CN115061102A - 一种标定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种标定方法、装置、电子设备和存储介质，该标定方法应用于传感器，标定方法包括：根据回波信号确定角反射组件的位置信息；根据位置信息和预设校准参数，确定传感器的安装角度。本申请中，传感器的安装角度标定过程无需借助昂贵仪器，只需要角反射组件和传感器就可以实现，传感器安装在终端上，在标定前后可以实现快速布置或撤除角反射组件，不占用大量空间，灵活多变，成本低；安装角度标定过程简单，无需特定测试场地，省时省力。

Description

一种标定方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及雷达技术，尤其涉及一种标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

近来年，感知技术的发展非常迅速，传感器的应用越来越广泛，被广泛的应用于智能控制领域，如智慧交通，智能驾驶，智能家居，智能机器人等领域。

随着传感器被业界日益关注，人们对传感器的检测精确度的要求也越来越高。其中，传感器的安装精度是影响传感器检测精确度的重要因素。

因此，如何对传感器的安装进行精确标定，成为急需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种标定方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有雷达标定过程繁琐、成本高的问题。

根据本申请的一方面，提供了一种标定方法，应用于传感器，所述标定方法包括：

根据回波信号确定角反射组件的位置信息；

根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。

进一步地，所述位置信息包括所述角反射组件与所述传感器之间的距离和角度。

进一步地，所述角反射组件包括第一角反射器和第二角反射器，所述预设校准参数包括第一校准距离和第二校准距离；

所述标定方法包括：

所述位置信息包括所述第一角反射器与所述传感器之间的第一距离和第一角度，还包括所述第二角反射器与所述传感器之间的第二距离和第二角度；

根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度。

进一步地，所述角反射组件包括第三角反射器，所述预设校准参数包括第三校准距离；

所述标定方法包括：

所述位置信息包括所述第三角反射器与所述传感器之间的第三距离和第三角度；

根据所述第三校准距离，所述第三距离和所述第三角度，确定所述传感器的安装角度。

进一步地，根据回波信号确定角反射组件的位置信息包括：

对所述回波信号进行处理以得到多个目标信息；

基于任一角反射器对应的校准距离，从所述多个目标信息中确定所述任一角反射器所对应的第一目标信息，所述第一目标信息为所述任一角反射器所在位置附近信噪比最大的目标信息；

对所述任一角反射器所对应的第一目标信息进行处理，确定所述任一角反射器对应的所述位置信息。

进一步地，根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度，包括：

根据所述第一角反射器和所述第二角反射器的位置信息，确定所述第一角反射器在第一坐标系中的第一坐标位置，且确定所述第二角反射器在所述第一坐标系中的第二坐标位置；

根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述传感器的安装角度。

进一步地，标定方法还包括：

判断所述传感器的安装角度是否在预设角度范围内；

若所述安装角度处于所述预设角度范围内，则将所述安装角度更新于所述传感器的存储器中；

或者，调整所述传感器的安装角度，至将所述传感器的安装角度调整至所述预设角度范围内。

进一步地，所述预设角度范围为(0°，90°)。

进一步地，所述传感器为雷达。

进一步地，所述角反射组件还包括：

载体，用于承载任一所述角反射器。

根据本申请的另一方面，提供了一种标定装置，应用于传感器，所述标定装置包括：

位置确定模块，用于根据回波信号确定角反射组件的位置信息；

角度确定模块，用于根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的标定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序包括用于实现如上所述的标定方法的指令。

本申请中，传感器和角反射组件配合使用，固定角反射组件和传感器的相对位置之后，传感器可以根据回波信号确定角反射组件的位置信息；然后，传感器根据预设校准参数和角反射组件的位置信息可以确定传感器的安装角度。本申请中，该标定过程无需借助昂贵仪器和特定测试场地，只需要与传感器间隔设置的角反射组件，就可以实现传感器在终端上的安装角度标定，角反射组件结构简单可移动，那么在标定前后可以实现快速布置角反射组件和撤除角反射组件，占用场地小，灵活多变，成本低，标定过程简单，省时省力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本申请的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本申请的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本申请的权利要求范围之内。

