CN109828250A - 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达标定方法、标定装置及终端设备，包括：对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。通过所述方法，大大提高了雷达标定的准确度。

Description

一种雷达标定方法、标定装置及终端设备

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法、标定装置及终端设备。

背景技术

随着汽车技术的发展，汽车的安全技术渐渐由主动安全技术与被动安全技术转向二者相互融合的一体化安全技术。多种传感器相互配合，能够提高车辆与环境之间的联系，提高汽车的安全性能。在智能驾驶方向，摄像头和雷达的相互联系能够大大提高车辆前方目标定位的精确度。然而摄像头和雷达分属于不同的坐标系，因此需要对雷达进行标定，使雷达探测到的目标与摄像头拍摄到的目标能够融合在一起。

现有技术中，通常是利用雷达坐标系和摄像机坐标系的外参数关系，将雷达坐标系下的目标转换到摄像头坐标系下，然后再利用摄像头内参数将摄像头坐标系下的目标坐标转换为图像坐标。由于现有的雷达无法精确测量目标距地面的垂直距离，导致现有的雷达标定方法的标定结果准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种雷达标定方法、标定装置及终端设备，以解决现有技术中对雷达进行标定的准确度较低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种雷达标定方法，包括：

对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

本申请实施例的第二方面提供了一种雷达标定装置，包括：

纵向标定单元，用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

获取数据单元，用于在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

横向标定单元，用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例通过对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定，以使雷达和摄像装置的中轴线对齐，即纵向角度上的对齐；在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像，并基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定，以使雷达和摄像装置在横向角度上对齐。通过上述的雷达标定方法，大大提高了雷达标定的准确度，使得雷达和摄像装置在目标集层面上得以较精确地融合。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的雷达标定方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的雷达标定装置的示意图；

图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图；

图4是本申请实施例提供的纵向标定的示意图；

图5是本申请实施例提供的横向标定的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

在介绍本申请实施例之前，先介绍本申请实施例的一个应用环境。本申请实施例应用于雷达标定系统，雷达标定系统中包括待标定的雷达和摄像装置。其中，雷达可以是激光雷达或毫米波雷达等，摄像装置可以是摄像头、照相机等。

在对雷达进行标定时，先确定雷达和摄像装置的纵向相对位置，即先进行纵向标定，再确定雷达和摄像装置的横向方向上的相对比例，即进行横向标定。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1是本申请实施例提供的雷达标定方法的实现流程示意图，如图所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S101，对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定。

在一个实施例中，所述对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定，包括：

获取所述雷达和预设的第二障碍物的初始相对位置对应的位置参数，所述位置参数用于判断所述雷达和所述第二障碍物的初始相对位置是否需要调整以及在需要调整时确定所述雷达和所述第二障碍物的目标相对位置。

通过所述摄像装置拍摄所述第二障碍物，获得第二拍摄图像，所述第二拍摄图像用于判断所述摄像装置是否需要调整以及在需要调整时确定所述拍摄装置的目标位置。

在实际应用中，障碍物可以是角反射器。角反射器又名雷达反射器，它是通过金属板材根据不同用途做成的不同规格的雷达波反射器。当雷达电磁波扫描到角反射后，电磁波会在金属角上产生折射放大，产生很强的回波信号，在雷达的屏幕上出现很强的回波目标。

在一个实施例中，所述位置参数为所述第二障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

所述目标相对位置为所述偏航角度为0时所述雷达和所述第二障碍物的相对位置。

所述目标位置为所述第二拍摄图像中所述第二障碍物的中心在所述第二拍摄图像的纵向中轴线上时所述摄像装置的位置。

参见图4，图4是本申请实施例提供的纵向标定的示意图。在实际中，可以先固定雷达，当偏航角度不为0时，移动角反射器，直到雷达探测到的角反射器的偏航角度等于0。也可以先固定角反射器，当偏航角度不为0时，移动雷达，直到雷达探测到的角反射器的偏航角度等于0。

