CN117835147A - 一种设备部署位置的标注方法、装置、电设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备部署位置的标注方法、装置、电设备及存储介质。该方法包括：在设备部署完成的情况下，获取每一设备的测距信息，测距信息为设备与其他设备之间的距离信息；基于任一测距信息构建地图坐标系，基于各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息；在对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；继续获取每一设备的新的测距信息，基于新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上。提高设备部署位置标注的准确性。

Description

一种设备部署位置的标注方法、装置、电设备及存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种设备部署位置的标注方法、装置、电设备及存储介质。

背景技术

随着定位技术的发展，定位相关业务需求不断被挖掘出来，各种业务对定位的精度和实时性有了越来越高的要求，而要提高定位精度，定位基站类设备部署的精度也非常重要，因为定位基站类设备将定位设备的测距、角度、信号强度等信息发送给定位引擎，定位引擎根据这些数据，结合定位基站的部署位置，从而算出定位设备的精确位置。

当前定位基站部署主要是通过工程手段完成的，需要人为去核实设备位置，并在定位引擎的电子地图上的对应位置标注和配置起来，这个期间需要多次人为参与，容易出现标注错误，从而导致系统定位不准。

发明内容

本发明提供了一种设备部署位置的标注方法、装置、电设备及存储介质，以解决因设备位置标注错误导致定位不准确的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种设备部署位置的标注方法，用于在电子地图上标注已部署的多个设备的部署位置，包括：

在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息；

基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息；

在对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；

继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上；

其中，所述第一设备为多个设备中的任一设备，所述第二设备为除所述第一设备之外的其他设备；所述第二设备的已知位置信息为所述第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种设备部署位置的标注装置，应用于定位引擎，包括：

测距信息获取模块，用于在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息；

初始位置信息确定模块，用于基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息；

校准位置信息确定模块，用于在对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；

位置信息校准模块，用于继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上；其中，所述第一设备为多个设备中的任一设备，所述第二设备为除所述第一设备之外的其他设备；所述第二设备的已知位置信息为所述第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的设备部署位置的标注方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的设备部署位置的标注方法。

本发明实施例的技术方案，通过在设备部署完成的情况下，获取每一设备的测距信息，测距信息为设备与其他设备之间的距离信息；基于任一测距信息构建地图坐标系，基于各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息；在对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定第一设备的校准位置信息；继续获取每一设备的新的测距信息，基于新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上；其中，第一设备为多个设备中的任一设备，第二设备为除第一设备之外的其他设备；第二设备的已知位置信息为第二设备的初始位置信息或校准位置信息。可以在电子地图上精确的标注部署设备的位置，避免因标注错误导致定位不准确的问题，提高设备部署位置标注的准确性，从而提高定位的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种设备部署位置的标注方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种设备部署位置的标注装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一设备”、“第二设备”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种设备部署位置的标注方法的流程图，本实施例可适用于在电子地图上对已部署的多个基站类设备进行标注的情况，该方法可以由设备部署位置的标注装置来执行，该设备部署位置的标注装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该设备部署位置的标注装置可配置于定位引擎中。如图1所示，该方法包括：

S110、在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息。

其中，每一设备的测距信息是指该设备与其他设备之间相互测距得到的该设备与其他设备的距离信息。可以理解的是，由于每个两个设备之间相互测距，则两个设备之间的测距信息为两个，即设备A对设备B的测距信息和设备B对设备A的测距信息。

需要说明的是，本实施例中所提到的设备为定位基站类设备，定位基站类设备需具备相互测距功能，或者可以进入某一种工作模式，在该模式下基站类设备之间可以相互测距。

在上述实施例的基础上，可选的，所述获取每一所述设备的测距信息，包括：对于任一设备，通过所述设备与其他设备之间的交互进行测距，得到所述设备的测距信息。

本实施例中，对于任一设备，可以通过该设备与其他设备的交互进行测距，示例性的，设备A发送一个信号，设备B接收到设备A发出的信号，设备B测量从接收到信号开始到信号到达的时间，基于速度＝距离/时间的公式，设备B可以计算与设备A之间的距离；其中，所述信号通常是一个无线信号，例如射频(RF)或超声波信号。信号的速度一般是已知的，例如，无线电波的速度为光速。