图1是本申请实施例提供的一种标定系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种标定系统的示意图；

图3是一种安装有雷达的车辆的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种标定方法的示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图；

图6是本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图；

图7是步骤S10的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种标定方法的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本申请的技术方案，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的标定方法、装置、电子设备和存储介质，可以用于对传感器的标定，所述传感器可以为雷达，示例的，该雷达可以为毫米波雷达，激光雷达等。本申请所述的电子设备也可以称为终端。以下以对雷达的标定为例进行说明。

参考图1所示，为本申请实施例提供的一种标定系统的示意图。本实施例提供的标定系统包括：终端1、传感器2和角反射组件3。传感器2安装在终端1上。角反射组件3位于终端1的一侧，角反射组件3与终端1之间间隔设置。

可选终端1为车辆、智能家居设备或智能机器人。本实施例中，以终端1是车辆为例进行标定过程描述，但终端不限于以上示例。具体的，本领域技术人员可根据产品或场地等因素合理安置终端1，再设计角反射组件3相对终端1的距离。当角反射组件3和终端1的相对位置固定后，则可以确定角反射组件3与终端1之间的校准距离R，该校准距离R作为预设校准参数，例如可以存储在传感器2的存储器中。其中，本申请所述的校准距离可以为传感器测得的。

如图1所示，终端1所在位置的平面定义为X-Y平面，则根据传感器2的位置，可选角反射组件3位于终端1的上侧，具体可选角反射组件3位于终端1沿Y方向上的第一轴线A-A'上。在其他实施例中，参考图2所示，还可选角反射组件3位于终端1的右侧，具体可选角反射组件3位于终端1沿X方向上的第一轴线B-B'上。其中第一轴线可以是该终端的对称轴线，也可以是偏置的轴线，如第一轴线A-A'可以是向左或者向右偏置的位置。

对于上述标定系统，本申请实施例还提供一种传感器2，该传感器2包括标定装置，标定装置用于执行传感器2的标定方法，传感器2安装在终端1上。可选标定装置采用软件和/或硬件的方式实现，配置在传感器2内，用于执行本申请实施例提供的传感器2的标定方法。

示例性的，可选传感器2为雷达，终端1为车辆，传感器2用于车辆1的盲点检测预警。但传感器2不限于雷达，终端1不限于车辆，任意适用本申请实施例提供的标定方法的传感器和终端均落入本申请的保护范围。另外，以车辆为例，安装在车辆1上的传感器2不限于1个，可以是多个传感器2；例如，在车辆1的每个侧面安装至少一个传感器2，在车辆1的每个弯角位置安装至少一个传感器2，可以实现大角度甚至360°全景检测预警。

可选地，传感器2与角反射组件3配合进行安装角度标定，角反射组件3包括角反射器。传感器2安装在终端1的不同位置时，那么需要在终端1的不同方位调整角反射组件3位置，以使传感器2与角反射组件3能够配合进行安装角度标定。

可选的，角反射组件3还包括：载体，用于承载任一角反射器。可见，角反射组件3包括角反射器，角反射组件3还可以包括承载角反射器的载体，该载体可立于测试场地，移动或固定载体即可实现移动角反射器或固定角反射器。角反射组件3的载体相对传感器2的位置固定后，传感器2可以测得与角反射器之间的校准距离R，再将该校准距离R存储在传感器2的存储器中。

参考图3所示，为一种安装有雷达的车辆的示意图。可选车辆1侧面安装有多个雷达2，可以实现多角度甚至全角度的盲点检测预警。如图3所示，可选该车辆1至少包括10个雷达2a～2j，该10个雷达2a～2j的分布位置包括：车辆1的每个弯角位置安装有1个雷达2a～2d，车辆1的每个车轮位置附近安装有1个雷达2e～2h，车辆1的头部安装有1个雷达2i，且车辆1的尾部安装有1个雷达2j。其中，车辆1头部安装的雷达2i和车辆1的尾部安装的雷达2j可以直接设置在第一轴线A-A'上，可以不用进行安装角度标定。

