CN112835025A - 基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备，该方法包括：获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定第一回波数据对应的第一RD图和第二回波数据对应的第二RD图；对第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引，在此基础上基于预设的检测门限确定目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集；根据有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。本发明提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备能够实现更高的速度解模糊精度。

Description

基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备
技术领域
本发明属于雷达探测技术领域，更具体地说，是涉及一种基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备。
背景技术
亳米波雷达是一种用于目标探测的收发设备，它通过向探测区域空间发射电磁波、接收探测目标返回的回波信号来获得各个探测目标的距离、速度、角度等信息。雷达对上述探测目标有一定的检测范围，当探测目标位于检测范围内，上述检测信息是准确的；当探测目标超过检测范围后，上述检查结果就是模糊的，需要进行后续速度解模糊运算。其中，在探测过程中环境目标(如树木、路牌、栅栏、建筑物等)过多时，探测目标的速度测量结果也是模糊的，也需进行解模糊运算。
然而，由于不同的回波信号之间存在距离走动，导致现有的速度解模糊方案并不准确。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备，以提高探测目标的速度解模糊精度。
本发明实施例的第一方面，提供了一种基于雷达检测的目标速度解模糊方法，包括：
获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定所述第一回波数据对应的第一RD图和所述第二回波数据对应的第二RD图；其中，所述第一回波数据和所述第二回波数据由同一探测雷达探测得到；
对所述第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引；其中，所述第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数；
基于不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定所述目标点集在所述第二RD图中对应的有效检测点集；所述预设的检测门限为预先设置的所述第二回波数据对应的恒虚警检测门限；
根据所述有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对所述有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
本发明实施例的第二方面，提供了一种基于雷达检测的目标速度解模糊装置，包括：
数据获取模块，用于获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定所述第一回波数据对应的第一RD图和所述第二回波数据对应的第二RD图；其中，所述第一回波数据和所述第二回波数据由同一探测雷达探测得到；
数据映射模块，用于对所述第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引；其中，所述第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数；
有效点确定模块，用于基于不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定所述目标点集在所述第二RD图中对应的有效检测点集；所述预设的检测门限为预先设置的所述第二回波数据对应的恒虚警检测门限；
速度解模糊模块，用于根据所述有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对所述有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的步骤。
本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法、装置及终端设备的有益效果在于：
本发明首先对第一RD图进行恒虚警检测，得到了目标点集，确定了不同第一模糊阶数下目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引，然后基于不同第一模糊阶数下目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引确定了目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集，最后根据有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对有效检测点集中的各个有效检测点进行了速度解模糊。
也就是说，区别于现有技术中直接基于某一组回波数据进行速度解模糊的方案，本发明获取了两组回波数据，基于两组回波数据对应的RD图进行了检测点之间的匹配，实现了两组回波数据中检测点之间的相互校正，排除了距离走动的因素，因此实现了更高地速度解模糊精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的结构框图；
图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参考图1，图1为本发明一实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的流程示意图，该方法包括：
S101：获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定第一回波数据对应的第一RD图和第二回波数据对应的第二RD图。
在本实施例中，第一回波数据和第二回波数据由同一探测雷达探测得到。其中，第一回波数据为探测目标反射回的第一回波信号对应的数据，第二回波数据为探测目标反射回的第二回波信号对应的数据，其中，第一回波信号和第二回波信号为不同信号，不同信号具体可以表现为探测雷达对应开启的发射通道不同。例如，发射第一回波信号对应的探测信号时，探测雷达可能开启了三个天线发射通道，四个天线接收通道；发射第二回波信号对应的探测信号时，探测雷达可能开启了一个天线发射通道，四个天线接收通道。
在本实施例中，RD-图(Range-Doppler)为距离-多普勒图，第一RD图即为第一回波数据对应的距离-多普勒图，第二RD图即第二回波数据对应的距离-多普勒图。
其中，第一RD图和第二RD图的确定方法可以为：分别对第一回波数据和第二回波数据进行二维FFT变换(快速傅立叶变换)，得到第一RD图和第二RD图。
S102：对第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引。
在本实施例中，第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数，目标点集中的各个目标点可使用二维坐标来标识，其中，某个目标点的横坐标为该目标点在第一RD图的距离维索引，某个目标点的纵坐标为该目标点在第一RD图的多普勒维索引。
在本实施例中，得到目标点集后，可基于目标点集在第一RD图的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引。
S103：基于不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集。
