CN115704688A - 高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端；所述方法包括以下步骤：获取包括至少两个轨迹点的行驶轨迹；从至少两个轨迹点中选取一目标轨迹点，获取目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应目标轨迹点的目标形状点，获取目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算目标轨迹点和目标形状点的横向相对距离差；基于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差，评估高精地图数据的相对位置精度；本发明保证了对高精地图数据的相对位置精度的评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。

Description

高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端

技术领域

本发明属于高精地图技术领域，特别是涉及一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，越来越多的汽车进入人们的生活，汽车在给人们带来方便和快捷的同时，也带来了日益突出的交通安全问题，由此，辅助驾驶、自动驾驶日渐兴起，成为如今大热的研究方向。

高精地图是自动驾驶技术领域的核心技术之一，也是自动驾驶落地的关键技术节点，高精地图的发展直接影响自动驾驶的安全性和精准度，自动驾驶车辆往往需要高精度的地图数据才能准确地定位、辅助环境感知、车道级路径规划和车辆控制等操作。

现有高精地图通常是基于地图提供者提供的地图数据，然后经数据编译生成的，由于地图提供者提供的地图数据存在较多瑕疵，直接由该地图数据生成的高精地图，质量较低，可靠性难以得到保障，所以，在使用高精地图数据生成高精地图之前，如果能够预先评估出该高精地图数据的相对位置精度，以在其相对位置精度满足精度要求时，才使用该高精地图数据生成高精地图，这样，能够有效保证自动/辅助驾驶高精数据的可用性和安全性，因此，如何评估高精地图数据的相对位置精度，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，用于解决现有技术中缺乏对高精地图数据的相对位置精度进行评估的技术手段的问题。

本发明的另一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过引入横向偏转角、纵向俯仰角及横向相对距离差，对高精地图数据的相对位置精度进行评估，保证了精度评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。

本发明的又一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过在同一坐标系下，进行多次测量，并引入误差中值和有效值等，提高了对高精地图数据相对位置精度评估的准确性。

为实现上述目的及其他相关目的，一方面，本发明提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法，包括以下步骤：获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

为实现上述目的及其他相关目的，另一方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

为实现上述目的及其他相关目的，又一方面，本发明提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

为实现上述目的及其他相关目的，再一方面，本发明提供一种高精地图数据相对位置精度评估系统，包括：上述的终端和定位设备；所述定位设备与所述终端连接，用于采集行驶轨迹，并将所述行驶轨迹发送至所述终端。

附图说明

图1显示为本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法于一实施例中的流程图。

图2显示为本发明的基于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差，评估高精地图数据的相对位置精度于一实施例中的流程图。

图3显示为本发明的基于预设个待测路段、预设次测量、第一纵向俯仰角及第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值于一实施例中的流程图。

图4显示为本发明的基于预设个待测路段、预设次测量、第一横向偏转角及第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值于一实施例中的流程图。

图5显示为本发明的基于预设个待测路段、预设次测量及横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值于一实施例中的流程图。

图6显示为本发明的终端于一实施例中的结构示意图。

图7显示为本发明的高精地图数据相对位置精度评估系统于一实施例中的结构示意图。

图8显示为本发明的目标轨迹点映射到高精地图数据中的目标形状点于一实施例中的结构示意图。

标号说明

6 终端

61 处理单元

62 存储器

621 随机存取存储器

622 高速缓存存储器

623 存储系统

624 程序/实用工具

6241 程序模块

63 总线

64 输入/输出接口

65 网络适配器

7 外部设备

8 显示器

71 终端

72 定位设备

S1～S5 步骤

S51～S54 步骤

S511～S514 步骤

S521～S524 步骤

S531～S533 步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过引入横向偏转角、纵向俯仰角及横向相对距离差，对高精地图数据的相对位置精度进行评估，保证了精度评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障；本发明通过在同一坐标系下，进行多次测量，并引入误差中值和有效值等，提高了对高精地图数据相对位置精度评估的准确性。