S120、基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息。

其中，初始位置信息根据各设备的测距信息在地图坐标系下确定的粗略的位置信息；可以理解的是，信号的传输受外部环境的影响，测距信息存在一定的误差，因此，基于测距信息确定的初始位置信息为设备的粗略位置信息。本实施例中，构建一个地图坐标系，可以根据各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息。

在上述实施例的基础上，可选的，所述地图坐标系包括第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备；其中，所述第一坐标系设备位于所述地图坐标系的原点，所述第二坐标系设备位于所述地图坐标系的轴上，所述第三坐标系设备与所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备的相对位置已知。

其中，第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备是在多个设备中选取的设备，用于构建地图坐标系；其中，第一坐标系设备位于地图坐标系的原点，第一坐标系设备的位置信息可以表示为(0,0)；第二坐标系设备位于地图坐标系的轴上，第二坐标系设备的位置信息可以表示为(0，y1)或者(x1，0)；第三坐标系设备与第一坐标系设备、第二坐标系设备的相对位置已知，可以根据第一坐标系设备的坐标、第二坐标系设备的坐标、第一坐标系设备和第二坐标系设备分别对第三坐标系设备的测距信息以及第三坐标系设备与第一坐标系设备、第二坐标系设备的相对位置确定第三坐标系设备的位置信息，第三坐标系设备的位置信息可以表示为(x2,y2)。

示例性的，构建一个单位为厘米的地图坐标系，选取或者指定一个第一坐标系设备Dev0，并将其定位于该地图坐标系的原点(0，0)；进一步的，选取与第一标系设备Dev0最近的第二坐标系设备Dev1，将其定位在Y轴上，第二坐标系设备Dev1的坐标为(0，y1)，由此可以确定地图坐标系的Y轴方向；可以理解的是，若第二坐标系设备Dev1定位于X轴，则与Y轴同理，这里不再赘述；进一步的，选取第三坐标系设备Dev3，根据Dev1和Dev2对Dev3的测距信息以及Dev1和Dev2的坐标，可以在地图坐标系上确定两个交点，进而根据第三坐标系设备与第一坐标系设备、第二坐标系设备的相对位置即可在两个交点中确定第三坐标系设备Dev3的坐标点，记为(x2,y2)。

在上述实施例的基础上，可选的，所述基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息，包括：对所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备以外的任一设备，基于所述设备与所述第一坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第二坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第三坐标系设备的测距信息以及所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备的位置信息确定所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息。

本实施例中，在第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备的位置已知的情况下，对第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备以外的任一设备，基于设备与第一坐标系设备的测距信息、设备与第二坐标系设备的测距信息、设备与第三坐标系设备的测距信息以及第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备的位置信息，可以使用最小二乘法确定设备在地图坐标系下的初始位置信息。

示例性的，假设第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备在地图坐标系中的的坐标分别为(0,0)、(0,y1)和(x2,y2),则可以得到以下方程：

根据距离公式，可以得到以下三个方程：

dist1＝sqrt((x-0)^2+(y-0)^2)

dist2＝sqrt((x-0)^2+(y–y1)^2)

dist3＝sqrt((x–x2)^2+(y–y2)^2)

将上述三个方程转化为数学表达式，得到：

eq1:Eq(sqrt((x-0)**2+(y-0)**2),0)

eq2:Eq(sqrt((x-0)**2+(y–y1)**2),0)

eq3:Eq(sqrt((x–x2)**2+(y–y2)**2),0)

使用最小二乘法求解上述方程组，可以得到第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备以外的任一设备的坐标。

