CN112098971A - 一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。本公开实施例依据扫描延迟时长为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达进行数据采集的时延。
Description
技术领域
本公开涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，激光雷达以其精确的测距能力，被广泛应用于自动驾驶、无人机勘探、地图测绘等领域，而激光雷达所提供的点云数据产生了诸如目标检测、建图、定位、点云分割等在相关领域中的具体应用。
以自动驾驶为例，在进行环境信息采集时，单个激光雷达所能扫描到的物理点有限(即对应的点云数据量较少)，而无法获取到完整的周围环境信息，所以，通常情况下需要在车辆上设置多个激光雷达进行点云数据的采集，并将这多个激光雷达的点云数据进行融合，这就需要多个激光雷达之间的采集时间保持同步。
一般可以通过设置同步时钟来控制多个激光雷达在同一个时间点触发数据采集。然而，受限于激光雷达内部时钟的运行机制，不同激光雷达内部时钟本身的同步性存在问题，多个激光雷达实际采集的原始数据之间存在较大的采集时间差，从而导致融合的点云数据不够精准，影响车辆对周围环境的感知。
发明内容
本公开实施例至少提供一种配置雷达的方案，针对多个雷达扫描范围所划分的栅格进行相关扫描时间信息的确定以为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达数据采集的同步时延，确保后续应用的数据可靠性和准确性。
第一方面，本公开实施例提供了一种配置雷达的方法，所述方法包括：
获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅格；
根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
基于多个目标扫描延迟时长，从多组所述候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
本公开实施例提供的配置雷达的方法，首先可以对获取的多个雷达的目标扫描范围进行栅格划分，然后可以根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，这里，每个目标扫描延迟时长对应多个雷达的一组候选配置参数集，每组候选配置参数集中包括多个雷达分别对应的一种候选配置参数集，也即，每组候选配置参数集可以是从每个雷达对应的多种候选配置参数集中选择一种候选配置参数集，而后将从每个雷达选择出的一种候选配置参数集进行组合得到的，这样，即可以基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择使得目标扫描延迟时长最短的目标配置参数集，并同步对多个雷达进行参数配置，如此，可以降低多个雷达进行点云数据采集的时间延迟，提升同步性。
这主要是考虑到目标扫描延迟时长是基于每个雷达的多种候选配置参数集下对栅格进行扫描的相关扫描时间所确定的，可以表征多个雷达对同一目标进行扫描的扫描时间差，扫描时间差越大对应多个雷达的同步性越弱，扫描时间差越小对应多个雷达的同步性越强，这里可以为每个雷达选取出使得扫描时间差更小的目标配置参数集，这样，对于落入到栅格内的目标而言，可以确保多雷达所同步采集的雷达数据是同时扫描到这一目标的，从而可以提升后续相关应用的点云数据可靠性和准确性。
在一种可能的实施方式中，所述根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，包括：
针对所述多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到该栅格的扫描时间；
将所述多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个所述雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间之差，得到该组合对应的候选扫描延迟时长；
基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长。
在一种可能的实施方式中，所述基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，包括：
从各个组合对应的候选扫描延迟时长中选取出时长最长的候选扫描延迟时长，作为所述目标扫描延迟时长。
为了满足多个雷达的同步需求，这里，针对一个栅格而言，可以选取多个雷达扫描到这一栅格的最长候选扫描延迟时长作为目标扫描延迟时长，这样，所有雷达扫描到同一个目标的最大扫描时间差得以满足，进而可以确定出对应的配置参数，从而可以实现多雷达的参数配置。
在一种可能的实施方式中，所述基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，包括：
基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描延迟时长，确定在该目标扫描延迟时长对应的一组候选配置参数集下，所述多个栅格对应的目标扫描延迟时长之和；
选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为所述目标配置参数集。
本公开实施例中，目标扫描延迟时长之和可以表征的是扫描完所有栅格所得到的延迟时长，延迟时长越长说明对应的一组候选配置参数集带来的时间同步性越差，反之，延迟时长越短说明对应的一组候选配置参数集带来的时间同步性越好，这里，可以目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集对多个雷达进行参数配置。
