CN114565683A - 一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，通过本发明的技术方案，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。

Description

一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品
技术领域
本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。
背景技术
近年来，车载环视相机逐步应用在众多车型中，成为辅助驾驶系统的一个重要组成部分。车载环视系统在工作时，根据预先标定好的相机参数，对拍摄图像进行拼接，从而合成车辆周围360度环视图像，为驾驶员提供起步、泊车等场景下的视觉辅助。
若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，因此，亟需一种获取相机外参精度的方法，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
发明内容
本发明提供了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品，以解决若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
根据本发明的一方面，提供了一种精度确定方法，该方法包括：
通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；
对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；
根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：
根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；
根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
进一步的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：
对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
进一步的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
进一步的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则根据所述目标均值和/或所述目标方差调整所述预设步长至目标步长；
对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合；
若所述第二目标外参集合中第二目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第三均值和第三方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第四均值和第四方差，所述第三均值小于均值阈值，且所述第三方差小于方差阈值，则根据所述第二目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第二目标外参为基于所述第一外参增加目标步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
根据本发明的另一方面，提供了一种精度确定装置，该精度确定装置包括：
获取模块，用于通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；
识别模块，用于对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；
投影模块，用于根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；
确定模块，用于根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，所述确定模块具体用于：
根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，所述投影模块具体用于：
根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；
根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
进一步的，所述确定模块具体用于：
根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
进一步的，所述投影模块具体用于：
对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
进一步的，所述确定模块具体用于：
若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
进一步的，所述确定模块具体用于：
若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则根据所述目标均值和/或所述目标方差调整所述预设步长至目标步长；
对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合；
若所述第二目标外参集合中第二目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第三均值和第三方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第四均值和第四方差，所述第三均值小于均值阈值，且所述第三方差小于方差阈值，则根据所述第二目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第二目标外参为基于所述第一外参增加目标步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的精度确定方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的精度确定方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的精度确定方法。
本发明实施例的技术方案，通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，解决了若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种精度确定方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的标志物排布图；
图3是根据本发明实施例二提供的一种精度确定装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的精度确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种精度确定方法的流程图，本实施例可适用于对目标相机外参的精度确定的情况，该方法可以由精度确定装置来执行，该精度确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该精度确定装置可配置于终端设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点。
其中，所述目标相机为车载相机，所述目标相机可以为前视相机，所述目标相机也可以为侧视相机，所述目标相机还可以为后视相机。
其中，所述标志物可以为一种二维码似的标志物，算法可以自动识别每个标志物的四个角点。例如可以是，标志物为AprilTag标志物，AprilTag是一个视觉基准系统，可用于相机校准。通过特定的标志(与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求)，可以快速地检测标志，并计算相对位置。它可以从普通打印机创建目标，AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置，方向和身份。