其中，dist1、dist2和dist3分别表示设备与第一坐标系设备的测距信息、设备与第二坐标系设备的测距信息和设备与第三坐标系设备的测距信息。

S130、对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息。

其中，第一设备为多个设备中的任一设备，第二设备为除第一设备之外的其他设备；第二设备的已知位置信息为第二设备的初始位置信息或校准位置信息。第二设备的已知位置信息是指指第二设备当前的位置信息；可以理解的是，若设备的位置信息已经过校准，则设备的已知位置信息为校准位置信息；否则，设备的已知位置信息为初始位置信息；另外，同一设备的位置信息可能经过多次校准，以最新一次的校准位置信息为设备的已知位置信息。

本实施例中，对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息通过最小二乘法确定第一设备的校准位置信息。其中，校准位置信息用于校准设备的已知位置信息。需要说明的是，步骤S130可以与步骤S140顺序执行，也可以与步骤S140并行执行。

S140、继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上。

其中，新的测距信息是指每一设备在预设时间段内采集的多组测距信息，具体的，预设时间段由本领域技术人员根据需求设置，这里不做限定。本实施例中，继续获取每一设备的新的测距信息，可以根据新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上。其中，校准条件是指设备的位置信息达到校准要求的条件。

在一些实施例中，可选的，在获取每一设备的新的测距信息之后，可以对任意两个设备间的两个测距信息进行检测，若两个测距信息的差值绝对值大于预设波动阈值，则过滤所述两个测距信息。

在上述实施例的基础上，可选的，所述基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，包括：迭代执行以下步骤，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件：对于所述第一设备：基于各所述设备的新的测距信息和各所述设备的已知位置信息确定所述第一设备对应的第一方差和数据；基于各所述设备的新的测距信息、所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备对应的第二方差和数据；基于所述第一设备对应的第一方差和数据和第二方差和数据确定所述第一设备对应的方差和差值；基于所述多个设备中各设备对应的方差和差值进行判定，将满足判定条件的设备的位置信息调整为所述校准位置信息。

其中，第一方差和数据是指调整前第一设备对应的方差和数据，第二方差和数据是指调整后第一设备对应的方差和数据。本实施例可以理解为分别确定调整前各设备的第一方差和数据与调整后各设备的第二方差和数据，对各设备中方差和差值满足判定条件的设备的位置信息进行调整，重复上述步骤，直至各设备的位置信息满足校准条件。

具体的，迭代执行以下步骤，直到多个设备的位置信息满足校准条件：

1)对于第一设备，根据各设备的新的测距信息和各设备的已知位置信息确定第一设备对应的第一方差和数据；

2)根据各设备的新的测距信息、第一设备的校准位置信息和第二设备的已知位置信息确定第一设备对应的第二方差和数据；

3)根据第一设备对应的第一方差和数据和第二方差和数据确定第一设备对应的方差和差值；可以理解的是，通过步骤1-3可以得到任一设备对应的方差和差值；

4)基于多个设备中各设备对应的方差和差值进行判定，将满足判定条件的设备的位置信息调整为校准位置信息。

其中，判定条件可以是各设备对应的方差和差值中差值最大的设备，具体的，可以对多个设备中各设备对应的方差和差值进行排序，将多个设备中各设备对应的方差和差值最大的设备的位置信息调整为校准位置信息。校准条件可以是各设备对应的方差和差值中差值最大的设备的方差和差值小于预设方差和差值阈值。

在上述实施例的基础上，可选的，所述基于各所述设备的新的测距信息和各所述设备的已知位置信息确定所述第一设备对应的第一方差和数据，包括：基于所述第一设备的所述新的测距数据和所述第二设备的所述新的测距数据确定所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值；基于所述第一设备的所述已知位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第一距离；基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第一距离确定所述第一设备的对应的第一方差和数据。

