CN110428444B - 一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，根据所述相位误差补偿所述子孔径图像，拼接补偿后的子孔径图像。与现有技术相比，本发明实施例的技术方案根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。
Description
技术领域
本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具备自动驾驶功能。通过分析采集的道路图像，确定车辆的行驶路径，实现车辆的自动驾驶。由于车辆处于运动状态，频繁的变速和道路颠簸会引入较大的运动相位误差。
为了减小运动相位误差，现有技术有的是利用高精度导航系统补偿回波数据中大部分的运动相位误差，这种补偿方式的精度虽然高，但高精度导航系统的成本非常高。也有的是先利用中低等精度的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)对运动相位误差进行粗补偿，然后利用自聚焦技术进行精补偿。常用的自聚焦方法主要有相位梯度自聚焦(Phase Gradient Autofocus，PGA)方法以及相关的改进方法，如QPGA(Quality PhaseGradient Autofocus，优质相位梯度自聚焦)方法和EPGA(Extended Phase GradientAutofocus，扩展相位梯度自聚焦)方法等。
由于图像采集装置的安装位置较低，使得运动相位误差存在较强的空变，现有技术采用的自聚焦方法对运动相位误差具有较强空变的处理效果不佳，运动相位误差的补偿精度较低。
发明内容
本发明实施例提供一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质，以提高图像的质量。
第一方面，本发明实施例提供一种图像的运动补偿方法，包括：
根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；
根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；
拼接补偿后的子孔径图像。
可选的，在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，还包括：
对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
可选的，所述对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像，包括：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
可选的，所述根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，包括：
针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值；
确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像；
根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点；
确定各行特显点所对应邻域的散射方向；
根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。
可选的，所述拼接补偿后的子孔径图像，包括：
针对所述距离向子块图像，拼接对应所述距离向子块图像的补偿后的子孔径图像，得到补偿后的距离向子块图像；
拼接补偿后的距离向子块图像。
第二方面，本发明实施例还提供一种图像的运动补偿装置，包括：
窗口长度确定模块，用于根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；
补偿模块，用于根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；
拼接模块，用于拼接补偿后的子孔径图像。
可选的，该装置还包括：
粗补偿模块，用于在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
图像处理模块，用于对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
可选的，所述图像处理模块，具体用于：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括：
合成孔径雷达，用于采集道路图像；
惯性导航系统，用于确定车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置；
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的图像的运动补偿方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的图像的运动补偿方法。
本发明实施例提供一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质，根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种图像的运动补偿方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的实现流程图；
图4为本发明实施例二提供的一种子孔径图像的处理流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种图像的运动补偿装置的结构图；
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种图像的运动补偿方法的流程图，本实施例可适用于对图像进行补偿，以提高图像质量的情况，尤其是车辆频繁的变速或道路颠簸时，可以提高道路图像的质量。该方法可以由图像的运动补偿装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置在车辆中。具体的，参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差。