如图1所示，于一实施例中，本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法包括以下步骤：

步骤S1、获取行驶轨迹。

需要说明的是，所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点。

于一实施例中，将该高精地图数据相对位置精度评估方法应用一车辆上的车载终端，在该车辆上，还安装有定位设备(采用领域内常规的技术手段，诸如，车载传感器)，通过该定位设备采集该车辆的行驶轨迹，并将该行驶轨迹发送至该车载终端。

需要说明的是，该车辆一般为测试车，以在发布高精地图之前，先通过该测试车对高精地图数据的相对位置精度进行评估，如果评估出的该相对位置精度不满足精度要求，则进行相应的处理；反之，如果评估出的该相对位置精度满足精度要求，则可进行后续的由该高精地图数据生成高精地图的操作。

需要说明的是，该车载终端是具有车载信息娱乐系统，车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，简称IVI)是采用车载专用中央处理器，基于车身总线系统和互联网服务，形成的车载综合信息处理系统。IVI能够实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、无线通讯、基于在线的娱乐功能及TSP服务等一系列应用。车内还设有与车载终端电性连接的摄像头、麦克风等(未图示)，具体的安装数量和安装位置可由本领域技术人员可依据需求自行设置。

进一步地，该终端不限于采用车载终端，其还可为任意的终端设备，只要能够实现本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法即可。

步骤S2、从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角。

需要说明的是，经上述步骤S1，在获取行驶轨迹的同时，还会获取该行驶轨迹中，每个轨迹点对应的位置信息和姿态信息等，其中，该位置信息包括但并不限于位置坐标；该姿态信息包括但并不限于纵向俯仰角、横向偏转角等等。

需要说明的是，该步骤S2中的“纵向俯仰角”是指同坐标系下，行车方向上，车辆本身和地平面之间的夹角；该步骤S2中的“横向偏转角”是指同坐标系下，行车方向上，车辆本身和坐标基底的夹角。

具体地，在经步骤S1获取一行驶轨迹后，从该行驶轨迹中任意选取一轨迹点，作为该目标轨迹点，以获取该目标轨迹点对应的纵向俯仰角和横向偏转角，记为第一纵向俯仰角和第一横向偏转角。

需要说明的是，在实际应用中，步骤S1中获取的行驶轨迹中通常只包括两三个轨迹点，所以，在经步骤S2选取目标轨迹点时，任意选取哪个轨迹点作为该目标轨迹点，影响不大；当然，该行驶轨迹中也可包括多个轨迹点，在选取目标轨迹点时，可通过预先设置的选取规则选取目标轨迹点，诸如，从该行驶轨迹中选取中间的轨迹点作为该目标轨迹点。

步骤S3、在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角。

需要说明的是，该高精地图数据是由地图提供者提供的；具体地，该高精地图数据中包括车道和/或道路等对应的多个形状点及每个形状点对应的位置信息和姿态信息(包括形状点对应的纵向俯仰角和横向偏转角)等等。

需要说明的是，在高精地图数据及步骤S1获取的行驶轨迹中，每个路段和车道的坡度信息均是记录到该路段和车道的点(形状点或轨迹点)上的，实际上，某一点(包括上述的轨迹点和形状点)上的坡度代表了这个点和它前后一定距离内的路段的坡度，即对于该点纵向俯仰角和横向偏转角的计算，也是将该路段作为目标对象计算得到的。

需要说明的是，该步骤S3中的“纵向俯仰角”是指同坐标系下，道路或车道的起点和终点的连接线与地面的夹角；相对于地平面，一条路是有起伏(俯仰)和倾斜(偏转)的，最明显的如，从地面上高架，地面和高架之间的连接路的起伏程度往往比较大，也就是俯仰角比较大；“纵向”是对于车辆行驶的方向来说的；该步骤S3中的“横向偏转角”是指同坐标系下，道路或车道的起点和终点的连接线与坐标基底的夹角；如果以正北方向为坐标基底，一条路从正北方向向右倾斜45°，那么此条路的横向偏转角即为45°。

需要说明的是，该步骤S3中，获取的目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角包括以下两种情况：