其中，第一距离是指调整前第一设备和第二设备之间的距离。本实施例中，基于第一设备的新的测距数据和第二设备的新的测距数据确定第一设备和第二设备之间的测距均值；基于第一设备的已知位置信息和第二设备的已知位置信息确定第一设备和第二设备之间第一距离；进一步的，基于第一设备和第二设备之间的测距均值以及第一设备和第二设备之间第一距离确定第一设备的对应的第一方差和数据。

示例性的，假设有A、B、C、D四个设备，若第一设备为A，则第二设备为B、C和D，第一设备与第二设备的测距均值为Rab、Rac和Rad；第一设备和第二设备之间的第一距离为Dab，Dac和Dad，则第一设备的对应的第一方差和数据是：

Ea＝(Rab-Dab)2+(Rac–Dac)2+(Rad-Dad)2；

同理，当第一设备为B、C和D时，第一设备的对应的第一方差和数据分别为：

Eb＝(Rab-Dab)2+(Rbc–Dbc)2+(Rbd-Dbd)2；

Ec＝(Rac-Dac)2+(Rbc–Dbc)2+(Rcd-Dcd)2；

Ed＝(Rad-Dad)2+(Rbd–Dbd)2+(Rcd-Dcd)2。

相应的，所述基于各所述设备的新的测距信息、所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备对应的第二方差和数据，包括：基于所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第二距离；基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第二距离确定所述第一设备的对应的第二方差和数据。

其中，第二距离是指调整后第一设备和第二设备之间的距离。本实施例中，可以基于第一设备的校准位置信息和第二设备的已知位置信息确定第一设备和第二设备之间第二距离；进一步的，基于第一设备和第二设备之间的测距均值以及第一设备和第二设备之间第二距离确定第一设备的对应的第二方差和数据。

示例性的，假设有A、B、C、D四个设备，若第一设备为A，则第二设备为B、C和D，第一设备和第二设备之间第二距离为Dab’、Dac’和Dad’，则第一设备的对应的第二方差和数据是：

Ea＝(Rab–Dab’)2+(Rac–Dac’)2+(Rad–Dad’)2；

同理，当第一设备为B、C和D时，第一设备的对应的第二方差和数据分别为：

Db＝(Rab–Dab’)2+(Rbc–Dbc’)2+(Rbd–Dbd’)2；

Dc＝(Rac–Dac’)2+(Rbc–Dbc’)2+(Rcd–Dcd’)2；

Dd＝(Rad–Dad’)2+(Rbd–Dbd’)2+(Rcd–Dcd’)2。

在上述实施例的基础上，可选的，所述将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上，包括：对所述地图坐标系下满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息进行坐标变换，得到各所述设备在目标地图坐标系下的位置信息，将所述各所述设备在所述目标地图坐标系下的位置信息映射到电子地图上。

其中，坐标变换包括但不限于翻转、平移、旋转等操作。本实施例中各，可以对地图坐标系下个设备的位置信息进行坐标变换，得到各设备在目标地图坐标系下的位置信息；其中，目标地图坐标系是指与实际的电子地图方向贴合的地图坐标系。进一步的，将各设备在目标地图坐标系下的位置信息映射到电子地图上，得到设备在电子地图上的坐标点位，实现对设备部署位置的标注。

本实施例的技术方案，通过在设备部署完成的情况下，获取每一设备的测距信息，测距信息为设备与其他设备之间的距离信息；基于任一测距信息构建地图坐标系，基于各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息；在对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定第一设备的校准位置信息；继续获取每一设备的新的测距信息，基于新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上；其中，第一设备为多个设备中的任一设备，第二设备为除第一设备之外的其他设备；第二设备的已知位置信息为第二设备的初始位置信息或校准位置信息。可以在电子地图上精确的标注部署设备的位置，避免因标注错误导致定位不准确的问题，提高设备部署位置标注的准确性，从而提高定位的准确性。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种设备部署位置的标注装置的结构示意图。如图2所示，该装置应用于定位引擎，包括：