在本实施例中，预设的检测门限为预先设置的第二回波数据对应的恒虚警检测门限。其中，目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引也可以理解为目标点集在第二RD图中的位置(或者说坐标)，该位置会对应一个点，此点即为目标点集在第二RD图中的映射点。
S104：根据有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
在步骤S103中，第一模糊阶数不同时，目标点集在第二RD图的映射点也是不同的(因此会得到多个映射点，每个映射点都对应一个第一模糊阶数)，步骤S103会基于预设的检测门限对目标点集在在第二RD图的各个映射点进行筛选，得到有效检测点，步骤S104即根据有效检测点对应的第一模糊阶数对有效检测点进行速度解模糊。
由上可以得出，区别于现有技术中直接基于某一组回波数据进行速度解模糊的方案，本发明获取了两组回波数据，基于两组回波数据对应的RD图进行了检测点之间的匹配，实现了两组回波数据中检测点之间的相互校正，排除了距离走动的因素，因此实现了更高地速度解模糊精度。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的一种具体实施方式，对于目标点集中的某个目标点，确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引的方法为：
根据目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引。
在本实施例中，根据目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引，可以详述为：根据
Figure BDA0002879734770000061
确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引。
其中，NA、DA分别为目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引，NB为目标点在第二RD图中的距离维索引，f0为第一回波信号的中心频率，B为第一回波信号的带宽，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数。
其中，
Figure BDA0002879734770000062
根据以下原理推导得到：
设探测目标距雷达距离为R(也即探测距离)，速度为V，则探测目标频率为：
fb＝fif+fd＝nx*Δf
其中
Figure BDA0002879734770000063
为探测雷达接收到的中频信号的频率(c为光速，T为探测雷达发出的探测信号的周期，也即探测周期，B为探测雷达发出的探测信号的带宽)，
Figure BDA0002879734770000064
为多普勒频移(λ为探测雷达发出的探测信号的波长)，nx为探测目标返回的回波信号数据的1维fft距离维索引，Δf为相邻距离维间采样频率的变化量。由于第一回波信号(记为A波)和第二回波信号(记为B波)之间存在时间差，导致探测目标在AB波的RD图上会存在距离走动，所以可得探测目标分别在A波与B波的频率为：
Figure BDA0002879734770000071
其中，Tc1、Tc2分别为A波和B波对应的探测周期，RA、RB分别为A波和B波对应的探测距离，NA、NB分别为第一回波数据和第二回波数据的1维fft距离维索引，将上式整理后可得：
Figure BDA0002879734770000072
其中
Figure BDA0002879734770000073
由于
Figure BDA0002879734770000074
且探测目标的速度不变，所以由上式可得
Figure BDA0002879734770000075
进而化简即为式3：
Figure BDA0002879734770000076
其中DA为探测目标在A波多普勒索引号，l为A波模糊阶数(即第一模糊阶数)，DB为探测目标在B波多普勒索引号，q为B波模糊阶数(即第二模糊阶数)，P1为A波的等效prt时间(也即第一回波信号的等效脉冲重复间隔)，P2为B波的等效prt时间(也即第二回波信号的等效脉冲重复间隔)。
将式2中的两个等式上下相减并化简可得式4：
Figure BDA0002879734770000077
可基于式4确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引，可基于式3确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的多普勒维索引。由式3与式4可推出，若DA与NA确定，则多种不同的l可匹配多种DB与NB。
根据目标点在第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的多普勒维索引。
在本实施例中，根据目标点在第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的多普勒维索引，可以详述为：
根据
Figure BDA0002879734770000081
确定不同的模糊阶数下目标点在第二RD图中的多普勒索引。
其中，DB为目标点在第二RD图中的多普勒维索引，DA为目标点在第一RD图中的多普勒维索引，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数，P1为第一回波信号的等效脉冲重复间隔，P2为第二回波信号的等效脉冲重复间隔，q为第二模糊阶数，第二模糊阶数为第二回波信号对应的模糊阶数，第二模糊阶数根据不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定。
在本实施例中，某个目标点在第二RD图中的距离维索引确定时，该目标点对应的第二模糊阶数也随之确定，此时可基于
Figure BDA0002879734770000082
确定该目标点在第二RD图中的多普勒维索引。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的一种具体实施方式，基于不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集，包括：
根据目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引获取目标点集在第二RD图中对应点的信噪比。
基于预设的检测门限对获取得到的目标点集在第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的一种具体实施方式，基于预设的检测门限对获取得到的目标点集在第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集，包括：
判断目标点集在第二RD图中对应点的信噪比是否大于预设的检测门限，将大于预设的检测门限的点作为候选点，得到候选点集。
对于某个候选点，基于第一RD图和第二RD图确定该候选点对应的至少两个相位差。判断每两个相位差之间的差值是否均在预设误差范围内，若每两个相位差之间的差值均在预设误差范围内，则将该候选点作为有效检测点，得到有效检测点集。
在本实施例中，在进行门限检测后，由于距离走动原因，可能会出现第一RD图中的某个点对应多个第二RD图中的点，也即一个目标点对应了多个候选点，此时可基于各个点对应的相位差进行有效检测点的二轮筛选。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的一种具体实施方式，基于第一RD图和第二RD图确定该候选点对应的相位差，包括：
获取该候选点在m-第一RD图中的第一数据与该候选点在m-第二RD图中的第二数据，基于第一数据和第二数据确定该候选点对应的相位差；