在一种可能的实施方式中，所述候选配置参数集中的配置参数包括：水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻；
针对任一所述栅格，按照如下步骤确定所述雷达在所述候选配置参数集下扫描到所述栅格的扫描时间：
基于所述雷达在所述目标扫描范围中的位置信息以及所述栅格在所述目标扫描范围中的位置范围，确定所述栅格相对所述扫描正方向所落入的角度范围；
基于所述雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻，确定所述雷达的当前扫描角度是否落入所述栅格所落入的角度范围；
若是，则将与所述当前扫描角度对应的当前扫描时刻，确定为所述雷达在所述候选配置参数集下扫描到所述栅格的扫描时间。
在一种可能的实施方式中，按照如下步骤确定所述多个雷达的一组候选配置参数集：
获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种所述原始配置参数集中包括多个原始配置参数及每个原始配置参数对应的参数值；
基于预设配置条件从所述多个原始配置参数中选取出标准配置参数，并按照所述标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行排序；
按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集。
这里，为了确定多个雷达的一组候选配置参数集，可以通过选取的标准配置参数的参数值的调整步长对每个雷达的多种原始配置参数集进行筛选，进而可以确定筛选出的针对每个雷达的多种候选配置参数集，这样，所确定出的多个雷达的候选配置参数集的成组数量也会随之减少，从而可以在确保雷达在配置参数集选取全面性的基础上，大大降低后续计算量。
在一种可能的实施方式中，所述按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集，包括：
按照所述标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出部分种原始配置参数集，并基于选取出的各个雷达的部分种原始配置参数集，确定对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组参考配置参数集；
基于确定的所述一组参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参数集，以及所述标准配置参数的参数值的第二调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，选取出该雷达的多种候选配置参数集；其中，所述第二调整步长小于所述第一调整步长。
这里，基于第一调整步长和第二调整步长的联合设置，实现了粗粒度和细粒度下的配置参数集的选取，在降低后续计算量的同时，进一步确保了后续进行目标扫描延迟时长计算的准确性。
在一种可能的实施方式中，所述多个雷达均设置在行驶装置上，在根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置之后，所述方法还包括：
控制参数配置完成的多个雷达采集第一目标场景的雷达点云数据；
基于采集的雷达点云数据进行目标检测，确定所述第一目标场景中的目标对象信息；
基于所述目标对象信息，控制所述行驶装置。
这里，本公开实施例提供的数据处理方法可以应用于目标对象检测中，通过目标检测结果可以实现诸如自动驾驶车辆等行驶装置的控制。
在一种可能的实施方式中，所述多个雷达分别按照设定角度设置在第二目标场景中目标交通路口的相对位置处，在根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置之后，所述方法还包括：
控制参数配置完成的多个雷达采集所述第二目标场景的雷达点云数据；
基于采集的雷达点云数据对所述目标交通路口进行交通状态检测，得到交通检测结果。
这里，本公开实施例提供的数据处理方法可以应用于交通状态检测中，通过目标交通路口，特别是较宽范围的交通路口所设置多雷达同步采集的雷达点云数据可以实现针对交通路口的交通检测。
第二方面，本公开实施例还提供了一种配置雷达的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅格；
确定模块，用于根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
配置模块，用于基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的配置雷达的方法的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备运行时，所述电子设备执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的配置雷达的方法的步骤。
关于上述配置雷达的装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述配置雷达的方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例一所提供的一种配置雷达的方法的流程图；
图2示出了本公开实施例二所提供的一种配置雷达的装置的示意图；
图3示出了本公开实施例三所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