(1)对于经步骤S2选取的目标轨迹点A1，能够在高精地图数据中查找到与之正好映射的一形状点，则将该形状点作为该目标形状点B1，而该目标形状点对应的纵向俯仰角和横向偏转角即作为该第二纵向俯仰角和第二横向偏转角。

(2)在高精地图数据中，没有与目标轨迹点A2正好映射的形状点，而是该目标轨迹点在该高精地图数据中的映射点是在形状点B2与形状点B3之间，则使用形状点B2和形状点B3分别对应的纵向俯仰角的平均值记为该第二纵向俯仰角，或者是由该形状点B2和形状点B3的高度值计算近似得到该第二纵向俯仰角；同理，该第二横向偏转角的获取原理与该第二纵向俯仰角的获取原理相同。

具体地，如图8所示，图8中处于上方的曲线表示高精地图数据中的一路段，在该路段中，包括多个形状点；图8中处于下方的多个点共同组成定位设备采集的一段路段，该路段包括多段行驶轨迹(对应步骤S1中的行驶轨迹)，在该路段中，包括多个轨迹点(对应图8中下方的点，每个行驶轨迹中包括两个或三个轨迹点)；图8的圆形框内对应上述的情况(1)；图8的方形框内对应上述的情况(2)。

步骤S4、计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差。

需要说明的是，该横向相对距离差为在一次测量中，目标轨迹点与目标形状点之间的横向相对位置差；具体地，可由该目标轨迹点对应的位置坐标和该目标形状点对应的位置坐标计算得到。

于一实施例中，所述高精地图数据相对位置精度评估方法还包括以下步骤：

步骤一、定义一预设路段。

步骤二、将所述预设路段划分为预设个待测路段。

需要说明的是，每一所述待测路段对应一所述行驶轨迹(对应上述步骤S1中的行驶轨迹)。

具体地，将该预设路段划分为N段，通过对该预设路段进行划分，使得划分出的每一待测路段中均包括两个或三个轨迹点。

于一实施例中，当对所述预设路段中的每一所述待测路段计算出对应的所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差后，记为一次测量。

具体地，根据上述的步骤S2至步骤S4，分别计算出该预设路段中的每一待测路段对应的第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差后，记为一次测量。

于一实施例中，对所述预设路段重复执行预设次测量。

具体地，对该预设路段重复测量预设次，记为M次，即对该预设路段中的每一待测路段重复测量M次，对应每一待测路段，得到M个第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差。

步骤S5、基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

如图2所示，于一实施例中，基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度包括以下步骤：

步骤S51、基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值。

如图3所示，于一实施例中，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值包括以下步骤：

步骤S511、根据所述第一纵向俯仰角和所述第二纵向俯仰角，计算对应每次测量的纵向相对俯仰角度差。

具体地，将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点对应的纵向俯仰角(对应第一纵向俯仰角)记为A_1(i)(j)；将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点在高精地图数据中对应的目标形状点对应的纵向俯仰角(对应第二纵向俯仰角)记为A_2(i)(j)，则第j次测量中，第i预设路段对应的纵向相对俯仰角度差V_(i)(j)＝A_2(i)(j)-A_1(i)(j)，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M]。

步骤S512、根据所述纵向俯仰角度差，计算纵向相对俯仰角度误差。

具体地，该纵向相对俯仰角度误差为第j次测量所得的纵向相对俯仰角度差与第j+1次测量所得的纵向相对俯仰角度差的差值，记为|V_(i)(j)-V_(i)(j+1)|，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M-1]。