其中，m-第一RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图叠加构成所述第一RD图。m-第二RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图叠加构成所述第二RD图。
在本实施例中，依据上述方法即可以获得该候选点对应的一个相位差，在此基础上，不断更改m的值即可获得该候选点对应的至少两个相位差。
在本实施例中，探测雷达发出探测信号后，探测目标会反射回相应的信号，探测雷达的各个天线接收通道会接收探测目标的反射信号(也即回波信号)，也就是说，每个天线接收通道都会接收到一部分反射信号，在每个天线接收通道接收到反射信号后，可对每个天线接收通道接收到的反射信号均做2维FFT变换，因此可得到多张RD图，多张RD图叠加即一个完整的反射信号(或者说回波信号)对应的RD图(其中的叠加可以为相参叠加，也可以为非相参叠加，此处不作限定)。因此，第一RD图本质为探测雷达的所有天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图的叠加，第二RD图本质为探测雷达的所有天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图的叠加。
在本实施例中，可判断每两个相位差之间的差值是否均在预设误差范围内，若每两个相位差之间的差值均在预设误差范围内，则将该候选点作为有效检测点，得到有效检测点集。
若存在两个相位差之间的差值不在预设误差范围内，则计算各个相位差的标准差，若计算得到的标准差属于预设范围，则也将该候选点作为有效检测点，若计算得到的标准差不属于预设范围，则直接进行下一候选点的判断。
对应于上文实施例的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，图2为本发明一实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参考图2，该基于雷达检测的目标速度解模糊装置20包括：数据获取模块21、数据映射模块22、有效点确定模块23、速度解模糊模块24。
其中，数据获取模块21，用于获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定第一回波数据对应的第一RD图和第二回波数据对应的第二RD图。其中，第一回波数据和第二回波数据由同一探测雷达探测得到。
数据映射模块22，用于对第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引。其中，第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数。
有效点确定模块23，用于基于不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集。预设的检测门限为预先设置的第二回波数据对应的恒虚警检测门限。
速度解模糊模块24，用于根据有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，对于目标点集中的某个目标点，确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引的方法为：
根据目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引。
根据目标点在第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的多普勒维索引。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，基于不同第一模糊阶数下目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定目标点集在第二RD图中对应的有效检测点集，包括：
根据目标点集在第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引获取目标点集在第二RD图中对应点的信噪比。
基于预设的检测门限对获取得到的目标点集在第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，根据目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引，包括：
根据
Figure BDA0002879734770000111
确定不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引。
其中，NA、DA分别为目标点在第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引，NB为目标点在第二RD图中的距离维索引，f0为第一回波信号的中心频率，B为第一回波信号的带宽，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，根据目标点在第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的多普勒维索引，包括：
根据
Figure BDA0002879734770000121
确定不同的模糊阶数下目标点在第二RD图中的多普勒索引。
其中，DB为目标点在第二RD图中的多普勒维索引，DA为目标点在第一RD图中的多普勒维索引，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数，P1为第一回波信号的等效脉冲重复间隔，P2为第二回波信号的等效脉冲重复间隔，q为第二模糊阶数，第二模糊阶数为第二回波信号对应的模糊阶数，第二模糊阶数根据不同第一模糊阶数下目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，基于预设的检测门限对获取得到的目标点集在第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集，包括：
判断目标点集在第二RD图中对应点的信噪比是否大于预设的检测门限，将大于预设的检测门限的点作为候选点，得到候选点集。
对于某个候选点，基于第一RD图和第二RD图确定该候选点对应的至少两个相位差；判断每两个相位差之间的差值是否均在预设误差范围内，若每两个相位差之间的差值均在预设误差范围内，则将该候选点作为有效检测点，得到有效检测点集。
可选地，作为本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊装置的一种具体实施方式，基于第一RD图和第二RD图确定该候选点对应的相位差，包括：
获取该候选点在m-第一RD图中的第一数据与该候选点在m-第二RD图中的第二数据，基于第一数据和第二数据确定该候选点对应的相位差；
其中，m-第一RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图叠加构成所述第一RD图；m-第二RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图叠加构成所述第二RD图。
参见图3，图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图3所示的本实施例中的终端300可以包括：一个或多个处理器301、一个或多个输入设备302、一个或多个输出设备303及一个或多个存储器304。上述处理器301、输入设备302、则输出设备303及存储器304通过通信总线305完成相互间的通信。存储器304用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器301用于执行存储器304存储的程序指令。其中，处理器301被配置用于调用程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至24的功能。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备302可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备303可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301提供指令和数据。存储器304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303可执行本发明实施例提供的基于雷达检测的目标速度解模糊方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，包括：