经研究发现，相关技术中一般通过设置同步时钟来保证各雷达在同一个时间点获得时钟触发信号，进而开始进行数据采集。然而，受限于雷达内部时钟的运行机制，容易导致各雷达采集的原始数据之间有较大的采集时间差，从而导致融合的点云数据不够精准，影响车辆对周围环境的感知。
基于上述研究，本公开至少提供了一种配置雷达的方案，针对多个雷达扫描范围所划分的栅格进行相关扫描时间信息的确定以为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达数据采集的同步时延，确保后续应用的数据可靠性和准确性。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种配置雷达的方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的配置雷达的方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该配置雷达的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面以执行主体为终端设备为例对本公开实施例提供的配置雷达的方法加以说明。
实施例一
参见图1所示，为本公开实施例提供的配置雷达的方法的流程图，方法包括步骤S101～S103，其中：
S101、获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；
S102、根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
S103、基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
这里，为了便于理解本公开实施例提供的配置雷达的方法，首先可以对该配置雷达的方法的应用场景进行详细说明。本公开实施例提供的配置雷达的方法可以适应于任何需要进行多雷达同步的场景中，例如可以应用于自动驾驶中的目标对象检测，还可以应用于车路协同中的交通状态检测，还可以应用于其它场景中，在此不做具体的限制。
其中，本公开实施例可以采用旋转式扫描雷达实现多雷达同步，这里的旋转式扫描雷达在水平方向旋转扫描时可以获取周边环境内有关目标的点云数据。在进行旋转扫描的过程中，雷达可以采用多线扫描方式，即使用多个激光管顺序发射，结构为多个激光管纵向排列，即在水平方向旋转扫描的过程中，进行垂直方向的多层扫描。每个激光管之间有一定的夹角，垂直发射视场可以在30°～40°，这样，在雷达设备每旋转一个扫描角度可以获取多个激光管发射激光所返回的一个数据包，将各个扫描角度获取的数据包进行拼接即可得到雷达点云数据。
这里，有关多雷达的同步操作可以是控制多个雷达同步采集雷达点云数据，将各个雷达同步采集的雷达点云数据融合起来即可以应用于上述各个应用场景中。在需要执行多个雷达的同步操作的情况下，往往需要进行时间同步，来确保雷达之间延时较小。
传统的多雷达同步主要包括三种方案：其一为硬触发同步，通常可以使用高精度的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)作为系统时钟，并通过GPS脉冲信号对各个雷达进行脉冲锁相，多个雷达在相同的脉冲信号触发下同步，延迟可以到毫秒级；其二为软件同步，通常可以是为多个雷达确定统一的时钟域；其三为运动补偿，由于旋转式扫描雷达的扫描时间比较长(如100ms)，每帧点云的第一个点和最后一个点相差100ms，在载具(如车辆)移动的情况下，被扫描目标的点云是变形的，这里可以通过高精度GPS对载具的运动进行补偿，利用点云中的时间戳对点云进行校正以恢复被扫描目标的本来面貌。
可知的是，上述三种多雷达同步方法主要是从同一时刻去扫描这个方向来做同步，就第一种所涉及的硬触发同步方法而言，受限于雷达内部时钟的运行机制，容易导致各雷达采集的原始数据之间有较大的时间差，从而导致融合的点云数据不够精准，就第二种所涉及的软件同步方法而言，各个雷达各自采集周期独立，也无法保证同一时刻采集相同的信息，就第三种所涉及的运动补偿同步方法而言，复杂度较高。与此同时，上述所涉及到的三种同步方法主要是从同一时刻去扫描这个方向来做同步，但是同步更核心的是让同一目标在同一时刻被扫描到，以上方法均没有给出上述相应启示。
正是为了实现上述技术目的，本公开实施例才提供了一种配置雷达的方法，该方法针对多个雷达扫描范围所划分的栅格进行相关扫描时间信息的确定以为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达数据采集的同步时延，确保后续应用的数据可靠性和准确性。
本公开实施例中的目标扫描范围可以是多个雷达中的每个雷达扫描时的扫描范围进行叠加所得到的叠加范围。这里，仍以旋转式扫描激光雷达作为雷达为例，每个雷达在水平方向上旋转扫描之后，所落入到水平方面的扫描区域可以是圆形区域，这里，将多个雷达所扫描到的扫描区域组合起来，即可确定上述目标扫描范围。
在实际应用中，为了便于进行后续分析，可以将目标扫描范围定义为一个矩形区域、圆形区域等，接下来可以以一个矩形区域为例进行实例说明。
需要说明的是，由于旋转式扫描激光雷达在水平方向上旋转扫描，按照上述方式所确定的矩形区域内将覆盖各个雷达。
在确定多雷达所对应的目标扫描范围的情况下，可以按照栅格尺寸对目标扫描范围进行栅格划分，这里的栅格尺寸可以是实际尺寸，如将目标扫描范围所对应矩形区域划分为长度和宽度均为0.5米的栅格。
为了实现针对场景内目标的扫描同步，本公开实施例提供的配置雷达的方法可以根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长以根据确定的多个目标扫描延迟时长进行目标配置参数集的选取进而实现参数配置。