子孔径图像是将生成的道路图像沿方位向划分得到的图像，方位向可以是车辆的行驶方向，在将道路图像沿方位向划分时，可以按照一定的重叠率划分，也可以无重叠划分，可选的，本实施例以按照一定的重叠率划分为例，得到多个子孔径图像，重叠率可以根据实际需要设置，例如可以设置为50％，即相邻两个子孔径图像的重叠率为50％，每个子孔径图像的大小也可以根据需要设置，实施例不进行限定。加窗是为了对窗口内的图像进行滤波，抑制噪声和相邻散射点的干扰，提高相位误差的准确度。加窗窗口的长度不同，对应的滤波效果不同，实施例根据子孔径图像自适应确定加窗窗口的长度。
可选的，可以根据子孔径图像中特显点邻域的散射方向确定加窗窗口的长度，例如，当特显点邻域的散射方向沿方位向时，可以采用短窗，当特显点邻域的散射方向沿距离向时，可以采用长窗，短窗和长窗的具体大小可以根据实际情况确定，示例性的，长窗的长度可以为子孔径图像方位向长度的1/16，短窗的长度可以为子孔径图像方位向长度的1/2。其中，距离向为与方位向垂直的方向。特显点是散射强度较大的点，可以根据子孔径图像中像素单元的幅值和对应的信杂比(Signal-to-Clutter Ratio，SCR)确定，可选的，可以将幅值大于或等于幅值阈值且信杂比大于或等于信杂比阈值的像素单元作为特显单元，也可以称为特显点，子孔径图像的每一行可以对应一个特显点，特显点邻域是包含特显点的区域，散射方向是特显点邻域散射的方向。根据特显点邻域散射的方向确定加窗窗口的大小，可以提高滤波效果和聚焦效果，进而提高图像的质量。
相位误差是由于车辆运动引起的运动相位误差，利用相位误差对图像进行补偿，可以在一定程度上提高图像的质量。加窗窗口的长度确定后，对子孔径图像进行加窗处理，可以得到相位误差。具体的，可以对加窗窗口内的特显点进行循环移位操作，将特显点循环移位至加窗窗口的中心，然后对加窗处理后的特显点进行相位梯度估计处理，得到相位误差。
S120、根据所述相位误差补偿所述子孔径图像。
针对每一个子孔径图像，本实施例在确定出该子孔径图像对应的相位误差后，直接利用该相位误差补偿该子孔径图像，与现有技术分别确定各子孔径图像的相位误差，然后对各个相位误差进行拼接得到全孔径相位误差，再根据全孔径相位误差补偿全孔径图像相比，本实施例利用相位误差分别补偿对应的子孔径图像可以降低补偿的运算量和运算步骤，提高了补偿效率。实施例对具体的补偿过程不进行限定。
S130、拼接补偿后的子孔径图像。
子孔径图像补偿后，可以按照划分的顺序拼接，得到补偿后道路的图像，既降低了成本，又提高了图像质量。
本发明实施例一提供一种图像的运动补偿方法，根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。
在上述实施例的基础上，可选的，在S110之前，还包括：
对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，SAR)是一种高分辨率成像雷达，可以在能见度极低的气象条件下得到类似光学照相的高分辨雷达图像，可以安装在飞机和卫星等飞行平台上，也可以安装在车辆上，本实施例以安装在车辆上为例。实施例对合成孔径雷达的具体安装位置不进行限定。车辆行驶过程中合成孔径雷达向外发射电磁脉冲信号，电磁脉冲信号遇到障碍物后反射给合成孔径雷达，根据合成孔径雷达接收的回波数据即可得到车辆行驶过程中的道路图像。
由于车辆处于运动状态，为了提高道路图像的图像质量，可以利用车辆上的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，基于粗补偿后的回波数据形成道路图像。惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，通过测量车辆在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，得到车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。根据惯性导航系统得到的车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，即可得到粗补偿后的道路图像。
考虑到合成孔径雷达的安装位置较低，较低的成像作用容易导致运动相位误差出现较强的空变，为此，实施例对形成的道路图像进行划分，得到多个子孔径图像。可选的，可以将道路图像按照距离向分块，得到多个距离向子块图像，针对每一个距离向子块图像沿方位向划分，得到多个子孔径图像，针对每一个子孔径图像，利用相位误差补偿，然后拼接补偿后的子孔径图像，得到高质量的道路图像，辅助车辆的自动驾驶。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体的，参考图2，该方法可以包括如下步骤：
S210、对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上。
S220、对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
可选的，可以通过如下方式得到子孔径图像：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
考虑到近距离成像的距离空变影响，实施例对形成的道路图像先按照距离向分块，得到多个距离向子块图像，然后针对每一个距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到多个子孔径图像。其中，重叠子孔径划分是按照一定的重叠率沿方位向划分距离向子块图像，重叠率的大小可以根据需要设置。进行距离向分块时，可以均匀分块，即得到的各距离向子块图像的大小相同，也可以按照前密后疏分块，这种方式得到的各距离向子块图像的大小不同，实际应用时，可以根据需要选择合适的方式进行距离向分块。
S230、针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值。
子孔径图像中各像素单元以复数表示，形如z＝a+bi，其中，z表示像素单元，a为实部，b为虚部，i为虚数单位，不同的像素单元对应的a和b不同，各像素单元的幅值为
S240、确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像。
在确定特显点时，除了需要依据各像素单元的幅值，还要结合各像素单元对应的信杂比，通过信杂比辅助确定特显点。即当子孔径图像的每一行中某像素单元的幅值大于或等于幅值阈值且信杂比大于或等于信杂比阈值时，将该像素单元确定为特显点。其中，信杂比的计算公式如下：