获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定所述第一回波数据对应的第一RD图和所述第二回波数据对应的第二RD图；其中，所述第一回波数据和所述第二回波数据由同一探测雷达探测得到；
对所述第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引；其中，所述第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数；
基于不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定所述目标点集在所述第二RD图中对应的有效检测点集；所述预设的检测门限为预先设置的所述第二回波数据对应的恒虚警检测门限；
根据所述有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对所述有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
2.如权利要求1所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，对于所述目标点集中的某个目标点，确定不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引的方法为：
根据所述目标点在所述第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引；
根据所述目标点在所述第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的多普勒维索引。
3.如权利要求1所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，所述基于不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定所述目标点集在所述第二RD图中对应的有效检测点集，包括：
根据所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引获取所述目标点集在所述第二RD图中对应点的信噪比；
基于预设的检测门限对获取得到的所述目标点集在所述第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集。
4.如权利要求2所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，所述根据所述目标点在所述第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引确定不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引，包括：
根据
Figure FDA0002879734760000021
确定不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引；
其中，NA、DA分别为所述目标点在所述第一RD图中的距离维索引和多普勒维索引，NB为所述目标点在所述第二RD图中的距离维索引，f0为第一回波信号的中心频率，B为第一回波信号的带宽，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数。
5.如权利要求2所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，所述根据所述目标点在所述第一RD图中的多普勒维索引、不同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的距离维索引确定同第一模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中对应的多普勒维索引，包括：
根据
Figure FDA0002879734760000022
确定不同的模糊阶数下所述目标点在所述第二RD图中的多普勒索引；
其中，DB为所述目标点在所述第二RD图中的多普勒维索引，DA为所述目标点在所述第一RD图中的多普勒维索引，l为第一模糊阶数，M为第一RD图中每个距离维对应的多普勒通道数，P1为第一回波信号的等效脉冲重复间隔，P2为第二回波信号的等效脉冲重复间隔，q为第二模糊阶数，所述第二模糊阶数为第二回波信号对应的模糊阶数，所述第二模糊阶数根据不同第一模糊阶数下所述目标点在第二RD图中对应的距离维索引确定。
6.如权利要求3所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，所述基于预设的检测门限对获取得到的所述目标点集在所述第二RD图中对应点的信噪比进行门限检测，得到有效检测点集，包括：
判断所述目标点集在所述第二RD图中对应点的信噪比是否大于预设的检测门限，将大于预设的检测门限的点作为候选点，得到候选点集；
对于某个候选点，基于所述第一RD图和所述第二RD图确定该候选点对应的至少两个相位差；判断每两个相位差之间的差值是否均在预设误差范围内，若每两个相位差之间的差值均在预设误差范围内，则将该候选点作为有效检测点，得到有效检测点集。
7.如权利要求6所述的基于雷达检测的目标速度解模糊方法，其特征在于，基于所述第一RD图和所述第二RD图确定该候选点对应的相位差的方法为：
获取该候选点在m-第一RD图中的第一数据与该候选点在m-第二RD图中的第二数据，基于第一数据和第二数据确定该候选点对应的相位差；
其中，m-第一RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第一回波信号的RD图叠加构成所述第一RD图；m-第二RD图为探测雷达的第m个天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图，探测雷达的所有天线接收通道接收到的第二回波信号的RD图叠加构成所述第二RD图。
8.一种基于雷达检测的目标速度解模糊装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取探测目标在不同时刻反射回的第一回波数据和第二回波数据，并确定所述第一回波数据对应的第一RD图和所述第二回波数据对应的第二RD图；其中，所述第一回波数据和所述第二回波数据由同一探测雷达探测得到；
数据映射模块，用于对所述第一RD图进行恒虚警检测，得到目标点集，并确定不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒维索引；其中，所述第一模糊阶数为第一回波信号的模糊阶数；
有效点确定模块，用于基于不同第一模糊阶数下所述目标点集在所述第二RD图中对应的距离维索引及多普勒索引、预设的检测门限确定所述目标点集在所述第二RD图中对应的有效检测点集；所述预设的检测门限为预先设置的所述第二回波数据对应的恒虚警检测门限；
速度解模糊模块，用于根据所述有效检测点集中各个有效检测点对应的第一模糊阶数对所述有效检测点集中的各个有效检测点进行速度解模糊。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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