步骤S513、根据所述纵向相对俯仰角度误差和所述预设次测量，计算纵向相对俯仰角度误差中值。

具体地，将该纵向相对俯仰角度误差中值记为W_i，则W_i的计算公式为：

其中，i∈[1,N]。

步骤S514、根据所述纵向相对俯仰角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第一有效值。

具体地，将该第一有效值记为RMSW，则RMSW的计算公式为：

步骤S52、基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值。

如图4所示，于一实施例中，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值包括以下步骤：

步骤S521、根据所述第一横向偏转角和所述第二横向偏转角，计算对应每次测量的横向相对偏转角度差。

具体地，将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点对应的横向偏转角(对应第一横向偏转角)记为B_1(i)(j)；将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点在高精地图数据中对应的目标形状点对应的横向偏转角(对应第二横向偏转角)记为B_2(i)(j)，则第j次测量中，第i预设路段对应的横向相对偏转角度差X_(i)(j)＝B_2(i)(j)-B_1(i)(j)，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M]。

步骤S522、根据所述横向相对偏转角度差，计算横向相对偏转角度误差。

具体地，该横向相对偏转角度误差为第j次测量所得的横向相对偏转角度差与第j+1次测量所得的横向相对偏转角度差的差值，记为|X_(i)(j)-X_(i)(j+1)|，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M-1]。

步骤S523、根据所述横向相对偏转角度误差和所述预设次测量，计算横向相对偏转角度误差中值。

具体地，将该横向相对偏转角度误差中值记为Y_i，则Y_i的计算公式为：

其中，i∈[1,N]。

步骤S524、根据所述横向相对偏转角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第二有效值。

具体地，将该第二有效值记为RMSY，则RMSY的计算公式为：

步骤S53、基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值。

如图5所示，于一实施例中，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值包括以下步骤：

步骤S531、根据所述横向相对距离差，计算横向相对距离误差。

具体地，将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点对应的横向坐标值记为C_1(i)(j)；将第j次测量中，从第i预设路段中选取的一目标轨迹点在高精地图数据中对应的目标形状点对应的横向坐标值记为C_2(i)(j)，则第j次测量中，第i预设路段对应的横向相对距离差D_(i)(j)＝C_2(i)(j)-C_1(i)(j)(对应图8中的D_(i)(j))，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M]；该横向相对距离误差为第j次测量所得的横向相对距离差与第j+1次测量所得的横向相对距离差的差值，记为|D_(i)(j)-D_(i)(j+1)|，其中，i∈[1,N]，j∈[1,M-1]。

步骤S532、根据所述横向相对距离误差和所述预设次测量，计算横向相对距离误差中值。

具体地，将该横向相对距离误差中值记为U_i，则U_i的计算公式为：

其中，i∈[1,N]。

步骤S533、根据所述横向相对距离误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第三有效值。

具体地，将该第三有效值记为RMSU，则RMSU的计算公式为：

需要说明的是，上述的步骤S51至步骤S53的执行顺序不作为限制本发明的条件(可以按照先后顺序执行，也可同时执行，若按照先后顺序执行，具体的先后顺序也不作为限制条件)，只要能够保证在执行步骤S54之前，获取该第一有效值、第二有效值及第三有效值即可。

步骤S54、根据所述第一有效值、所述第二有效值及所述第三有效值，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

具体地，对经步骤S51至步骤S53分别计算出的第一有效值、第二有效值及第三有效值赋予一定的权值，即得出该相对位置精度。

需要说明的是，这三个有效值对应的权值分别设为多少，不作为限制本发明的条件，只要保证这三个有效值对应的权值之和为1即可；在实际应用中，可依据经验来设定。

具体地，该相对位置精度的计算公式为：

RMSW×a+RMSY×b+RMSU×c。

其中，a+b+c＝1。

于一实施例中，于同一坐标系下，计算所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差。

需要说明的是，上述对于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差的计算均是在同一坐标系(xyz)下进行的，从而保证了相对位置精度评估的准确可靠性。

需要说明的是，本发明所述的高精地图数据相对位置精度评估方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。

进一步地，经上述步骤计算出高精地图数据的相对位置精度后，可通过预设一精度阈值，在该相对位置精度大于该精度阈值时，使用该高精地图数据生成高精地图；反之，如果该相对位置精度小于该精度阈值，则将该高精地图数据反馈给地图提供者，以使该地图提供者对该高精地图数据进行修改，直至计算出的该高精地图数据的相对位置精度大于该精度阈值为止，从而保证了高精地图的准确可靠性，为自动/辅助驾驶提供了安全保障。