由于终端1的不同位置装有多个传感器2，那么与传感器2配合的角反射组件3需要对应传感器2设置在终端1的不同方位，以使传感器2与角反射组件3能够配合进行安装角度标定。如图3所示，可选在终端1的四个方位设置4个角反射组件3a～3d。角反射组件3a与终端1之间的校准距离为Ra，角反射组件3b与终端1之间的校准距离为Rb，角反射组件3c与终端1之间的校准距离为Rc，角反射组件3d与终端1之间的校准距离为Rd；Ra、Rb、Rc和Rd可以相等也可以不等，不具体限制。

传感器2a可与角反射组件3a配合进行安装角度标定，或者，传感器2a可与角反射组件3c配合进行安装角度标定。

传感器2b可与角反射组件3b配合进行安装角度标定，或者，传感器2b可与角反射组件3a配合进行安装角度标定。

传感器2c可与角反射组件3c配合进行安装角度标定，或者，传感器2c可与角反射组件3d配合进行安装角度标定。

传感器2d可与角反射组件3d配合进行安装角度标定，或者，传感器2d可与角反射组件3b配合进行安装角度标定。

传感器2e可与角反射组件3a配合进行安装角度标定。

传感器2f可与角反射组件3a配合进行安装角度标定。

传感器2g可与角反射组件3d配合进行安装角度标定。

传感器2h可与角反射组件3d配合进行安装角度标定。

传感器2i可与角反射组件3c配合进行安装角度标定。

传感器2j可与角反射组件3b配合进行安装角度标定。

对于终端1上安装的一个或多个传感器2，每个传感器2的安装角度标定过程独立，多个传感器2的安装角度标定过程可以同时进行也可以分时进行。本领域技术人员可以根据产品所需，合理设计终端中传感器的安装位置和安装数量，相应的，根据传感器的安装位置，合理设计角反射组件的位置和数量。

可选的，雷达包括天线和信号处理器；天线用于发收无线电信号并接收回波信号；信号处理器与天线连接，其中，信号处理器用于对天线所接收的回波信号进行信号处理以进行目标检测和/或通信。可以理解，传感器不仅限于毫米波雷达，还可以是其他波段的雷达、传感器等，在条件允许的前提下还可适用于诸如5G通信等领域等。

需要说明的是，参考图1所示，假设对终端1左上弯角位置的传感器2c进行安装角度标定，设计第一轴线为A-A'，那么传感器2c的安装角度标定是计算传感器2c的安装角度

该安装角度

是传感器2c的法线O-N和第一轴线A-A'的夹角。

以上是本申请实施例提供的标定系统的结构，基于上述标定系统，本申请实施例提供了以下传感器安装角度的标定方法，结合标定系统，可以对传感器进行安装角度标定。

参考图4所示，为本申请实施例提供的一种标定方法的示意图。本实施例提供的标定方法应用于传感器，如图4所示，该标定方法包括：

步骤S10、根据回波信号确定角反射组件的位置信息；

步骤S20、根据位置信息和预设校准参数，确定传感器的安装角度。

本实施例中，角反射组件的位置和传感器的位置固定后，角反射组件相对于传感器的位置固定。那么传感器可得到角反射器的校准距离并存储。可以理解，预设校准参数包括角反射器与终端之间的校准距离。

传感器发射信号，并接收回波信号。传感器对回波信号进行检测处理后，可以获得角反射组件相对于传感器的位置信息。

传感器获得角反射组件相对于终端的校准距离，且检测得到角反射组件相对于传感器的位置信息，那么传感器根据校准距离和角反射组件的位置信息，可以确定传感器的安装角度。

可以理解，终端上安装多个传感器时，可以给每个传感器配置一个角反射组件，此时多个传感器的安装角度标定过程可以同时执行，节省时间。也可以给多个传感器配置一个角反射组件，那么在一个传感器安装角度标定完成之后，将角反射组件移动至下一个待标定传感器对应的位置，配合进行安装角度标定。可以理解的，角反射组件每个移动到的位置可以实现对至少一个传感器的标定。