其中，本公开实施例中的每个目标扫描延迟时长对应的是多个雷达的一组候选配置参数集，每组候选配置参数集中包括多个雷达分别对应的一种候选配置参数集，也即，多个雷达的每组候选配置参数集可以是从每个雷达对应的多种候选配置参数集中选择一种候选配置参数集，而后将从每个雷达选择出的一种候选配置参数集进行组合得到的。
本公开实施例中的每个雷达可以对应多种候选配置参数集，这里的一种候选配置参数集可以是包括多个候选配置参数及对应参数值的一个集合。这里的候选配置参数可以是扫描频率、水平分辨率、初始相位角度等参数，在具体应用中可以设置其它的候选配置参数，在此不做具体的限制。
为了便于理解上述组合过程，这里可以以三个雷达的同步为例进行实例说明。若第一个雷达、第二个雷达和第三个雷达分别对应两种、三种和四种候选配置参数集，这样，通过上述参数集的组合操作，可以得到多个雷达对应的24(2×3×4)组候选配置参数集。
这样，每个目标扫描延迟时长可以是多个雷达在对应的一组候选配置参数集下，基于任意两个雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间的时间差所确定的。为了满足所有雷达的参数配置需求，这里，针对同一栅格而言，可以是基于时间差最大(对应扫描延迟时长最长)的选取原则来确定目标扫描延迟时长。
在确定各组候选配置参数集分别对应同一个栅格的目标扫描延迟时长的情况下，可以通过对目标扫描延迟时长进行分析，确定所有栅格对应的目标扫描延迟信息，基于这一目标扫描延迟信息即可以针对多个雷达进行一组目标配置参数集的选取操作。
本公开实施例中，按照选取的一组目标配置参数集对多个雷达进行对应的参数配置，并可以控制进行参数配置后的多个雷达同步采集有关场景的雷达点云数据。
这里，在选取出与多个雷达对应的一组目标配置参数集的情况下，每个雷达可以分别对应一组目标配置参数集中的一种目标配置参数集，基于该种目标配置参数集进行对应雷达的参数配置，从而实现多个雷达的联合配置，降低多个雷达数据采集的同步时延，这样，对于落入到栅格内的目标而言，可以确保多雷达同时扫描到该目标，在同一时刻得到该目标的多个点云数据，从而可以确保后续相关应用的点云数据的可靠性和准确性。
本公开实施例提供的配置雷达的方法可以基于每个雷达扫描到每个栅格的扫描时间确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，具体可以通过如下步骤实现：
步骤一、针对多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到该栅格的扫描时间；
步骤二、将多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间之差，得到该组合对应的候选扫描延迟时长；
步骤三、基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长。
这里的目标扫描延迟时长可以表征的是不同雷达的扫描时间差，可以基于多种组合的两个雷达所对应的候选扫描延迟时长的筛选结果来确定。为了实现针对各个雷达的参数配置，这里可以选取时长最长的候选扫描延迟时长，作为目标扫描延迟时长。
其中，有关每种组合的两个雷达所对应的候选扫描延迟时长可以基于该种组合的两个雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间的减法运算结果来确定，也即，两个雷达扫描到同一个栅格的扫描时间之间的扫描时间差越大，所对应的候选扫描延迟时长越长。
本公开实施例中，考虑到每个雷达扫描到同一个栅格的扫描时间对于确定候选扫描延迟时长的关键作用，接下来可以通过如下步骤对上述确定扫描时间的过程进行详细说明。
步骤一、基于雷达在目标扫描范围中的位置信息以及栅格在目标扫描范围中的位置范围，确定栅格相对扫描正方向所落入的角度范围；
步骤二、基于雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻，确定雷达的当前扫描角度是否落入栅格所落入的角度范围；
步骤三、若是，则将与当前扫描角度对应的当前扫描时刻，确定为雷达在候选配置参数集下扫描到栅格的扫描时间。
这里，为了便于确定雷达扫描到每个栅格的扫描时间，可以先确定雷达的当前扫描角度是否落入到栅格所对应的角度范围，在确定已经落入到某个栅格所对应的角度范围的情况下，可以确定雷达扫描到这一栅格，这样，即可以基于当前扫描角度对应的当前扫描时间确定雷达扫描到这一栅格的扫描时间。
其中，上述栅格所对应的角度范围可以基于雷达在目标扫描范围中的位置信息以及栅格在目标扫描范围中的位置范围来确定。
在具体应用中，一旦确定一个栅格在目标扫描范围中的位置范围，即可以确定雷达最先扫描到这一位置范围的第一位置点以及最后扫描到这一位置范围的第二位置点，这样，基于雷达与第一位置点的连线可以确定针对这一栅格的一个起始栅格角度，并可以基于雷达与第二位置点的连线可以确定针对这一栅格的一个终止栅格角度，这样，由起始栅格角度和终止栅格角度所确定的栅格角度范围即可以确定为该栅格相对扫描正方向所落入的角度范围。
另外，本公开实施例中，可以基于雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻确定雷达的当前扫描角度。
这里，为了便于理解当前扫描角度的计算过程，可以结合旋转式扫描激光雷达进行如下示例说明。在设置100ms扫描一圈(对应360°)，每圈发射1800次的前提下，可以首先计算出该雷达的最小水平分辨角为360°/1800＝0.5°，这里，以0时刻开始，计算出一个周期的100ms内，扫描到有关场景内所有位置的当前扫描角度(该当前扫描角度可以是基于扫描正方向的偏移角度所确定的)。本公开实施例中，可以按照如下步骤确定当前扫描角度：
其中，θ用于表征相对扫描正方向的当前扫描角度，