测距信息获取模块210，用于在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息；

初始位置信息确定模块220，用于基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息；

校准位置信息确定模块230，用于在对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；

位置信息校准模块240，用于继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上；其中，所述第一设备为多个设备中的任一设备，所述第二设备为除所述第一设备之外的其他设备；所述第二设备的已知位置信息为所述第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

本实施例的技术方案，通过在设备部署完成的情况下，获取每一设备的测距信息，测距信息为设备与其他设备之间的距离信息；基于任一测距信息构建地图坐标系，基于各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息；在对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定第一设备的校准位置信息；继续获取每一设备的新的测距信息，基于新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上；其中，第一设备为多个设备中的任一设备，第二设备为除第一设备之外的其他设备；第二设备的已知位置信息为第二设备的初始位置信息或校准位置信息。可以在电子地图上精确的标注部署设备的位置，避免因标注错误导致定位不准确的问题，提高设备部署位置标注的准确性，从而提高定位的准确性。

在上述实施例的基础上，可选的，测距信息获取模块210具体用于对于任一设备，通过所述设备与其他设备之间的交互进行测距，得到所述设备的测距信息。

在上述实施例的基础上，可选的，所述地图坐标系包括第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备；其中，所述第一坐标系设备位于所述地图坐标系的原点，所述第二坐标系设备位于所述地图坐标系的轴上，所述第三坐标系设备与所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备的相对位置已知。

在上述实施例的基础上，可选的，初始位置信息确定模块220具体用于对所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备以外的任一设备，基于所述设备与所述第一坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第二坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第三坐标系设备的测距信息以及所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备的位置信息确定所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息。

在上述实施例的基础上，可选的，位置信息校准模块240包括测距信息获取单元，用于对于任一设备，通过所述设备与其他设备之间的交互进行测距，得到所述设备新的测距信息。

在上述实施例的基础上，可选的，位置信息校准模块240包括位置信息校准单元用于迭代执行以下步骤，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件：对于所述第一设备：基于各所述设备的新的测距信息和各所述设备的已知位置信息确定所述第一设备对应的第一方差和数据；基于各所述设备的新的测距信息、所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备对应的第二方差和数据；基于所述第一设备对应的第一方差和数据和第二方差和数据确定所述第一设备对应的方差和差值；基于所述多个设备中各设备对应的方差和差值进行判定，将满足判定条件的设备的位置信息调整为所述校准位置信息。

在上述实施例的基础上，可选的，位置信息校准单元包括第一方差和数据确定子单元和第二方差和数据确定子单元，第一方差和数据确定子单元用于基于所述第一设备的所述新的测距数据和所述第二设备的所述新的测距数据确定所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值；基于所述第一设备的所述已知位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第一距离；基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第一距离确定所述第一设备的对应的第一方差和数据；第二方差和数据确定子单元用于基于所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第二距离；基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第二距离确定所述第一设备的对应的第二方差和数据。

在上述实施例的基础上，可选的，位置信息校准模块240包括位置信息映射单元，用于对所述地图坐标系下满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息进行坐标变换，得到各所述设备在目标地图坐标系下的位置信息，将所述各所述设备在所述目标地图坐标系下的位置信息映射到电子地图上。

本发明实施例所提供的设备部署位置的标注装置可执行本发明任意实施例所提供的设备部署位置的标注方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如设备部署位置的标注方法。

在一些实施例中，设备部署位置的标注方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的设备部署位置的标注方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行设备部署位置的标注方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的设备部署位置的标注方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种设备部署位置的标注方法，该方法包括：

在设备部署完成的情况下，获取每一设备的测距信息，测距信息为设备与其他设备之间的距离信息；

基于任一测距信息构建地图坐标系，基于各设备的测距信息确定各设备在地图坐标系下的初始位置信息；

在对各设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定第一设备的校准位置信息；已知位置信息为初始位置信息或者调整后的校准位置信息；

继续获取每一设备的新的测距信息，基于新的测距信息对第一设备的校准位置信息和初始位置信息进行判定，直到多个设备的位置信息满足校准条件，并将满足校准条件的多个设备的位置信息映射到电子地图上；

