CN115797467A

CN115797467A - 车辆相机标定结果检测方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN115797467A
Application number: CN202310051274.2A
Authority: CN
Inventors: 邓雨琛; 李博希
Original assignee: Shenzhen Dewei Chenxin Technology Co ltd; Shenzhen Dechi Micro Vision Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Dewei Chenxin Technology Co ltd; Shenzhen Dechi Micro Vision Technology Co ltd
Priority date: 2023-02-02
Filing date: 2023-02-02
Publication date: 2023-03-14
Anticipated expiration: 2043-02-02
Also published as: CN115797467B

Abstract

本申请涉及相机标定技术领域，公开了一种车辆相机标定结果检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及待显示图像的网格参数；确定根据网格参数绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；根据内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；根据二维角点坐标确定是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。通过获取的内外参数将网格叠加在摄像头获取的图像上，验证场景中已知的目标是否符合显示的网格以确定标定结果准确度，实现对车辆标定结果的检验，从而能够在车辆行驶时提供警示参考并且提高车辆标定结果检测的简易程度。

Description

车辆相机标定结果检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种车辆相机标定结果检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车制造业的飞速的发展，越来越多自动驾驶的相关需求被提出，多种传感器被应用于汽车上以获取更丰富的数据，以更好地满足自动驾驶需要的基础条件，如RGB相机，深度相机，激光雷达、IMU等。汽车摄像头的标定环节是为了获取相机位姿，是在汽车上安装相机的必经流程。常用的相机标定方法（如张正友标定法）会使用高精度的标定板/场从而一次性获得准确的（内）外方位元素。然而，目前相机标定缺少一种较为简易的验证手段。所以，针对相机标定技术现存问题的创新性研究有着重大的研究意义。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆相机标定结果检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中目前汽车相机标定存在的验证较为复杂以及方便为之后的辅助驾驶提供视觉参考的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆相机标定结果检测方法，所述车辆相机标定结果检测方法包括以下步骤：

获取采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数；

确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；

根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；

根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。

可选地，所述获取网格参数之前，还包括：

获取视频流信息图像；

使用相机标定或厂家参数获取畸变参数和相机内参；

根据所述畸变参数数和所述相机内参对所述视频流信息图像进行去畸变操作，得到去畸变后的图像。

可选地，所述根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标，包括：

获取相机内参矩阵；

获取世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；

获取世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵；

获取角点在世界坐标系下的坐标；

根据所述相机内参矩阵、所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述角点在世界坐标系下的坐标确定角点投影至图像坐标系上的坐标。

可选地，所述获取相机内参矩阵，包括：

获取相机x方向的焦距；

获取相机y方向的焦距；

获取摄影中心在图像坐标系投影的坐标；

根据所述x方向的焦距、y方向的焦距和所述摄影中心在图像坐标系投影的坐标确定相机内参矩阵。

可选地，所述根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，包括：

获取所述图像坐标系以及图像大小；

根据所述图像坐标系与图像大小确定可视范围；

创建预设长度单位；

遍历所述二维角点，根据所述二维角点坐标确定二维角点是否落入所述可视范围，若均落入可视范围，则将角点连线并叠加绘制在图像上显示；

若均不在可视范围内则不绘制；

若一个角点落在可视范围内，另一个角点落在可视范围外，则从可视角点以预设长度单位迭代绘制至图像边界。

可选地，所述将角点连线并叠加绘制在图像上显示，包括：

确定连线端点；

计算端点连线斜率；

若所述端点连线斜率计算结果为无穷大，则使用斜率倒数绘制；

根据所述角点连线覆盖绘制所述图像并映射至显示屏。

可选地，所述根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示之后，还包括：

获取实际场景目标物体间距已知的图像或行车过程图像；

获取网栅格覆盖显示后的实际场景已知目标物体间隔的图像；

根据所述目标物体间距已知的图像或行车过程图像与所述叠加显示网栅格图像对比确定标定结果是否准确，或根据叠加显示网栅格的行车过程图像确认其他物体距离，以使达到警示行驶车辆的目的。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆相机标定结果检测的装置，所述车辆相机标定结果检测的装置包括：

获取模块，用于获取采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数；

转换模块，用于确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；

所述转换模块，还用于根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；

显示模块，用于根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆相机标定结果检测的设备，所述车辆相机标定结果检测的设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆相机标定结果检测的程序，所述车辆相机标定结果检测的程序配置为实现如上文所述的车辆相机标定结果检测的方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆相机标定结果检测的程序，所述车辆相机标定结果检测的程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆相机标定结果检测的方法。

