体是否处于移动状态。

Description

检测方法、检测装置和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及毫米波雷达技术领域，特别涉及一种检测方法、检测装置和计算机可读存储介质。
背景技术
毫米波雷达是指工作在毫米波波段（millimeter wave）的雷达，典型波长为1～10mm，更广义的毫米波雷达包括5.8GHz, 10.5GHz，24GHz等频点，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的优点。相比目前普遍使用的超声波、红外、激光等，毫米波雷达本身有体积小、空间分辨率高、穿透能力强、以及抗干扰能力强等特性。随着半导体技术的发展，近几年消费电子级别的毫米波雷达开始广泛应用，结合智能家居、智慧照明、智能门锁、健康安全、老人监护等应用场景，对人员体动、心率呼吸、距离等信号进行非视觉、非接触生命体征检测。
在实际应用中，对于毫米波雷达而言，其工作频率附近可能存在其他毫米波信号的干扰，使得得到的雷达信号中会出现扰动，进而导致雷达检测的虚警发生。
发明内容
本发明提供了一种检测方法、检测装置和计算机可读存储介质。
本发明实施方式的一种检测方法，包括：
对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，所述第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
在所述第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对所述第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，所述第二信号值为对所述基带信号进行频域处理得到的。
上述检测方法，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率，即使存在信号干扰，也能准确检测到物体是否处于移动状态。
在某些实施方式中，对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，包括：
根据预设的载波信号，对所述第二毫米波信号进行处理得到检测信号；
对所述检测信号进行处理得到所述基带信号。
如此，可实现对第二毫米波信号的载波效果。
在某些实施方式中，对所述检测信号进行处理得到所述基带信号，包括：
对所述检测信号进行低通滤波处理得到所述基带信号。
如此，可方便得到检测信号中的低频分量。
在某些实施方式中，所述检测方法包括：
对从所述基带信号中进行采样得到的离散的多个采样点进行时域-频域变换处理，得到所述基带信号的多个频域点；
对所述多个频域点进行处理，得到每个频域点的功率和，所述功率和对应所述第二信号值。
如此，可通过对基带信号的频域变换处理来判断反射信号的物体是否处于移动状态。
在某些实施方式中，所述第二条件包括：
其中一个频域点的功率和大于第一阈值。
如此，可判断对第一毫米波信号进行反射的物体是否处于的移动状态。
在某些实施方式中，对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值，包括：
对所述基带信号进行时域采样处理，得到多个在时域内依次分布的采样点；
对每两个相邻的采样点进行差分处理，得到多个对应的差分采样点；
根据每个所述差分采样点确定对应的一个第一信号值。
如此，可通过对基带信号的时域处理来判断反射信号的物体是否处于移动状态。
在某些实施方式中，所述第一条件包括以下至少一个：
根据所述基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量等于零；
或者所述基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量大于第三阈值。
如此，可准确判断对第一毫米波信号进行反射的物体是否处于移动状态。
本发明实施方式的一种检测装置，包括：
第一处理单元，用于对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，所述第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
第二处理单元，用于对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
确定单元，用于在所述第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对所述第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，所述第二信号值为对所述基带信号进行频域处理得到的。
上述检测装置，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率，即使存在信号干扰，也能准确检测到物体是否处于移动状态。
本发明实施方式的一种检测装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述任一个实施方式所述的检测方法的步骤。
上述检测装置，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率，即使存在信号干扰，也能准确检测到物体是否处于移动状态。
本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一个实施方式所述的检测方法的步骤。