可选的，位置信息包括角反射组件与传感器之间的距离和角度。

角反射组件的位置和终端的位置固定后，角反射组件相对于传感器的位置固定。传感器发送无线电信号，角反射组件会对无线电信号进行反射，那么传感器接收的回波信号中包括角反射组件的反射信号。传感器对回波信号进行处理后，可以提取出角反射组件的反射信号并根据该反射信号确定角反射组件与传感器的距离和角度。

基于此，传感器根据角反射组件与传感器的距离和角度以及预设校准参数，可以确定传感器的安装角度。

需要说明的是，参考图1所示，假设对车辆1左上弯角位置的雷达2c进行安装角度标定，那么角反射组件3的位置信息包括雷达2c与角反射组件3之间的距离r以及雷达2c与角反射组件3之间的角度θ，该角度θ是雷达2c的法线O-N和r所在直线的夹角。其中，角反射组件3与终端1之间的校准距离R为预设校准参数。传感器2的安装角度为

本申请实施例中，传感器和角反射组件配合使用，固定角反射组件和传感器的相对位置之后，传感器可以根据回波信号确定角反射组件的位置信息；然后，传感器根据预设校准参数和角反射组件的位置信息可以确定传感器的安装角度。本申请实施例中，该标定过程无需借助昂贵仪器和特定测试场地，只需要与传感器间隔设置的角反射组件，就可以实现传感器在终端上的安装角度标定，角反射组件结构简单可移动，那么在标定前后可以实现快速布置角反射组件和撤除角反射组件，占用场地小，灵活多变，成本低，标定过程简单，省时省力。

可选的，角反射组件包括第一角反射器和第二角反射器，预设校准参数包括第一校准距离和第二校准距离；标定方法包括：

位置信息包括第一角反射器与传感器之间的第一距离和第一角度，还包括第二角反射器与传感器之间的第二距离和第二角度；

根据第一校准距离，第二校准距离，第一距离，第一角度，第二距离和第二角度，确定传感器的安装角度。

可选的，根据第一校准距离，第二校准距离，第一距离，第一角度，第二距离和第二角度，确定传感器的安装角度，包括：

根据第一角反射器和第二角反射器的位置信息，确定第一角反射器在第一坐标系中的第一坐标位置，且确定第二角反射器在第一坐标系中的第二坐标位置；

根据第一坐标位置和第二坐标位置，确定传感器的安装角度。

本实施例中，角反射组件包括2个角反射器，分别为第一角反射器和第二角反射器。传感器分别与第一角反射器和第二角反射器配合进行安装角度标定。

参考图5所示，为本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图。如图5所示，定义如下参数：第一角反射器31相对于传感器2c的预设校准参数为第一校准距离R₁，传感器2c根据回波信号确定的第一角反射器31的位置信息包括第一角反射器31与传感器2c之间的第一距离r₁，还包括第一角反射器31与传感器2c之间的第一角度θ₁。第二角反射器32相对于传感器2c的预设校准参数为第二校准距离R₂，传感器2c根据回波信号确定的第二角反射器32的位置信息包括第二角反射器32与传感器2c之间的第二距离r₂，还包括第二角反射器32与传感器2c之间的第二角度θ₂。

建立以传感器2c为原心O，以传感器2c的法线ON为一坐标轴的第一坐标系，该第一坐标系中与ON坐标轴垂直的另一坐标轴为OM。可以理解，传感器在终端中的安装位置不同，相对应的第一坐标系也不同。但是每一个传感器的安装角度标定过程是类似的，在此仅以其中一个传感器的安装角度标定过程为例进行详细描述。

基于该MN坐标系，计算传感器2c的安装角度为

计算过程如下：

(1)获得基于第一角反射器31的相关参数：

1.1、传感器2c测量第一角反射器31与终端1之间沿第一轴线A-A'上的第一校准距离R₁，并存储该第一校准距离R₁。

1.2、传感器2c发送无线电信号，并获取回波信号，基于第一校准距离R₁，确定第一角反射器31相对于传感器2c的位置信息r₁和θ₁。

1.3、根据第一角反射器31的位置信息r₁和θ₁，计算第一角反射器31在第一坐标系中的坐标位置(x₁，y₁)，其中，x₁＝r₁*sinθ₁，y₁＝r₁*cosθ₁。