需要说明的是，预先通过摆正器将车辆固定，若所述目标相机为前视相机，则在前视相机的可视范围内设置预设数量的标志物，预设数量的标志物的可以按照预设方式排布，例如可以是，在车辆前方按照预设方式排布预设数量的标志物；若所述目标相机为左视相机，则在左视相机的可视范围内设置预设数量的标志物，预设数量的标志物的可以按照预设方式排布，例如可以是，在车辆左侧按照预设方式排布预设数量的标志物；若所述目标相机为右视相机，则在右视相机的可视范围内设置预设数量的标志物，预设数量的标志物的可以按照预设方式排布，例如可以是，在车辆右侧按照预设方式排布预设数量的标志物；若所述目标相机为后视相机，则在后视相机的可视范围内设置预设数量的标志物，预设数量的标志物的可以按照预设方式排布，例如可以是，在车辆后方按照预设方式排布预设数量的标志物。
其中，按照预设方式排布的至少两个标志物的方式可以为：在距离摆正器前轮凹槽的中心位置的前侧第一预设距离的位置开始摆放第一标志物，在与第一标志物纵向间隔第二预设距离的位置摆放第二标志物，在第一个标志物的左侧第一预设距离的位置摆放第三标志物，在第一个标志物的右侧第一预设距离的位置摆放第四标志物，在与第三标志物纵向间隔第二预设距离的位置摆放第五标志物，在与第四标志物纵向间隔第二预设距离的位置摆放第六标志物，以此类推，在目标相机的可视范围内设置尽可能多的标志物。
其中，每个标志物包括的角点数量和标志物的形状有关，若标志物的形状为正方形，则标志物包括4个角点，若标志物的形状为圆形，则标志物包括一个角点，本发明实施例对此不进行限制。
在一个具体的例子中，如图2所示，在与摆正器(固定车辆的设备)平齐的面上，布置标志物。在摆正器前轮凹槽的中心线前方设置4行3列的标志物，共12个标志物，每个标志物为边长是0.3米的正方形。
S120、对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标。
具体的，对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标的方式可以为：将所述目标图像输入目标模型，得到目标图像中的每个标志物的角点的位置坐标。对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标的方式还可以为：基于AprilTag检测软件自动识别每个标志物的角点的位置坐标。本发明实施例对此不进行限制。
S130、根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
其中，所述目标相机外参包括：所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
其中，所述地面坐标系的原点可以为车辆后轴中心对应的地面上的位置坐标。
具体的，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标的方式可以为：通过逆透视变换根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标。根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标的方式还可以为：根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述第一目标外参集合中包括：至少两个目标外参；根据所述至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
在一个具体的例子中，若在与摆正器(固定车辆的设备)平齐的面上，布置标志物A、标志物B和标志物C，标志物A包括：角点A1、角点A2、角点A3以及角点A4；标志物B包括：角点B1、角点B2、角点B3以及角点B4；标志物C包括：角点C1、角点C2、角点C3以及角点C4。根据所述目标相机外参将角点A1、角点A2、角点A3、角点A4、角点B1、角点B2、角点B3、角点B4、角点C1、角点C2、角点C3以及角点C4的坐标投影至地面坐标系，得到角点A1、角点A2、角点A3、角点A4、角点B1、角点B2、角点B3、角点B4、角点C1、角点C2、角点C3以及角点C4在地面坐标系下的位置坐标。
在另一个具体的例子中，若在与摆正器(固定车辆的设备)平齐的面上，布置标志物A、标志物B和标志物C，标志物A包括：角点A1、角点A2、角点A3以及角点A4；标志物B包括：角点B1、角点B2、角点B3以及角点B4；标志物C包括：角点C1、角点C2、角点C3以及角点C4。根据目标相机外参(x，y，z，roll，pitch，yaw)和预设步长N生成第一目标外参集合，第一目标外参集合包括：(x-N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)；基于(x-N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标。
S140、根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
其中，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的获取方式可以为：根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，例如可以是，如图2所示，若标志物为边长为0.3米的正方形，则标志物的规格参数为标志物的长为0.3米，标志物的宽为0.3米，将车辆后轴中心对应的地面上的位置坐标确定为地面坐标系的原点。根据标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标。
具体的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度的方式可以为：根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度的方式还可以为：根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
可选的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。
其中，所述标志物的规格参数和标志物的形状有关，若标志物为长方形，则标志物的规格参数为标志物的长和宽，若标志物为圆形，则标志物的规格参数为标志物的半径和圆心，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度的方式可以为：将每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定为所述目标相机外参的精度。
具体的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度，例如可以是，若每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值小于第一阈值，且每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的方差小于第二阈值，则确定目标相机外参可用，若每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值大于或者等于第一阈值，和/或，每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的方差大于或者等于第二阈值，则确定目标相机外参不可用，在目标相机外参不可用的情况下可以提供用户重新进行目标相机外参的标定。
可选的，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：
根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；
根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
其中，根据所述目标相机外参和预设步长生成目标外参集合的方式可以为：对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合。例如可以是，根据目标相机外参(x，y，z，roll，pitch，yaw)和预设步长N生成第一目标外参集合，第一目标外参集合包括：(x-N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)。
