CN111912414B - 车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质。包括：获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；基于所述位姿信息构建路径信息；控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。本实施例提供的车辆位姿的验证方法，根据第一初始位置和第二初始位置对所述信息进行验证，可以降低位姿验证的成本。

Description

车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
位姿计算模块是整个泊车系统能否顺利执行的前提，位姿计算模块的准确性直接影响泊车系统后续路径规划模块、车辆控制模块的效果，影响泊车效果的优劣，为了验证位姿计算模块的准确性，一般来讲有两种方法，一种方法是额外采购其他的一些定位设备标记车辆的位姿，辅助验证位姿计算模块的准确性，这种方式虽然定位效果比较准确，但是由于定位设备的价格比较昂贵，这无疑会增加软件开发的成本。另一种方法是通过物理测量的方式来时刻记录车辆的位姿，并与位姿模块计算的位姿比较。但是这种方式由于测量的范围比较广，人为因素导致的误差比较大，不利于算法的评价。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质，以实现对车辆位姿计算的验证，降低位姿验证的成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆位姿的验证方法，包括：
获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；
基于所述位姿信息构建路径信息；
控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；
根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。
进一步地，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
进一步地，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：
对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
进一步地，根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证，包括：
计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；
根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证。
进一步地，根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证，包括：
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆位姿的验证装置，包括：
位姿信息获取模块，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；
路径信息构建模块，用于基于所述位姿信息构建路径信息；
逆向行驶模块，用于控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；
位姿验证模块，用于根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。
进一步地，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
进一步地，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：
对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的车辆位姿的验证方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车辆侧向避障装置，所述车辆侧向避障装置用于实现如本发明实施例所述的车辆位姿的验证方法。
本发明实施例提供的车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质，首先获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息，然后基于位姿信息构建路径信息，再然后控制车辆按照路径信息逆向行驶至第二初始位置，最后根据第一初始位置和第二初始位置对位姿信息进行验证。本实施例提供的车辆位姿的验证方法，根据第一初始位置和第二初始位置对所述信息进行验证，可以降低位姿验证的成本。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车辆位姿的验证方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆位姿的验证装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆位姿的验证方法的流程图，本实施例可适用于对车辆的位姿信息进行验证的情况，该方法可以由车辆位姿的验证装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息。
其中，位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
本实施例中，可以通过在轮胎与地面接触点粘贴标记物对第一初始位置进行标记。
具体的，车辆从第一初始位置行驶设定距离后停止，那么车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中，以一定的频率获取车辆在各时刻的位姿信息。
步骤120，基于位姿信息构建路径信息。
其中，位姿信息携带有时间戳。具体的，基于位姿信息构建路径信息，的方式可以是对位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
步骤130，控制车辆按照路径信息逆向行驶至第二初始位置。
本实施例中，车辆行驶设定距离停车获得路径信息后，锁至路径记忆模块，路径记忆模块不再记录新的车辆位姿信息。对路径信息进行数据整理，整理完毕后的路径信息给定车辆控制模块用于车辆跟踪控制，即控制车辆按照路径信息逆向行驶至第二初始位置。
本实施例中，可以通过在轮胎与地面接触点粘贴标记物对第二初始位置进行标记。
步骤140，根据第一初始位置和第二初始位置对位姿信息进行验证。
本实施例中，由于位姿获取模块存在一定的误差，因此第一初始位置和第二初始位置不能够完全重合。
本实施例中，根据第一初始位置和第二初始位置对位姿信息进行验证的方式可以是：计算第一初始位置和第二初始位置的差值；差值包括横坐标差值和纵坐标差值；根据差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；根据轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息进行验证。
具体的，根据轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息进行验证的过程可以是：根据轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整。
本实施例中，将两次测量的标记物的差值与位姿计算模块计算车辆的位姿信息进行比较，即可对位姿计算模块的精确度进行评价。则在完成参数调整后返回执行控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置的操作，以反复对位姿信息进行验证，直到精度满足要求。
本实施例的技术方案，首先获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息，然后基于位姿信息构建路径信息，再然后控制车辆按照路径信息逆向行驶至第二初始位置，最后根据第一初始位置和第二初始位置对位姿信息进行验证。本实施例提供的车辆位姿的验证方法，根据第一初始位置和第二初始位置对所述信息进行验证，可以降低位姿验证的成本。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆位姿的验证装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：位姿信息获取模块210，路径信息构建模块220，逆向行驶模块230和位姿验证模块240。
位姿信息获取模块210，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；
路径信息构建模块220，用于基于位姿信息构建路径信息；
逆向行驶模块230，用于控制车辆按照路径信息逆向行驶至第二初始位置；
位姿验证模块240，用于根据第一初始位置和第二初始位置对位姿信息进行验证。
可选的，位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
可选的，路径信息构建模块220，还用于：
对位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
可选的，位姿验证模块240，还用于：
计算第一初始位置和第二初始位置的差值；差值包括横坐标差值和纵坐标差值；
根据差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；
根据轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息进行验证。
可选的，位姿验证模块240，还用于：
根据轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图3显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的车辆位姿的验证功能的计算设备。
如图3所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车辆位姿的验证方法。
实施例四
图4是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括本发明实施例的车辆位姿的验证装置，该装置包括：位姿信息获取模块，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；路径信息构建模块，用于基于所述位姿信息构建路径信息；逆向行驶模块，用于控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；位姿验证模块，用于根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆位姿的验证方法，其特征在于，包括：
获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；
基于所述位姿信息构建路径信息；
将所述路径信息锁至路径记忆模块，所述路径记忆模块不再记录新的车辆位姿信息；
对所述路径信息进行数据整理，控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；
根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证；
其中，根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证，包括：
计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；
根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证；
其中，根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证，包括：
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整；
完成参数调整后返回执行控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置的操作，反复对所述位姿信息进行验证。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：
对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
4.一种车辆位姿的验证装置，其特征在于，包括：
位姿信息获取模块，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；
路径信息构建模块，用于基于所述位姿信息构建路径信息；
逆向行驶模块，用于将所述路径信息锁至路径记忆模块，所述路径记忆模块不再记录新的车辆位姿信息；对所述路径信息进行数据整理，控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；
位姿验证模块，用于根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证；
所述位姿验证模块还用于：
计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；
根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证；
根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整；
完成参数调整后返回执行控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置的操作，反复对所述位姿信息进行验证。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：
对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3任一所述的车辆位姿的验证方法。
8.一种车辆，其特征在于，包括车辆侧向避障装置，所述车辆侧向避障装置用于实现如权利要求1-3任一所述的车辆位姿的验证方法。
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