由此，得到R₁，r₁，θ₁，x₁和y₁。

(2)获得基于第二角反射器32的相关参数：

2.1、传感器2c测量第二角反射器32与终端1之间沿第一轴线A-A'上的第二校准距离R₂，并存储该第二校准距离R₂。

2.2、传感器2c发送无线电信号，并获取回波信号，基于第二校准距离R₂，确定第二角反射器32相对于传感器2c的位置信息r₂和θ₂。

2.3、根据第二角反射器32的位置信息r₂和θ₂，计算第二角反射器32在第一坐标系中的坐标位置(x₂，y₂)，其中，x₂＝r₂*sinθ₂，y₂＝r₂*cosθ₂。

由此，得到R₂，r₂，θ₂，x₂和y₂。

(3)计算传感器2c的安装角度：

3.1、计算Δx和Δy，其中，Δx＝|x₁-x₂|，Δy＝|y₁-y₂|；

3.2、

则

3.3、则

为第一轴线A-A'与传感器法线ON的夹角，即夹角

为传感器2c的安装角度，也可以理解为传感器2c的实际安装角度。一个传感器采用两个以上的角反射器进行安装角度的标定，可以提高角度测量精度。

可以按照以上流程同时或分时标定多个传感器。

本实施例提供的传感器的安装角度标定方法，适用于车载毫米波雷达安装角度的标定，也适用于非车载雷达安装角度的标定。其使用简单的角反射器，并利用简单的算法可以实现传感器安装角度的快速、精准标定，无需建立专用场地，降低了成本。并且可以一个或多个传感器同时进行校准，省事省力。

可选的，角反射组件包括第三角反射器，预设校准参数包括第三校准距离；标定方法包括：

位置信息包括第三角反射器与传感器之间的第三距离和第三角度；

根据第三校准距离，第三距离和第三角度，确定传感器的安装角度。

本实施例中，角反射组件包括1个第三角反射器，传感器与第三角反射器配合进行安装角度标定。

参考图6所示，为本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图。如图6所示，定义如下参数：第三角反射器33相对于传感器2c的预设校准参数为第三校准距离R₃，传感器2c根据回波信号确定的第三角反射器33的位置信息包括第三角反射器33与传感器2c之间的第三距离r₃，还包括第三角反射器33与传感器2c之间的第三角度θ₃。

建立以传感器2c为原心O，以传感器2c的法线ON为一坐标轴的第一坐标系，该第一坐标系中与ON坐标轴垂直的另一坐标轴为OM。基于该MN坐标系，计算传感器2c的安装角度为

计算过程如下：

(1)获得基于第三角反射器33的相关参数：

1.1、传感器2c测量第三角反射器33与终端1之间沿第一轴线A-A'上的第三校准距离R₃，并存储该第三校准距离R₃。

1.2、传感器2c发送无线电信号，并获取回波信号，基于第三校准距离R₃，确定第三角反射器33相对于传感器2c的位置信息r₃和θ₃。

由此，得到R₃，r₃和θ₃。

(2)计算传感器2c的安装角度：

已知，

cosθ₄＝R₃/r₃；

则，

其他侧装在终端1上的传感器的安装角度过程，与上述计算过程类似，不再具体赘述。

为第一轴线A-A'与传感器法线ON的夹角，即夹角

为传感器2c的安装角度，也可以理解为传感器2c的实际安装角度。一个传感器采用1个角反射器进行安装角度的标定，结构简单，成本低。

可以按照以上流程同时或分时标定多个传感器。

本实施例使用简单的角反射器，并利用简单的算法可以实现传感器安装角度的快速、精准标定，无需建立专用场地，降低了成本。并且可以一个或多个传感器同时进行校准，省事省力。