上述计算机可读存储介质，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率，即使存在信号干扰，也能准确检测到物体是否处于移动状态。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的检测方法的流程图；
图2和图3是本发明实施方式的检测装置的模块示意图；
图4是本发明实施方式的通过采样得到的采样点的示意图；
图5是本发明实施方式的对采样点经过差分处理得到的差分采样点的示意图。
主要元件符号说明：
检测装置100；
第一处理单元120、第二处理单元130、确定单元140。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参考图1，本发明实施方式提供一种检测方法。检测方法包括：
01：对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
02：对基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
03：在第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，第二信号值为对基带信号进行频域处理得到的。
本发明实施方式的检测方法可以通过本发明实施方式的检测装置100来实现。具体地，请结合图2，检测装置100包括第一处理单元120、第二处理单元130和确定单元140。第一处理单元120用于对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成。第二处理单元130用于对基带信号进行时域处理，得到第一信号值。确定单元140用于在第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，第二信号值为对基带信号进行频域处理得到的。
上述检测方法和检测装置100，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率。
具体地，在一个实施方式中，检测装置100可以包括发射单元（图未示）。检测装置100可以通过发射单元来发射第一毫米波信号。第一毫米波信号可以通过公式（1）来表示：
s0(t)=A0cos(ωt+φ0) （1）
其中，A0表示第一毫米波信号的振幅，ω表示第一毫米波信号的频率，φ0表示第一毫米波信号的相位角，t表示时长。
第一毫米波信号在被发射后，可以在物体表面进行反射。反射后的第一毫米波信号会形成第二毫米波信号。检测装置100可以包括接收单元（图未示）。检测装置100可以通过接收单元来接收第二毫米波信号。第二毫米波信号可以通过公式（2）来表示：
r(t)=A1cos(ωt+φ1(t))+n(t) （2）
其中，A1表示第二毫米波信号的振幅，ω表示第一毫米波信号的频率，φ1(t)表示第二毫米波信号的相位角，n(t)表示混杂在第二毫米波信号中的高斯噪声分量，t表示时长。
对于第二毫米波信号而言，根据对第一毫米波信号进行反射的物体的具体情况的不同，φ1(t)也会有所不同。φ1(t)可以通过公式（3）来表示：
φ1(t)=φ0+2πf△t+2πfdt （3）
其中，φ0表示第一毫米波信号的相位角，2πf△t表示在发射第一毫米波信号到接收到第二毫米波信号之间的时间差导致的相位角，2πfdt表示对第一毫米波信号进行反射的物体由于多普勒频移引起的相位角。若对第一毫米波信号进行反射的物体未处于移动状态，则相位分量2πfdt为0。
在某些实施方式中，步骤02（对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号），包括：
根据预设的载波信号，对第二毫米波信号进行处理得到检测信号；
对检测信号进行处理得到基带信号。
本发明实施方式的检测方法可以通过本发明实施方式的检测装置100来实现。具体地，请结合图2，第一处理单元120用于：根据预设的载波信号，对第二毫米波信号进行处理得到检测信号；对检测信号进行处理得到基带信号。
如此，可实现对第二毫米波信号的载波效果。
具体地，检测装置100可以包括混频单元（图未示）。在一个实施方式中，第二毫米波信号可以和载波信号进行混频处理。载波信号可以通过公式（4）来表示：
s1(t)=A0cos(ωt+φ2) （4）
其中，φ2表示载波信号的相位角。
通过对第二毫米波信号和载波信号进行混频处理得到的检测信号可以通过公式（5）来表示：
d(t)=r(t)*s1(t)=(A1cos(ωt+φ1(t))+n(t))*A0cos(ωt+φ2) （5）
公式（5）可以进一步展开得到公式（6）：
d(t)=0.5A0A1cos(φ1(t)-φ2)+0.5A0A1cos(2ωt+φ1(t)+φ2)+n(t)*A0cos(ωt+φ2) （6）
在公式（6）中，0.5A0A1cos(2ωt+φ1(t)+φ2)、n(t)*A0cos(ωt+φ2)为高频分量。通过对检测信号进行处理，可得到检测信号中的低频分量并将检测信号中的低频分量确定为基带信号。
在某些实施方式中，对检测信号进行处理得到基带信号，包括：
对检测信号进行低通滤波处理得到基带信号。
本发明实施方式的检测方法可以通过本发明实施方式的检测装置100来实现。具体地，请结合图2，第一处理单元120用于：对检测信号进行低通滤波处理得到基带信号。
如此，可方便得到检测信号中的低频分量。