具体的，根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，例如可以是，基于(x-N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标，基于(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标。
可选的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
具体的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。例如可以是，第一目标外参为(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)，第二目标外参为(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)，基于(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标(XA1，YA1，ZA1)，得到角点A2在地面坐标系下的位置坐标(XA2，YA2，ZA2)，基于(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标(XA11，YA11，ZA11)，角点A2在地面坐标系下的位置坐标(XA21，YA21，ZA21),角点A1在地面坐标系下的真实位置坐标为(X0，Y0，Z0)，角点A2在地面坐标系下的真实位置坐标为(X00，Y00，Z00)。若(XA1-X0)和(XA2-X00)的均值小于(XA11-X0)和(XA21-X00)的均值，(XA1-X0)和(XA2-X00)的方差小于(XA11-X0)和(XA21-X00)的方差，且(XA1-X0)和(XA2-X00)的均值小于均值阈值，且(XA1-X0)和(XA2-X00)的方差小于方差阈值，则将N确定为外参X相对于地面坐标系下X坐标的精度。
可选的，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：
对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
其中，所述预设步长可以为预先设定的步长，也可以为根据经验设定的步长，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合。例如可以是：若预设步长为N，目标相机外参为(x，y，z，roll，pitch，yaw)，则第一目标外参集合包括：(x-2N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x-N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)。
可选的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
其中，所述其余目标外参为所述第一目标外参集合中除所述第一目标外参之外的其他目标外参。
具体的，若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，例如可以是，第一目标外参集合中包括：第一目标外参和第二目标外参，第一目标外参为(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)，第二目标外参为(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)，基于(x+N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标(XA1，YA1，ZA1)，得到角点A2在地面坐标系下的位置坐标(XA2，YA2，ZA2)，基于(x+2N，y，z，roll，pitch，yaw)投影，得到角点A1在地面坐标系下的位置坐标(XA11，YA11，ZA11)，角点A2在地面坐标系下的位置坐标(XA21，YA21，ZA21),角点A1在地面坐标系下的真实位置坐标为(X0，Y0，Z0)，角点A2在地面坐标系下的真实位置坐标为(X00，Y00，Z00)。若(XA1-X0)和(XA2-X00)的均值小于(XA11-X0)和(XA21-X00)的均值，(XA1-X0)和(XA2-X00)的方差小于(XA11-X0)和(XA21-X00)的方差，且(XA1-X0)和(XA2-X00)的均值小于均值阈值，且(XA1-X0)和(XA2-X00)的方差小于方差阈值，则将N确定为外参X相对于地面坐标系下X坐标的精度。
可选的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则根据所述目标均值和/或所述目标方差调整所述预设步长至目标步长；
对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合；
若所述第二目标外参集合中第二目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第三均值和第三方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第四均值和第四方差，所述第三均值小于均值阈值，且所述第三方差小于方差阈值，则根据所述第二目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第二目标外参为基于所述第一外参增加目标步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
其中，所述目标步长小于所述预设步长。
需要说明的是，若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则确定预设步长的选取过大，无法获得准确的精度，则需要对预设步长调小，例如可以是，将预设步长调整为目标步长，目标步长为预设步长的一半。
具体的，对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合，例如可以是，若目标步长为M，目标相机外参为(x，y，z，roll，pitch，yaw)，则第二目标外参集合包括：(x-2M，y，z，roll，pitch，yaw)，(x-M，y，z，roll，pitch，yaw)，(x，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+M，y，z，roll，pitch，yaw)，(x+2M，y，z，roll，pitch，yaw)，(x，y-2M，z，roll，pitch，yaw),(x，y-M，z，roll，pitch，yaw),(x，y+M，z，roll，pitch，yaw),(x，y+2M，z，roll，pitch，yaw),(x，y，z-2M，roll，pitch，yaw),(x，y，z-M，roll，pitch，yaw),(x，y，z+M，roll，pitch，yaw),(x，y，z+2M，roll，pitch，yaw),(x，y，z，roll-2M，pitch，yaw),…以此类推。
可选的，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
获取每个标志物的标识信息；
根据所述每个标志物的标识信息、至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度和距离之间的关联信息。
其中，所述标志物的标识信息可以为标志物的ID，还可以为其他能够标识标注物的信息，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，根据所述每个标志物的标识信息、至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度和距离之间的关联信息的方式可以为：根据标志物的标识信息确定不同的标识信息对应的标志物与车体之间的距离，例如可以是，标志物A与车体的距离为4米，标志物B与车体的距离为4.5米，标志物C与车体的距离为5米，根据标志物A的角点A1、A2、A3以及A4确定目标相机外参的精度为W，根据标志物B的角点B1、B2、B3以及B4确定目标相机外参的精度为V，根据标志物C的角点C1、C2、C3以及C4确定目标相机外参的精度为P，因此，可以得到目标相机外参在与车体的距离为4米的情况下精度为W，目标相机外参在与车体的距离为4.5米的情况下精度为V，目标相机外参在与车体的距离为5米的情况下精度为P。