当雷达探测到的角反射器的偏航角度为0时，即确定了雷达和角反射器的相对位置，此时不再移动雷达和角反射器的位置。用摄像装置拍摄角反射器得到第二拍摄图像，判断第二拍摄图像中角反射器的中心是否在第二拍摄图像的纵向中轴线上。若不在，则移动摄像装置，直到第二拍摄图像中角反射器的中心位于第二拍摄图像的纵向中轴线上。当第二拍摄图像中角反射器的中心位于第二拍摄图像的纵向中轴线上时(如图4(a)，图中菱形图像obstacle即为角反射器，此时角反射器的中心位于图像的纵向中轴线上)，说明此时雷达和摄像装置的纵向中轴线重合，即完成纵向标定(如图4(b)，雷达(图中radar)和摄像装置(图中camera)在纵向方向的中轴线重合)。

上述纵向标定过程中，移动雷达、角反射器或摄像装置的动作可以由人工操作，也可以由处理器控制相应的机械装置来操作，例如，处理器判断是否需要调整，如需调整，则向对应的机械装置发送控制信号，机械装置接收到控制信号后移动相应的雷达、角反射器或摄像装置。另外，上述纵向标定过程中，判断偏航角是否为0以及判断第二拍摄图像中角反射器的中心是否在第二拍摄图像的纵向中轴线上的过程，可以由处理器判断，也可以将数据或图像通过显示装置显示给用户，由用户从相应的显示装置(例如，雷达的显示装置、独立的显示设备)获取位置参数并进行判断。在此不做任何限定。

步骤S102，在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像。

步骤S103，基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

在一个实施例中，所述基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定，包括：

步骤S1031，根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

其中，所述探测数据包括所述第一障碍物相对于所述雷达的横向距离和纵向距离。参见图5，图5是本申请实施例提供的横向标定的示意图。如图所示，雷达对角反射器进行探测，可以得到雷达于角反射器的横向距离W和纵向距D，摄像装置的拍摄焦距为f，摄像装置拍摄的图像中角反射器距离图像纵向中轴线的像素个数为pixel。

在一个实施例中，所述根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度，包括：

其中，所述θ表示所述偏航角度，所述W表示所述第一障碍物相对于雷达的横向距离，所述D表示所述第一障碍物相对于雷达的纵向距离。

步骤S1032，确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点。

在一个实施例中，所述确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，包括：

其中，所述表示所述偏移角度，所述pixelx表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的横向距离，所述pixely表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的纵向距离。

在实际中，预设参考点通常设置为拍摄图像左上角的顶点。在拍摄图像中，顶点水平向右方向为坐标系x轴的正方向，顶点竖直向下方向为坐标系y轴的正方向。

雷达测得的角反射器的偏航角，与拍摄图像中角反射器到预设参考点连线到x轴正向的夹角成比例关系，对雷达进行横向标定的过程即为找到该比例关系的过程。

步骤S1033，根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例。

在一个实施例中，所述根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例，包括：

其中，K表示所述角度比例。

当然，在实际中，计算角度比例也可以是

本申请实施例通过对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定，以使雷达和摄像装置的中轴线对齐，即纵向角度上的对齐；在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像，并基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定，以使雷达和摄像装置在横向角度上对齐。通过上述的雷达标定方法，大大提高了雷达标定的准确度，使得雷达和摄像装置在目标集层面上得以较精确地融合。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图2是本申请实施例提供的雷达标定装置的示意图，为了便于说明，仅示出与本申请实施例相关的部分。

图2所示的雷达标定装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所述雷达标定装置2包括：

纵向标定单元21，用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定。

获取数据单元22，用于在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像。

横向标定单元23，用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

可选的，所述纵向标定单元21包括：

参数获取模块，用于获取所述雷达和预设的第二障碍物的初始相对位置对应的位置参数，所述位置参数用于判断所述雷达和所述第二障碍物的初始相对位置是否需要调整以及在需要调整时确定所述雷达和所述第二障碍物的目标相对位置。

图像获取模块，用于通过所述摄像装置拍摄所述第二障碍物，获得第二拍摄图像，所述第二拍摄图像用于判断所述摄像装置是否需要调整以及在需要调整时确定所述拍摄装置的目标位置。