对于上述任意实施例，如图7所示，可选根据回波信号确定角反射组件的位置信息包括：

步骤S11、对回波信号进行处理以得到多个目标信息；

步骤S12、基于任一角反射器对应的校准距离，从多个目标信息中确定任一角反射器所对应的第一目标信息，第一目标信息为任一角反射器所在位置附近信噪比最大的目标信息；

步骤S13、对任一角反射器所对应的第一目标信息进行处理，确定任一角反射器对应的位置信息。

本实施例中，传感器发射无线电信号，传感器发射的无线电信号经反射后生成回波信号，传感器接收该回波信号，并对回波信号进行处理以得到多个目标信息。

传感器接收的回波信号包括角反射器所在位置附近反射回的信号，还可能包括其他位置反射回的信号。可以理解，角反射器所在位置附近反射回的信号转换的目标信息中，信噪比最大的目标信息是由角反射器反射回的信号转换而来(在角反射器位置附件没有其他反射物的情况下)。因此，传感器可以根据角反射器的校准距离，获取角反射器所在位置附近的回波信号并分析处理得到多个目标信息，将角反射器所在位置附近的多个目标信息中信噪比最大的目标信息确定为角反射器所对应的第一目标信息。

需要说明的是，角反射器所在位置附近是指该位置与角反射器的校准距离R之间的差距在0.1m内或更小，不具体限制。

传感器对第一目标信息进行分析处理，可以得到角反射器相对于传感器的位置信息，该位置信息包括角反射器与传感器的距离和角度。参考图1所示，传感器2c根据回波信号确定的角反射器3的位置信息包括：传感器2c与角反射器3之间的距离r，以及，传感器2c与角反射器3之间的角度θ。

参考图8所示，为本申请实施例提供的另一种标定方法的示意图。本实施例中，确定传感器的安装角度之后，还可以对传感器的安装角度进行校准。

如图8所示，可选标定方法还包括：

步骤S30、判断传感器的安装角度是否在预设角度范围内；

步骤S41、若传感器的安装角度处于预设角度范围内，则将安装角度更新于传感器的存储器中；

步骤S42、否则，调整传感器的安装角度，至将传感器的安装角度调整至预设角度范围内。

可选的，预设角度范围为(0°，90°)。可选预设角度范围为[30°，45°]。

传感器的存储器中存储有预设角度范围。那么获得传感器的安装角度之后，传感器比对预设角度范围和安装角度。

若传感器的安装角度在预设角度范围内，那么无需调整传感器的角度，按照步骤S41的操作将得到的传感器安装角度更新于传感器对应的存储器中。传感器的安装角度标定过程完成。传感器在后续的目标检测过程中，基于存储的安装角度进行目标检测。该存储器可以是内置于或外置于该传感器。

若传感器的安装角度超出预设角度范围，那么说明传感器的实际安装角度与预设角度范围差异较大。此时，按照步骤S42的操作，调整传感器的角度。可以人为手动调整，或者传感器自动调整。调整后，重新计算传感器的安装角度，再进行调整后的安装角度和预设角度范围的比对，直至调整后的传感器的安装角度在预设角度范围内。然后将最终得到的安装角度更新于传感器的存储器中。传感器的安装角度标定过程完成。传感器在后续的目标检测过程中，基于存储的安装角度进行目标检测。

在其他实施例中，还可选在检测到传感器的安装角度超出预设角度范围时，根据该安装角度调整传感器算法。具体的，传感器的存储器中存储有多个安装角度对应的算法，那么计算得到传感器的安装角度后，从传感器的存储器中提取出与该安装角度对应的算法，将该算法更新于传感器的处理器中，将计算得到的传感器安装角度更新于传感器的存储器中。传感器的安装角度标定过程完成。传感器在后续的目标检测过程中，基于安装角度及其对应的算法进行目标检测。

由此，基于以上方法或装置，可以简便且低成本的实现传感器安装角度的自动化标定或校准。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种标定装置，应用于传感器，该标定装置包括：位置确定模块，用于根据回波信号确定角反射组件的位置信息；角度确定模块，用于根据位置信息和预设校准参数，确定传感器的安装角度。