其中，第一设备为多个设备中的任一设备，第二设备为除第一设备之外的其他设备；第二设备的已知位置信息为第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设备部署位置的标注方法，其特征在于，用于在电子地图上标注已部署的多个设备的部署位置，包括：

在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息；

基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息；

在对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；

继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上；

其中，所述第一设备为多个设备中的任一设备，所述第二设备为除所述第一设备之外的其他设备；所述第二设备的已知位置信息为所述第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每一所述设备的测距信息，包括：

对于任一设备，通过所述设备与其他设备之间的交互进行测距，得到所述设备的测距信息；

相应的，所述获取每一所述设备的新的测距信息，包括：

对于任一设备，通过所述设备与其他设备之间的交互进行测距，得到所述设备新的测距信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图坐标系包括第一坐标系设备、第二坐标系设备和第三坐标系设备；其中，所述第一坐标系设备位于所述地图坐标系的原点，所述第二坐标系设备位于所述地图坐标系的轴上，所述第三坐标系设备与所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备的相对位置已知。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息，包括：

对所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备以外的任一设备，基于所述设备与所述第一坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第二坐标系设备的测距信息、所述设备与所述第三坐标系设备的测距信息以及所述第一坐标系设备、所述第二坐标系设备和所述第三坐标系设备的位置信息确定所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，包括：

迭代执行以下步骤，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件：

对于所述第一设备：

基于各所述设备的新的测距信息和各所述设备的已知位置信息确定所述第一设备对应的第一方差和数据；

基于各所述设备的新的测距信息、所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备对应的第二方差和数据；

基于所述第一设备对应的第一方差和数据和第二方差和数据确定所述第一设备对应的方差和差值；

基于所述多个设备中各设备对应的方差和差值进行判定，将满足判定条件的设备的位置信息调整为所述校准位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述设备的新的测距信息和各所述设备的已知位置信息确定所述第一设备对应的第一方差和数据，包括：

基于所述第一设备的所述新的测距数据和所述第二设备的所述新的测距数据确定所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值；

基于所述第一设备的所述已知位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第一距离；

基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第一距离确定所述第一设备的对应的第一方差和数据；

相应的，所述基于各所述设备的新的测距信息、所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备对应的第二方差和数据，包括：

基于所述第一设备的所述校准位置信息和所述第二设备的所述已知位置信息确定所述第一设备和所述第二设备之间第二距离；

基于所述第一设备和所述第二设备之间的测距均值以及所述第一设备和所述第二设备之间第二距离确定所述第一设备的对应的第二方差和数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上，包括：

对所述地图坐标系下满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息进行坐标变换，得到各所述设备在目标地图坐标系下的位置信息，将所述各所述设备在所述目标地图坐标系下的位置信息映射到电子地图上。

8.一种设备部署位置的标注装置，其特征在于，应用于定位引擎，包括：

测距信息获取模块，用于在设备部署完成的情况下，获取每一所述设备的测距信息，所述测距信息为所述设备与其他设备之间的距离信息；

初始位置信息确定模块，用于基于任一所述测距信息构建地图坐标系，基于各所述设备的测距信息确定各所述设备在所述地图坐标系下的初始位置信息；

校准位置信息确定模块，用于在对各所述设备的初始位置信息进行校准的过程中，对于第一设备，基于第二设备的已知位置信息确定所述第一设备的校准位置信息；

位置信息校准模块，用于继续获取每一所述设备的新的测距信息，基于所述新的测距信息对所述第一设备的所述校准位置信息和所述初始位置信息进行判定，直到多个所述设备的位置信息满足校准条件，并将满足所述校准条件的多个所述设备的位置信息映射到电子地图上；其中，所述第一设备为多个设备中的任一设备，所述第二设备为除所述第一设备之外的其他设备；所述第二设备的已知位置信息为所述第二设备的初始位置信息或校准位置信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的设备部署位置的标注方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的设备部署位置的标注方法。