可选的，所述位置参数为所述第二障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

可选的，所述目标相对位置为所述偏航角度为0时所述雷达和所述第二障碍物的相对位置。

可选的，所述目标位置为所述第二拍摄图像中所述第二障碍物的中心在所述第二拍摄图像的纵向中轴线上时所述摄像装置的位置。

可选的，所述横向标定单元23包括：

偏航角确定模块，用于根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

偏移角确定模块，用于确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点。

比例计算模块，用于根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例。

可选的，所述探测数据包括所述第一障碍物相对于所述雷达的横向距离和纵向距离。

可选的，所述偏航角确定模块用于：

其中，所述θ表示所述偏航角度，所述W表示所述第一障碍物相对于雷达的横向距离，所述D表示所述第一障碍物相对于雷达的纵向距离。

可选的，所述偏移角确定模块用于：

其中，所述表示所述偏移角度，所述pixelx表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的横向距离，所述pixely表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的纵向距离。

可选的，所述比例计算模块用于：

其中，K表示所述角度比例。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个雷达标定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至23的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成纵向标定单元、获取数据单元、横向标定单元，各单元具体功能如下：

纵向标定单元，用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定。

获取数据单元，用于在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像。

横向标定单元，用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

可选的，所述纵向标定单元包括：

参数获取模块，用于获取所述雷达和预设的第二障碍物的初始相对位置对应的位置参数，所述位置参数用于判断所述雷达和所述第二障碍物的初始相对位置是否需要调整以及在需要调整时确定所述雷达和所述第二障碍物的目标相对位置。

图像获取模块，用于通过所述摄像装置拍摄所述第二障碍物，获得第二拍摄图像，所述第二拍摄图像用于判断所述摄像装置是否需要调整以及在需要调整时确定所述拍摄装置的目标位置。

可选的，所述位置参数为所述第二障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

可选的，所述目标相对位置为所述偏航角度为0时所述雷达和所述第二障碍物的相对位置。

可选的，所述目标位置为所述第二拍摄图像中所述第二障碍物的中心在所述第二拍摄图像的纵向中轴线上时所述摄像装置的位置。

可选的，所述横向标定单元包括：

偏航角确定模块，用于根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度。

偏移角确定模块，用于确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点。

比例计算模块，用于根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例。

可选的，所述探测数据包括所述第一障碍物相对于所述雷达的横向距离和纵向距离。

可选的，所述偏航角确定模块用于：

其中，所述θ表示所述偏航角度，所述W表示所述第一障碍物相对于雷达的横向距离，所述D表示所述第一障碍物相对于雷达的纵向距离。

可选的，所述偏移角确定模块用于：

其中，所述表示所述偏移角度，所述pixelx表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的横向距离，所述pixely表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的纵向距离。

可选的，所述比例计算模块用于：

其中，K表示所述角度比例。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达标定方法，其特征在于，应用于雷达标定系统，所述雷达标定系统包括雷达和摄像装置；

所述雷达标定方法包括：

对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

2.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定，包括：

获取所述雷达和预设的第二障碍物的初始相对位置对应的位置参数，所述位置参数用于判断所述雷达和所述第二障碍物的初始相对位置是否需要调整以及在需要调整时确定所述雷达和所述第二障碍物的目标相对位置；

通过所述摄像装置拍摄所述第二障碍物，获得第二拍摄图像，所述第二拍摄图像用于判断所述摄像装置是否需要调整以及在需要调整时确定所述拍摄装置的目标位置。

3.如权利要求2所述的雷达标定系统，其特征在于，所述位置参数为所述第二障碍物相对于所述雷达的偏航角度；

所述目标相对位置为所述偏航角度为0时所述雷达和所述第二障碍物的相对位置；

所述目标位置为所述第二拍摄图像中所述第二障碍物的中心在所述第二拍摄图像的纵向中轴线上时所述摄像装置的位置。

4.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定，包括：

根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度；

确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点；

根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例。

5.如权利要求4所述的雷达标定方法，其特征在于，所述探测数据包括所述第一障碍物相对于所述雷达的横向距离和纵向距离。

所述根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度，包括：

其中，所述θ表示所述偏航角度，所述W表示所述第一障碍物相对于雷达的横向距离，所述D表示所述第一障碍物相对于雷达的纵向距离。

6.如权利要求5所述的雷达标定方法，其特征在于，所述确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度，包括：

其中，所述表示所述偏移角度，所述pixelx表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的横向距离，所述pixely表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的纵向距离。

7.如权利要求6所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述偏航角度和所述偏移角度，计算角度比例，包括：

其中，K表示所述角度比例。

8.一种雷达标定装置，其特征在于，包括：

纵向标定单元，用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

获取数据单元，用于在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

横向标定单元，用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。