用于表征相对扫描正方向的初始相位角度值，t-t0用于表征扫描时间间隔。
在按照上述公式确定出雷达的当前扫描角度的情况下，可以以雷达在场景中的位置为起点，确定一条相对扫描正方向为θ角的射线，基于每个栅格所落入的角度范围的确定结果，即可以判断这条射线经过了目标扫描范围中的哪些栅格，还可以确定扫描到这些栅格的扫描时间。
这里，为了便于后续进行每个组合对应的候选扫描延迟时长的确定，可以针对每个雷达确定在候选配置参数集下的多个扫描时间矩阵，每个扫描时间矩阵可以记录的是每个栅格被该雷达在一种候选配置参数集下首次扫描到的时刻。这里，仍以0时刻为起始时刻为例，在t＝10ms时刻，此时雷达发出的激光会经过部分栅格，则这些栅格对应矩阵T中的元素记为10ms，依次类推，可以计算出一个扫描周期后，T矩阵上每个元素的时间。
需要说明的是，在具体应用中，如果一个栅格被多次发射扫描到，则可以仅保留一次被扫描到的时刻，这里可以采用第一次扫到的时刻，也可以采用最后一次扫到的时刻，或者是多次扫描的平均时刻。如果某个栅格没有被扫描到，则该位置标记为无效。
另外，本公开实施例中雷达的扫描时间矩阵，反映的是这个雷达在场景中，扫到不同位置的时刻，这个时刻由该雷达的位置，初始相位角，扫描频率，水平分辨率等因素决定。一般来说，扫描频率和水平分辨率可以是由雷达出厂就确定的。本公开实施例在进行参数配置的过程中，主要可以是针对不同雷达确定初始相位角度值如何设置。
在确定每个雷达对应的扫描时间矩阵的前提下，可以针对组合中的两个雷达进行扫描时间矩阵之间的减法运算，从而可以得到候选扫描延迟时长矩阵，这里的候选扫描延时矩阵可以记录的是每个栅格被组合中的两个雷达扫描到的扫描时间差，也即，通过矩阵运算，可以实现多栅格、多组合下候选扫描延迟时长的确定，相当于采用了一种并行处理算法，这将很大程度上提升数据处理的速度。
在确定候选扫描延迟时长的前提下，可以基于最大扫描时间差确定目标扫描延迟时长。具体可以按照如下公式来实现：
其中，D(i，j)用于表征目标扫描延迟时长，p，q用于表征雷达的编号，Tp(i，j)用于表征p号雷达所对应的扫描时间矩阵，Tq(i，j)则用于表征q号雷达所对应的扫描时间矩阵。
基于上述公式可知的是，本公开实施例中的目标扫描延迟时长可以是针对各个栅格进行最大扫描时间差所确定的，从而可以兼顾各个栅格的参数配置。
本公开实施例提供的配置雷达的方法在确定出多个目标扫描延迟时长的情况下，可以基于多个目标扫描延迟时长进行目标配置参数集的选择以基于选择的目标配置参数集对多个雷达进行参数配置，具体可以通过如下步骤实现：
步骤一、基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描延迟时长，确定对应的一组候选配置参数集下，多个栅格对应的目标扫描延迟时长之和；
步骤二、选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为目标配置参数集。
这里，可以将多个雷达在一组候选配置参数集下，扫描到多个栅格中的每个栅格的目标扫描延迟时长进行求和运算，得到在一组候选配置参数集下，多个栅格对应的目标扫描延迟时长之和，该目标扫描延迟时长之和反应了整个目标扫描范围内各个栅格所对应扫描时间差的累加延迟，该累加延迟越低，一定程度上可以表明当前所选的一组候选配置参数集越有利于多个雷达的同步操作，因此，本公开实施例可以选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为目标配置参数集。
考虑到有关多个雷达的一组候选配置参数集的确定对于上述目标配置参数集的关键作用，接下来可以具体进行描述。
本公开实施例中，可以计算任意数量的雷达，在任意安装位置，任意初始相位角度，任意扫描频率，任意水平分辨率下的目标扫描延迟时长之和。这些变量是否可以进行更改，视具体的情况而定，比如雷达的安装位置，在自动驾驶场景中可能就是车体上的某些特定位置，可选范围并不大，扫描频率和水平分辨率一般有1-2档可选，雷达的初始相位角度则可以自由支配。在这里，本公开实施例对具体场景不做限定。
这里，假设每个雷达的初始相位角度可以在0-360°中任选N1种，安装位置可选方案N2种，扫描频率可选N3种，水平分辨率可选N4种，总共有N5个雷达，则总共有N1×N2×N3×N4×N5种排列组合的配置，每一种排列组合的配置均可以对应上述一组候选配置参数集。
除此之外，本公开实施例提供的数据处理方法还可以按照如下步骤确定多个雷达的一组候选配置参数集：
步骤一、获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种原始配置参数集中包括多个原始配置参数及每个原始配置参数对应的参数值；
步骤二、基于预设配置条件从多个原始配置参数中选取出标准配置参数，并按照标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行排序；
步骤三、按照标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集。
这里，首先可以获取每个雷达的多种原始配置参数集，而后可以基于预设配置条件从多个原始配置参数中选取出标准配置参数，在按照标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行排序之后，即可以按照标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集。
也即，本公开实施例可以是基于标准配置参数的参数值的调整步长从多种原始配置参数集选取部分种原始配置参数集作为候选配置参数集，这将可以在确保数据相对完整的前提下，降低运算量。
本公开实施例可以按照如下步骤按照调整步长选取每个雷达的多种候选配置参数集：