本发明的存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。所述存储介质包括：只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可以采用一个或多个存储介质的任意组合。存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

下面将参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机程序指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。

也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读介质中，这些指令使得计算机、其它可编程数据处理装置、或其他设备以特定方式工作，从而，存储在计算机可读介质中的指令就产生出包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的指令的制造品(article of manufacture)。

也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的过程。

本发明的终端包括处理器及存储器。

所述存储器用于存储计算机程序；优选地，所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性终端4的框图。

图6显示的终端6仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，终端6以通用计算设备的形式表现。终端6的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元61，存储器62，连接不同系统组件(包括存储器62和处理单元61)的总线63。

总线63表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，简称MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，简称VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线。

终端6典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被终端6访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器62可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)621和/或高速缓存存储器622。终端6可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统623可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线63相连。存储器62可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块6241的程序/实用工具624，可以存储在例如存储器62中，这样的程序模块6241包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块6241通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

终端6也可以与一个或多个外部设备7(例如键盘、指向设备、显示器8等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端6交互的设备通信，和/或与使得该终端6能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口64进行。并且，终端6还可以通过网络适配器65与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器65通过总线63与终端6的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合终端6使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

如图7所示，于一实施例中，本发明的高精地图数据相对位置精度评估系统包括上述的终端71和定位设备72。

具体地，所述定位设备72与所述终端71连接，用于采集行驶轨迹，并将所述行驶轨迹发送至所述终端71。

需要说明的是，该高精地图数据相对位置精度评估系统与上述的高精地图数据相对位置精度评估方法的工作原理相同，故在此不再详细赘述。

需要说明的是，本发明的高精地图数据相对位置精度评估系统可以实现本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法，但本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的高精地图数据相对位置精度评估系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。

综上所述，本发明的高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过引入横向偏转角、纵向俯仰角及横向相对距离差，对高精地图数据的相对位置精度进行评估，保证了精度评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障；本发明通过在同一坐标系下，进行多次测量，并引入误差中值和有效值等，提高了对高精地图数据相对位置精度评估的准确性；所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种高精地图数据相对位置精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；

从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；

在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；

计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；

基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

定义一预设路段；

将所述预设路段划分为预设个待测路段；每一所述待测路段对应一所述行驶轨迹；

当对所述预设路段中的每一所述待测路段计算出对应的所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差后，记为一次测量；

对所述预设路段重复执行预设次测量。

3.根据权利要求2所述的方法，基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度包括以下步骤：

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值；

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值；

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值；

根据所述第一有效值、所述第二有效值及所述第三有效值，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

4.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值包括以下步骤：

根据所述第一纵向俯仰角和所述第二纵向俯仰角，计算对应每次测量的纵向相对俯仰角度差；

根据所述纵向俯仰角度差，计算纵向相对俯仰角度误差；

根据所述纵向相对俯仰角度误差和所述预设次测量，计算纵向相对俯仰角度误差中值；

根据所述纵向相对俯仰角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第一有效值。

5.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值包括以下步骤：

根据所述第一横向偏转角和所述第二横向偏转角，计算对应每次测量的横向相对偏转角度差；

根据所述横向相对偏转角度差，计算横向相对偏转角度误差；

根据所述横向相对偏转角度误差和所述预设次测量，计算横向相对偏转角度误差中值；

根据所述横向相对偏转角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第二有效值。

6.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值包括以下步骤：

根据所述横向相对距离差，计算横向相对距离误差；

根据所述横向相对距离误差和所述预设次测量，计算横向相对距离误差中值；

根据所述横向相对距离误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第三有效值。

7.根据权利要求1所述的方法，于同一坐标系下，计算所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

9.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行权利要求1至7中任一项所述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

10.一种高精地图数据相对位置精度评估系统，其特征在于，包括：权利要求9中所述的终端和定位设备；

所述定位设备与所述终端连接，用于采集行驶轨迹，并将所述行驶轨迹发送至所述终端。

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