本发明提出的车辆相机标定结果检测方法，获取用于采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数；确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；根据内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；根据二维角点坐标确定角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。通过获取的内外参数将已知的网格叠加在摄像头获取的图像上，验证场景中已知的目标是否符合显示的网格以确定标定结果是否准确，实现对车辆标定结果的检验，从而能够在车辆行驶时提供警示参考并且提高车辆标定结果检测的简易程度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆相机标定结果检测设备的结构示意图；

图2为本发明车辆相机标定结果检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆相机标定结果检测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆相机标定结果检测方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆相机标定结果检测方法一实施例的总体流程图；

图6为本发明车辆相机标定结果检测装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆相机标定结果检测设备结构示意图。

如图1所示，该车辆相机标定结果检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（Central Processing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆相机标定结果检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆相机标定结果检测程序。

在图1所示的车辆相机标定结果检测设备中，网络接口1004主要用于与网络一体化平台工作站进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆相机标定结果检测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆相机标定结果检测设备中，所述车辆相机标定结果检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆相机标定结果检测程序，并执行本发明实施例提供的车辆相机标定结果检测方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆相机标定结果检测方法实施例。

参照图2，图2为本发明车辆相机标定结果检测方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述车辆相机标定结果检测方法包括以下步骤：

步骤S10，获取采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数。

需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆相机标定检测控制设备，指用于实现获取相机内外标定参数，角点坐标转换，叠加显示图像，距离检测等功能的设备，还可为其他相同或有相似功能的设备，本实施例对此不作限制。在本实施例中，以车辆相机标定检测控制设备为例进行说明。

可以理解的是，采集车辆指的是带有相机标定设备的车辆，采集装置指的是车辆相机装置，用以采集周边环境图像，如无预先获取的厂家参数，需要标定得到得到采集车辆采集装置中的内外参数。待显示图像的网格参数指的是预先设置的用于覆盖于图像序列上的网格的配置参数，所述网格配置参数包括：行列数，网格大小等。例如：输入待显示图像的网格参数为10*10的行列数，单个网格大小为1m*1m。

在具体实现中，当车辆行驶至某一目标场所，携带采集装置的采集车辆对目标场所进行信息采集，同时进行标定或预先获取采集装置内外参数，内外参数又包括获取相机内参矩阵、世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵、世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵。配置待显示图像的网格行列数、网格大小并存储当前网格参数。

步骤S20，确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标。

需要说明的是，所述网格参数中各角点指的是网格内每个小网格的角点。世界坐标系下的三维点坐标指的是网格角点投影至世界坐标系下的坐标，此处的世界坐标系就是一种三维坐标系。

可以理解的是，如果进行标定结果检测，则需要将图像以及角点叠加投射于二维平面显示，用以检验标定结果。

在具体实现中，根据网格参数，以（0，0，0）为网格底部中点去计算各角点的坐标。需要注意的是，由于网格一般是对地面目标进行检测，因此其垂直于地面方向的坐标（一般为Z轴方向）大多数时候应保持为0。

步骤S30，根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标。

需要说明的是，所述内外参数指的是相机内参矩阵、世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵、世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵。图像坐标系指的是二维平面坐标系，投影后的二维角点坐标位于该坐标系中。

进一步地，步骤S30，包括：获取相机内参矩阵；获取世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；获取世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵；获取角点在世界坐标系下的坐标；根据所述相机内参矩阵、所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述角点在世界坐标系下的坐标确定角点投影至图像坐标系上的坐标。

需要说明的是，相机内参矩阵指的是反映相机自身属性的矩阵形式，世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵指的是刚体变换，也就是只改变物体的空间位置和朝向，而不改变物体的形状。用旋转矩阵R和平移矩阵T可以表示这种变换。

可以理解的是，在确定角点投影至图像坐标系上的坐标时，需要得到相机内参矩阵以及转换到相机坐标系中的后的旋转矩阵和平移矩阵，相机坐标系在这个转换过程中起到的作用是做为中间流程获取矩阵参数。

在具体实现中，通过下式将三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；

；

其中K为相机内参矩阵，R，T分别为世界坐标系到相机坐标系的旋转与平移矩阵。

为世界坐标系下的角点投影到相机坐标系下的Z方向坐标。

为角点在世界坐标系下的坐标。（u，v）为角点投影至图像坐标系上的坐标。例如：在某个场景下，从世界坐标系转换到相机坐标系，绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，先绕z轴旋转Φ，ω角度得到R1，绕y轴旋转Φ，ω角度得到R2，绕x轴旋转Φ，ω角度得到R3，则根据R1，R2，R3确定旋转矩阵R，同时，再从x，y，z轴的各个方向移动了相应距离后得到平移矩阵T，根据相机内参矩阵K、旋转矩阵R、平移矩阵T以及角点坐标