步骤一、按照标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出部分种原始配置参数集，并基于选取出的各个雷达的部分种原始配置参数集，确定对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组参考配置参数集；
步骤二、基于确定的一组参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参数集，以及标准配置参数的参数值的第二调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，选取出该雷达的多种候选配置参数集；其中，第二调整步长小于第一调整步长。
这里，可以基于第一调整步长进行粗粒度条件下的参数集选取，而后再基于第二调整步长进行细粒度条件下的参数集选取。
为了便于进一步理解上述参数集选取的过程，接下来可以以一个具体的示例进行说明。
这里，仍以三个雷达为例，若将初始相位角度作为标准配置参数，且该标准配置参数的参数值的第一调整步长设置为30°为例，基于这一调整步长可以从各个雷达的多种原始配置参数集中选取出部分种原始配置参数集，所选取出的部分种原始配置参数集中的初始相位角度值可以依次为0°、30°、60°……360°，从而实现了粗粒度下的参数集选取。这里，若按照上述确定目标扫描延迟时长之和的类似方法，基于选取出的各个雷达的部分种原始配置参数集，确定对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组参考配置参数集，若确定的一组参考配置参数集所对应的三个雷达的初始相位角度值分别为0°、30°、90°，即可以基于设置的第二调整步长进行细粒度的参数集选取。
若设置的第二调整步长为5°，这时，可以从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，以三个雷达的初始相位角度值分别为0°、30°、90°为基准，分别选取出该雷达的多种候选配置参数集。
需要说明的是，本公开实施例中有关第一调整步长和第二调整步长可以是基于所有雷达同步设置的，也可以是针对不同的雷达设置不同的第一调整步长和第二调整步长，这里可以结合不同的应用需求进行调整，在此不做具体的限制。
在本公开实施例提供的配置雷达的方法的具体应用中，多个雷达可以设置在行驶装置上，还可以分别设置在目标交通路口的相对位置以实现不同的应用，除此之外，上述多个雷达还可以设置在其它相关应用的相关位置，在此不做具体的限制。
这里，在多个雷达均设置在行驶装置上的情况下，可以实现目标对象的检测应用，对应第一目标场景。本公开实施例中，在控制参数配置完成的多个雷达采集第一目标场景的雷达点云数据之后，可以基于采集的雷达点云数据进行目标检测，确定目标场景中的目标对象信息，基于目标对象信息，控制行驶装置。
其中，有关目标对象信息可以包括目标对象的相关位姿信息，这样，可以结合位姿信息以及行驶装置自身的行驶信息来控制行驶装置做出更合理的判断，如，是否需要急刹，是否可以超车等。
需要说明的是，本公开实施例中有关目标对象信息的确定可以基于预先训练得到的目标对象检测模型来实现，在此不做赘述。
这里，在多个雷达分别按照设定角度设置在目标交通路口的相对位置处的情况下，可以实现交通检测应用，对应第二目标场景。本公开实施例中，特别是对于涉及路面范围较大的目标交通路口而言，一个雷达往往无法获取到完整的路口信息，这里，即可以采用本公开实施例提供的上述配置雷达的方法进行多雷达的同步设置，从而采集到数据更为可靠和准确的雷达点云数据，这样，基于采集的雷达点云数据可以实现交通状态的准确检测。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与配置雷达的方法对应的配置雷达的装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述配置雷达的方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例二
参照图2所示，为本公开实施例提供的一种配置雷达的装置的示意图，装置包括：获取模块201、确定模块202、和配置模块203；其中，
获取模块201，用于获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；
确定模块202，用于根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
配置模块203，用于基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
在一种可能的实施方式中，确定模块202，用于按照以下步骤根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长：
针对多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到该栅格的扫描时间；
将多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间之差，得到该组合对应的候选扫描延迟时长；
基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长。
在一种可能的实施方式中，确定模块202，用于按照以下步骤基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长：
从各个组合对应的候选扫描延迟时长中选取出时长最长的候选扫描延迟时长，作为目标扫描延迟时长。
在一种可能的实施方式中，选择模块203，用于按照以下步骤基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集：