本实施例中，传感器的标定装置适用于车载毫米波雷达安装角度的标定，也适用于非车载雷达安装角度的标定。其使用简单的角反射器，并利用简单的算法可以实现传感器安装角度的快速、精准标定，无需建立专用场地，降低了成本。并且可以一个或多个传感器同时进行校准，省事省力。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种电子设备，如图9所示该电子设备200包括：一个或多个处理器211；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器211执行，使得一个或多个处理器211实现如上任一实施例所述的标定方法。

电子设备200可以是各种传感器，如雷达，进一步的如毫米波雷达。

或者，电子设备200还可以是各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备200还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。电子设备200包括至少一个处理器211，以及与至少一个处理器211通信连接的存储装置，该存储装置如只读存储器(ROM)212、随机访问存储器(RAM)213等，其中，存储装置存储有可被至少一个处理器211执行的计算机程序，处理器211可以根据存储在只读存储器(ROM)212中的计算机程序或者从存储单元218加载到随机访问存储器(RAM)213中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM213中，还可存储电子设备200操作所需的各种程序和数据。处理器211、ROM212以及RAM213通过总线214彼此相连。输入/输出(I/O)接口215也连接至总线214。

电子设备200中的多个部件连接至I/O接口215，包括：输入单元216，例如键盘、鼠标等；输出单元217，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元218，例如磁盘、光盘等；以及通信单元219，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元219允许电子设备200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器211可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器211的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器211执行上文所描述的各个方法和处理，例如传感器标定方法。

在一些实施例中，传感器标定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元218。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM212和/或通信单元219而被载入和/或安装到电子设备200上。当计算机程序加载到RAM213并由处理器211执行时，可以执行上文描述的传感器标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器211可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行传感器标定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序包括用于实现如上任意实施例所述的标定方法的指令。用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种标定方法，其特征在于，应用于传感器，所述标定方法包括：

根据回波信号确定角反射组件的位置信息；

根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述位置信息包括所述角反射组件与所述传感器之间的距离和角度。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述角反射组件包括第一角反射器和第二角反射器，所述预设校准参数包括第一校准距离和第二校准距离；

所述标定方法包括：

所述位置信息包括所述第一角反射器与所述传感器之间的第一距离和第一角度，还包括所述第二角反射器与所述传感器之间的第二距离和第二角度；

根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述角反射组件包括第三角反射器，所述预设校准参数包括第三校准距离；

所述标定方法包括：

所述位置信息包括所述第三角反射器与所述传感器之间的第三距离和第三角度；

根据所述第三校准距离，所述第三距离和所述第三角度，确定所述传感器的安装角度。

5.根据权利要求3或4所述的标定方法，其特征在于，根据回波信号确定角反射组件的位置信息包括：

对所述回波信号进行处理以得到多个目标信息；

基于任一角反射器对应的校准距离，从所述多个目标信息中确定所述任一角反射器所对应的第一目标信息，所述第一目标信息为所述任一角反射器所在位置附近信噪比最大的目标信息；

对所述任一角反射器所对应的第一目标信息进行处理，确定所述任一角反射器对应的所述位置信息。

6.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度，包括：

根据所述第一角反射器和所述第二角反射器的位置信息，确定所述第一角反射器在第一坐标系中的第一坐标位置，且确定所述第二角反射器在所述第一坐标系中的第二坐标位置；

根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述传感器的安装角度。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，还包括：

判断所述传感器的安装角度是否在预设角度范围内；

若所述安装角度处于所述预设角度范围内，则将所述安装角度更新于所述传感器的存储器中；

或者，调整所述传感器的安装角度，至将所述传感器的安装角度调整至所述预设角度范围内。

8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，所述预设角度范围为(0°，90°)。

9.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述传感器为雷达。

10.根据权利要求3或4所述的标定方法，其特征在于，所述角反射组件还包括：

载体，用于承载任一所述角反射器。

11.一种标定装置，其特征在于，应用于传感器，所述标定装置包括：

位置确定模块，用于根据回波信号确定角反射组件的位置信息；

角度确定模块，用于根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～10中任一所述的标定方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序包括用于实现如权利要求1～10中任一所述的标定方法的指令。

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