在一个具体的例子中，在与摆正器(固定车的设备)平齐的面上，布置一些标志物，比如在摆正器前的正中心和两侧各布置apriltag(一种二维码似的标志物，算法可以自动识别每个tag的四个角点)，每隔0.5m，布置一个tag数量根据场地尺寸，越多越好(也就是距离摆正器距离越远越好)。测量每个标志物距离摆正器中心的位置，做成3D点的数据库，相机能够自动识别图像上每个tag四个角点，通过逆透视变换把所有图像检测角点投影到地面上，与之前测量的3D数据库进行比较，统计所有3d坐标的距离的均值和方差作为评价标准，方差越小均值越小外参精度越高。在每个外参的维度上迭代一定步长的变量，最小化逆透视之后的3D点和数据库里对应的3D点距离最小，得到一个外参，将这个外参和待评价的外参每个维度作差，这样可以算出外参的每个维度的精度，由于每个标志物都有特有ID，因此可以评价不同距离的精度。
本发明实施例通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，解决了若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种精度确定装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：获取模块210、投影模块220、识别模块230和确定模块240；
其中，获取模块，用于通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；
识别模块，用于对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；
投影模块，用于根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；
确定模块，用于根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
可选的，所述确定模块具体用于：
根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。
可选的，所述投影模块具体用于：
根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；
根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
可选的，所述确定模块具体用于：
根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
可选的，所述投影模块具体用于：
对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
可选的，所述确定模块具体用于：
若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
可选的，所述确定模块具体用于：
若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则根据所述目标均值和/或所述目标方差调整所述预设步长至目标步长；
对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合；
若所述第二目标外参集合中第二目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第三均值和第三方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第四均值和第四方差，所述第三均值小于均值阈值，且所述第三方差小于方差阈值，则根据所述第二目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第二目标外参为基于所述第一外参增加目标步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
本发明实施例所提供的精度确定装置可执行本发明任意实施例所提供的精度确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如精度确定方法。
在一些实施例中，精度确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的精度确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行精度确定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种精度确定方法，其特征在于，包括：
通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；
对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；
根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；
根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：
根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；
根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：
根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：
对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
若所述第一目标外参集合中每个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的目标均值大于或者等于均值阈值和/或目标方差大于或者等于方差阈值，则根据所述目标均值和/或所述目标方差调整所述预设步长至目标步长；
对所述目标相机外参中的第一外参迭代目标步长的变量，保持其余外参不变，得到第二目标外参集合；
若所述第二目标外参集合中第二目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第三均值和第三方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第四均值和第四方差，所述第三均值小于均值阈值，且所述第三方差小于方差阈值，则根据所述第二目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第二目标外参为基于所述第一外参增加目标步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：
获取每个标志物的标识信息；
根据所述每个标志物的标识信息、至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度和距离之间的关联信息。
9.一种精度确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；
识别模块，用于对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；
投影模块，用于根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；
确定模块，用于根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的精度确定方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的精度确定方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的精度确定方法。
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