基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描延迟时长，确定在该目标扫描延迟时长对应的一组候选配置参数集下，多个栅格对应的目标扫描延迟时长之和；
选取对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为目标配置参数集。
在一种可能的实施方式中，候选配置参数集中的配置参数包括：水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻；
针对任一栅格，确定模块202，用于按照如下步骤确定雷达在候选配置参数集下扫描到栅格的扫描时间：
基于雷达在目标扫描范围中的位置信息以及栅格在目标扫描范围中的位置范围，确定栅格相对扫描正方向所落入的角度范围；
基于雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻，确定雷达的当前扫描角度是否落入栅格所落入的角度范围；
若是，则将与当前扫描角度对应的当前扫描时刻，确定为雷达在候选配置参数集下扫描到栅格的扫描时间。
在一种可能的实施方式中，确定模块202，用于按照如下步骤确定多个雷达的一组候选配置参数集：
获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种原始配置参数集中包括多个原始配置参数及每个原始配置参数对应的参数值；
基于预设配置条件从多个原始配置参数中选取出标准配置参数，并按照标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行排序；
按照标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集。
在一种可能的实施方式中，确定模块202，用于按照以下步骤按照标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集：
按照标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出部分种原始配置参数集，并基于选取出的各个雷达的部分种原始配置参数集，确定对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组参考配置参数集；
基于确定的一组参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参数集，以及标准配置参数的参数值的第二调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，选取出该雷达的多种候选配置参数集；其中，第二调整步长小于第一调整步长。
在一种可能的实施方式中，多个雷达均设置在行驶装置上，上述装置还包括：
行驶控制模块204，用于在根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置之后，控制参数配置完成的多个雷达采集第一目标场景的雷达点云数据；基于采集的雷达点云数据进行目标检测，确定第一目标场景中的目标对象信息；基于目标对象信息，控制行驶装置。
在一种可能的实施方式中，多个雷达分别按照设定角度设置在第二目标场景中目标交通路口的相对位置处，上述装置还包括：
交通检测模块205，用于在根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置之后，控制参数配置完成的多个雷达采集第二目标场景的雷达点云数据；基于采集的雷达点云数据对目标交通路口进行交通状态检测，得到交通检测结果。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
实施例三
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，为本公开实施例提供的电子设备结构示意图，包括：处理器301、存储器302、和总线303。存储器302存储有处理器301可执行的机器可读指令(比如，图2中的配置雷达的装置中获取模块201、确定模块202、配置模块203对应的执行指令等)，当电子设备运行时，处理器301与存储器302之间通过总线303通信，机器可读指令被处理器301执行时执行如下处理：
获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；
根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的配置雷达的方法的步骤，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例一中所述的配置雷达的方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例一所提供的配置雷达的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例一中所述的配置雷达的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种配置雷达的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅格；
根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，包括：
针对所述多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到该栅格的扫描时间；