具体地，检测装置100可以包括低通滤波单元（图未示）。在得到检测信号的情况下，可通过低通滤波单元来对检测信号进行低通滤波处理，使得检测信号中的高频分量被滤除。在公式（6）的基础上，经过低通滤波处理后的检测信号会只包括低频分量0.5A0A1cos(φ1(t)-φ2)，从而可将检测信号的低频分量确定为基带信号。基带信号可以通过公式（7）来表示：
d’(t)=0.5A0A1cos(φ1(t)-φ2) （7）
其中，φ1(t)-φ2=φ0-φ2+2πf△t+2πfdt。
在某些实施方式中，检测方法包括：
对从基带信号中进行采样得到离散的多个采样点进行时域-频域变换处理，得到基带信号的多个频域点；
对多个频域点进行处理，得到每个频域点的功率和，功率和对应第二信号值。
本发明实施方式的检测方法可以通过本发明实施方式的检测装置100来实现。具体地，请结合图3，检测装置100包括第三处理单元150。第三处理单元150用于：对从基带信号中进行采样得到的离散的多个采样点进行时域-频域变换处理，得到基带信号的多个频域点；对多个频域点进行处理，得到每个频域点的功率和，功率和对应第二信号值。
如此，可通过对基带信号的频域变换处理来判断反射信号的物体是否处于移动状态。
具体地，在一些实施方式中，在公式（7）的基础上，可以对基带信号进行采样处理。可以理解，得到的基带信号为连续的信号，通过对连续的模拟信号进行采样得到的则为离散的信号。
请结合图4，在图4中，横轴表示采样得到的采样点在所有采样点中的序号，纵轴表示采样点所对应的实际值。其中，对多个采样点进行时域-频域变换处理，可以为将采样得到的多个采样点进行N点的FFT（Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换）计算，得到的计算结果在频域内为离散分布，从而可得到离散的多个频域点，进而可通过确定每个频域点的功率和来得到对应的第二信号值。第二信号值可以为多个，每个第二信号值可以对应一个频域点的功率和。
另外，在图4中，采样点包括采样点A1、A2、A3、A4。采样点A1、A2、A3、A4相对于其他的采样点而言具有较大的实际值的绝对值，表示第二毫米波信号中存在非直流的频率分量。在物体处于移动状态的情况下，则会在得到的采样点中形成类似上述的采样点A1、A2、A3、A4。当然，需要指出的是，在第二毫米波信号中存在其他的信号干扰的情况下，同样可能会在通过采样得到的采样点中形成类似上述的采样点A1、A2、A3、A4。
在某些实施方式中，第二信号值为频域点的功率和。第二条件包括其中一个频域点的功率和大于第一阈值。如此，可判断对第一毫米波信号进行反射的物体是否处于的移动状态。第一阈值为可调参数，在实际应用中可以进行外部设置。
在某些实施方式中，步骤02（对基带信号进行时域处理，得到第一信号值），包括：
对基带信号进行时域采样处理，得到多个在时域内依次分布的采样点；
对每两个相邻的采样点进行差分处理，得到多个对应的差分采样点；
根据每个差分采样点确定对应的一个第一信号值。
本发明实施方式的检测方法可以通过本发明实施方式的检测装置100来实现。具体地，请结合图2，第二处理单元130用于对基带信号进行时域采样处理，得到多个在时域内依次分布的采样点；对每两个相邻的采样点进行差分处理，得到多个对应的差分采样点；根据每个差分采样点确定对应的一个第一信号值。
如此，可通过对基带信号的时域处理来判断反射信号的物体是否处于移动状态。
具体地，请结合图4，在通过采样得到图4所示的所有采样点的情况下，所有采样点会根据采样的先后顺序在时域内依次分布，且分别对应各自的采样点序号。在图4的基础上，通过将第i个采样点和第(i+1)个采样点以各自的实际值进行一阶差分计算处理，得到对应的一个差分采样点，且对应的一个差分采样点的序号为i。i可以为大于等于1。
在对所有采样点进行差分处理后，则可以得到如图5所示的差分采样点分布情况。在图5中，横轴表示对差分采样点在所有差分采样点中的序号，纵轴表示差分采样点所对应的实际值。其中，每个差分采样点的实际值可以对应一个第一信号值。第一信号值可以为多个。
另外，对基带信号进行的采样处理可具有对应的采样周期。在一个采样周期内可以采样得到一定数量的采样点。
在某些实施方式中，第一条件包括以下至少一个：根据基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量等于零；基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量大于第三阈值。
如此，可准确判断对第一毫米波信号进行反射的物体是否处于移动状态。
具体地，在图5所示的实施方式中，差分采样点包括差分采样点B1、B2、B3、B4。差分采样点B1、B2、B3、B4相对于其他的差分采样点而言具有较大的实际值的绝对值。在一个实施方式中，在确定差分采样点B1、B2、B3、B4中存在其中一个的实际值大于第二阈值的情况下，则可对根据基带信号得到的第一信号值中大于第二阈值的数量进行加一处理，从而可对根据基带信号得到的多个差分采样点中第一信号值中大于第二阈值的数量进行计数。在确定差分采样点B1、B2、B3、B4中第一信号值大于第二阈值的数量为等于零或大于第三阈值情况下，则可确定反射第一毫米波信号的物体处于移动状态。
第二阈值为可调参数，在实际应用中可以进行外部设置。第三阈值为可调参数，在实际应用中可以进行外部设置。
在上述基础上，通过确定第一信号值是否满足第一条件，以及第二信号值是否满足第二条件，可增加对物体是否处于移动状态的判断的准确度，避免由于偶然因素而导致的误判。
本发明实施方式针对感应雷达信号检测，在采用现有FFT检测技术的同时，增加了差分处理的方式来对突发干扰导致的尖锐脉冲进行检测，大大减少了在环境存在突发干扰的情况下，感应雷达检测的虚警概率。由于差分运算处理仅有减法操作、比较操作和计数操作，所以具有运算量小、实现简单的特点。