其中，R为信杂比，d为子孔径图像中各像素单元所对应幅值平方的均值，c为子孔径图像中各像素单元所对应幅值的均值。根据上述公式可以看出，R只有在4c2-3d＞0时才能成立，即只有当3d＜4c2时，才可以保证信杂比R不出现奇异值。为此，实施例在各像素单元的幅值中增加一个常数，在提高幅值均值的同时保证幅值平方不变，从而保证3d＜4c2，其中各像素单元的幅值所增加的常数为子孔径图像中最大幅值和最小幅值的差值。各像素单元的幅值确定后，即可确定最大幅值和最小幅值，得到最大幅值和最小幅值的差值。
S250、根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点。
针对子孔径图像的每一行，当该行某像素单元的幅值大于或等于幅值阈值且对应的信杂比大于或等于信杂比阈值时，将该像素单元确定为特显点。
S260、确定各行特显点所对应邻域的散射方向。
特显点确定后，确定特显点邻域的散射方向，其中特显点邻域的大小可以根据实际需要选择，实施例不进行限定。特显点邻域确定后，将该邻域中目标的散射方向作为特显点邻域的散射方向。
S270、根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。
可选的，当散射方向沿方位向时，选择短窗，当散射方向沿距离向时，选择长窗，短窗和长窗的具体尺寸可以根据实际需要设定，例如短窗的长度为子孔径图像方位向长度的1/16，长窗的长度为子孔径图像方位向长度的1/2。
S280、对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差。
可选的，加窗窗口确定后，可以利用常规的PGA算法对子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，进而根据相位误差补偿子孔径图像。
S290、根据所述相位误差补偿所述子孔径图像。
S2100、拼接补偿后的子孔径图像。
可选的，可以通过如下方式拼接补偿后的子孔径图像：
针对所述距离块子图像，拼接对应所述距离块子图像的补偿后的子孔径图像，得到补偿后的距离块子图像；
拼接补偿后的距离块子图像。
针对每一个距离向子块图像，可以按照子孔径划分的顺序拼接补偿后的每一个子孔径图像，得到补偿后的距离向子块图像，然后将各个补偿后的距离向子块图像按照距离向分块的方式拼接，得到拼接后的道路图像，与原始的道路图像相比，提高了图像质量。
示例性的，参考图3，图3为本发明实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的实现流程图。图3以距离向划分为n个距离向子块图像，每一个距离向子块图像沿方位向划分为m个子孔径图像为例，m和n的大小可以根据需要确定。具体的，对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，得到对应的道路图像，将道路图像按照距离向分块，得到多个距离向子块图像，针对每一个距离向子块图像，按照方位向进行子孔径划分，得到多个子孔径图像，对每一个子孔径图像进行相位补偿，拼接各子孔径图像得到拼接后的距离向子块图像，拼接各距离向子块图像得到补偿后的道路图像，提高了道路图像的图像质量。
示例性的，参考图4，图4为本发明实施例二提供的一种子孔径图像的处理流程图。子孔径划分后，针对每一个子孔径图像，对子孔径图像进行幅值预处理，防止信噪比计算时出现奇异值，预处理之后确定特显点以及特显点邻域的散射方向，根据特显点邻域的散射方向确定初始加窗窗口的长度，之后对子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，根据相位误差补偿子孔径图像。
本发明实施例二提供一种图像的运动补偿方法，在上述实施例的基础上，对子孔径图像进行幅值预处理，保证了信噪比计算过程中不出现奇异值，根据特显点邻域的散射方向自适应确定初始加窗窗口的长度，提高了滤波效果，而且在确定相位误差后先利用该相位误差补偿对应的子孔径图像，最后将补偿后的子孔径图像拼接得到补偿后的道路图像，与现有技术相比，降低了补偿的运算量，提高了补偿效率，同时降低了成本。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种图像的运动补偿装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的图像的运动补偿方法，参考图5，该装置包括：
窗口长度确定模块310，用于根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；
补偿模块320，用于根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；
拼接模块330，用于拼接补偿后的子孔径图像。
本发明实施例三提供一种图像的运动补偿装置，根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
粗补偿模块，用于在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
图像处理模块，用于对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
在上述实施例的基础上，图像处理模块，具体用于：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
在上述实施例的基础上，窗口长度确定模块310，包括：
幅值确定单元，用于针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值；
预处理单元，用于确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像；
特显点确定单元，用于根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点；
散射方向确定单元，用于确定各行特显点所对应邻域的散射方向；
窗口长度确定单元，用于根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。
在上述实施例的基础上，拼接模块330，具体用于：
针对所述距离向子块图像，拼接对应所述距离向子块图像的补偿后的子孔径图像，得到补偿后的距离向子块图像；
拼接补偿后的距离向子块图像。