将所述多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个雷达分别扫描到同一个栅格的扫描时间之差，得到该组合对应的候选扫描延迟时长；
基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，包括：
从各个组合对应的候选扫描延迟时长中选取出时长最长的候选扫描延迟时长，作为所述目标扫描延迟时长。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，包括：
基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描延迟时长，确定在对应的一组候选配置参数集下，所述多个栅格对应的目标扫描延迟时长之和；
选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为所述目标配置参数集。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述候选配置参数集中的配置参数包括：水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻；
针对任一所述栅格，按照如下步骤确定所述雷达在所述候选配置参数集下扫描到所述栅格的扫描时间：
基于所述雷达在所述目标扫描范围中的位置信息以及所述栅格在所述目标扫描范围中的位置范围，确定所述栅格相对所述扫描正方向所落入的角度范围；
基于所述雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔、以及相对扫描正方向的初始相位角度值和对应该初始相位角度值的初始扫描时刻，确定所述雷达的当前扫描角度是否落入所述栅格所落入的角度范围；
若是，则将与所述当前扫描角度对应的当前扫描时刻，确定为所述雷达在所述候选配置参数集下扫描到所述栅格的扫描时间。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定所述多个雷达的一组候选配置参数集：
获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种原始配置参数集中包括多个原始配置参数及每个原始配置参数对应的参数值；
基于预设配置条件从所述多个原始配置参数中选取出标准配置参数，并按照所述标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行排序；
按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出该雷达的多种候选配置参数集，包括：
按照所述标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中选取出部分种原始配置参数集，并基于选取出的各个雷达的部分种原始配置参数集，确定对应的目标扫描延迟时长之和最小的参考配置参数集；
基于确定的参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参数集，以及所述标准配置参数的参数值的第二调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，选取出该雷达的多种候选配置参数集；其中，所述第二调整步长小于所述第一调整步长。
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述多个雷达均设置在行驶装置上，在根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置之后，所述方法还包括：
控制参数配置完成的多个雷达采集第一目标场景的雷达点云数据；
基于采集的雷达点云数据进行目标检测，确定所述第一目标场景中的目标对象信息；
基于所述目标对象信息，控制所述行驶装置。
9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述多个雷达分别按照设定角度设置在第二目标场景中目标交通路口的相对位置处，所述在根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置之后，所述方法还包括：
控制参数配置完成的多个雷达采集所述第二目标场景的雷达点云数据；
基于采集的雷达点云数据对所述目标交通路口进行交通状态检测，得到交通检测结果。
10.一种配置雷达的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅格；
确定模块，用于根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；
配置模块，用于基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的配置雷达的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备运行时，所述电子设备执行如权利要求1至9任一所述的配置雷达的方法的步骤。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010975334.6A CN112098971B (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN202210763011.XA CN115144838A (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质 |
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