本发明实施方式提供的一种检测装置100，包括存储器和处理器。存储器存储有计算机程序。处理器执行计算机程序时，实现上述任一个实施方式的检测方法的步骤。
例如，在计算机程序被执行的情况下，可以实现以下步骤：
01：对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
02：对基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
03：在第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，第二信号值为对基带信号进行频域处理得到的。
上述检测方法和检测装置100，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率。
本发明实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一个实施方式的检测方法的步骤。
例如，在计算机程序被执行的情况下，可以实现以下步骤：
01：对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
02：对基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
03：在第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，第二信号值为对基带信号进行频域处理得到的。
上述计算机可读存储介质，在通过频域判断的方式来检测基带信号的情况下，通过结合时域判断的方式来检测基带信号，可检测出第二毫米波信号中是否存在信号干扰，从而可降低在雷达检测中由于信号干扰而发生虚警的概率。
计算机可读存储介质可设置在检测装置100，也可设置在其他终端，检测装置100能够与其他终端进行通信来获取到相应的程序。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质。
在本发明的某些实施方式中，各个单元可以是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种检测方法，用于检测移动物体，其特征在于，所述检测方法包括：
对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，所述第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
在所述第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对所述第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，所述第二信号值为对所述基带信号进行频域处理得到的。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，包括：
根据预设的载波信号，对所述第二毫米波信号进行处理得到检测信号；
对所述检测信号进行处理得到所述基带信号。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，对所述检测信号进行处理得到所述基带信号，包括：
对所述检测信号进行低通滤波处理得到所述基带信号。
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
对从所述基带信号中进行采样得到的离散的多个采样点进行时域-频域变换处理，得到所述基带信号的多个频域点；
对所述多个频域点进行处理，得到每个频域点的功率和，所述功率和对应所述第二信号值。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述第二条件包括：
其中一个频域点的功率和大于第一阈值。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值，包括：
对所述基带信号进行时域采样处理，得到多个在时域内依次分布的采样点；
对每两个相邻的采样点进行差分处理，得到多个对应的差分采样点；
根据每个所述差分采样点确定对应的一个第一信号值。
7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一条件包括以下至少一个：
根据所述基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量等于零；
或者所述基带信号得到的多个第一信号值中大于第二阈值的数量大于第三阈值。
8.一种检测装置，用于检测移动物体，其特征在于，所述检测装置包括：
第一处理单元，用于对接收到的第二毫米波信号进行处理得到基带信号，所述第二毫米波信号为第一毫米波信号通过反射后形成；
第二处理单元，用于对所述基带信号进行时域处理，得到第一信号值；
确定单元，用于在所述第一信号值满足第一条件，且第二信号值满足第二条件的情况下，确定对所述第一毫米波信号进行反射的物体处于移动状态，所述第二信号值为对所述基带信号进行频域处理得到的。
9.一种检测装置，用于检测移动物体，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述的检测方法的步骤。
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