本发明实施例三提供的图像的运动补偿装置可执行本发明上述实施例所提供的图像的运动补偿方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图，该车辆可以是具备自动驾驶功能的车辆。具体的，参考图6，该车辆包括：合成孔径雷达410、处理器420、存储器430、惯性导航系统440、输入装置450和输出装置460，其中，合成孔径雷达410的安装位置可以根据需要确定，用于采集道路图像。惯性导航系统440，用于确定车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置，辅助完成对合成孔径雷达410所采集道路图像的粗补偿。处理器420的数量可以是一个也可以是多个，图6以一个处理器420为例，可选的，本实施例的处理器420以自动驾驶处理器为例。车辆中合成孔径雷达410、处理器420、存储器430、惯性导航系统440、输入装置450和输出装置460可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器430作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中图像的运动补偿方法对应的程序指令/模块。处理器420通过运行存储在存储器430中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的图像的运动补偿方法。
存储器430主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器430可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器430可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置450可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置460可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。
本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的图像的运动补偿方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行图像的运动补偿方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例所述的图像的运动补偿方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的图像的运动补偿方法中的操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的图像的运动补偿方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的图像的运动补偿方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种图像的运动补偿方法，其特征在于，包括：
根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；
根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；
拼接补偿后的子孔径图像；
其中，根据所述子孔径图像中特显点邻域的散射方向确定加窗窗口的长度，其中，所述散射方向包括方位向和距离向，当所述散射方向沿方位向时，采用短窗，当所述散射方向沿距离向时，采用长窗。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，还包括：
对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像，包括：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，包括：
针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值；
确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像；
根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点；
确定各行特显点所对应邻域的散射方向；
根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拼接补偿后的子孔径图像，包括：
针对所述距离向子块图像，拼接对应所述距离向子块图像的补偿后的子孔径图像，得到补偿后的距离向子块图像；
拼接补偿后的距离向子块图像。
6.一种图像的运动补偿装置，其特征在于，包括：
窗口长度确定模块，用于根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，其中，根据所述子孔径图像中特显点邻域的散射方向确定加窗窗口的长度，其中，所述散射方向包括方位向和距离向，当所述散射方向沿方位向时，采用短窗，当所述散射方向沿距离向时，采用长窗；
补偿模块，用于根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；
拼接模块，用于拼接补偿后的子孔径图像。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
粗补偿模块，用于在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；
图像处理模块，用于对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像处理模块，具体用于：
将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；
将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
合成孔径雷达，用于采集道路图像；
惯性导航系统，用于确定车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置；
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的图像的运动补偿方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的图像的运动补偿方法。
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