可以确定投影至图像坐标系上的坐标。

进一步地，步骤S30中，获取相机内参矩阵包括：获取相机x方向的焦距；获取相机y方向的焦距；获取摄影中心在图像坐标系投影的坐标；根据所述x方向的焦距、y方向的焦距和所述摄影中心在图像坐标系投影的坐标确定相机内参矩阵。

需要说明的是，相机x方向和y方向的焦距是由于物体的高宽变小的比例是不同的，这个比例就是根据焦距得到的，因此会有x方向和y方向各自的焦距获得。

在具体实现中，通过下式根据所述x方向的焦距、y方向的焦距和所述摄影中心在图像坐标系投影的坐标确定相机内参矩阵；

；

其中

分别为x、y方向的焦距，

为摄影中心在图像坐标系投影的坐标。

步骤S40，根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。

需要说明的是，图像坐标系的可视范围指的是在经过图像坐标系的创建后，根据图像大小确定的可见范围。

可以理解的是，将角点坐标确定在图像坐标系上，此时角点可能并未落入目标图像坐标系的可视范围内，如果直接连线可能会由异常数据导致绘制失败或绘制错误直线，导致叠加绘制的网格存在问题，进而无法对相机的标定结果进行检验。因此需要确认角点坐标进入图像坐标系的可视范围，并对异常数据进行处理。

进一步的，步骤S40，包括：获取所述图像坐标系以及图像大小；根据所述图像坐标系与图像大小确定可视范围；创建预设长度单位；遍历所述二维角点，根据所述二维角点坐标确定二维角点是否落入所述可视范围，若均落入可视范围，则将角点连线并叠加绘制在图像上显示；若均不在可视范围内则不绘制；若一个角点落在可视范围内，另一个角点落在可视范围外，则从可视角点以预设长度单位迭代绘制至图像边界。

在具体实现中，需要根据图像大小确定图像坐标系可视范围，而此时角点坐标已经被投射到图像坐标系，可以通过确定角点坐标与四条图像边界比较，确定角点是否落入可视范围。如果角点落入可视范围则可以将此时的角点连线，角点连线后再将其绘制覆盖在图像上显示，若连接的角点分别处于可视范围内和可视范围外，则从可视角点以1像素为长度单位迭代绘制至图像边界。

应当理解的是，由于较远的角点往往能落在可视范围内，而过近的角点可能会被计算成无穷大或者无穷小此类异常数据，因此可从最远的角点确定连线斜率后每隔固定间距进行一次连线，角点连线后将其覆盖在图像上并映射输出到显示器。

本实施例通过获取用于采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数；确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；根据内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；根据二维角点坐标确定角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。通过获取的内外参数将已知的网格叠加在摄像头获取的图像上，验证场景中已知的目标是否符合显示的网格以确定标定结果是否准确，实现对车辆标定结果的检验，从而能够在车辆行驶时提供警示参考并且提高车辆标定结果检测的简易程度。

在第一实施例中，如图3所示，车辆相机标定结果检测方法第二实施例，所述步骤S10之前，还包括：

步骤S101，获取视频流信息图像。

需要说明的是，视频流信息图像指的是在车辆行至当前场景时，车身采集装置相机所需要采集的场景视频流信息，并将其解析为视频流信息图像。

在具体实现中，车辆周边的目标场景通过相机摄像头生成的光学图像投射到图像传感器表面，然后转为电信号，经过模数转换后变为数字图像信号,再送到数字信号处理芯片中加工处理。

步骤S102，获取畸变参数和相机内参。

需要说明的是，畸变参数指的是在相机坐标系转换到图像坐标系时发生畸变所产生的径向畸变参数和切向畸变参数。

在具体实现中，需要从厂家参数或者相机标定流程获取当前相机产生的径向畸变参数k1，k2，k3，以及当前相机产生的切向畸变参数p1，p2。

步骤S103，根据所述畸变参数数和所述相机内参对所述视频流信息图像进行去畸变操作，得到图像。

可以理解的是，在得到径向畸变参数和切向畸变参数后，根据畸变坐标信息以及径向畸变参数和切向畸变参数的到修正畸变的参数方程，根据修正畸变的参数方程并结合相机内参得到当前场景视频流图像每个像素修正后的去畸变坐标，从而得到去畸变的场景信息图像。

本实施例获取视频流信息图像；获取畸变参数和相机内参；根据所述畸变参数和所述相机内参对所述视频流信息图像进行去畸变操作，得到去畸变图像。通过上述方式，在得到当前场景信息视频流时，对当前信息视频流进行去畸变操作，得到矫正后的视频流图像，从而能够精准的获取场景信息图像，有效提高网格叠加后的精度。

在第一实施例中，如图4所示，车辆相机标定结果检测方法第三实施例，所述步骤S40之后，还包括：

步骤S401，获取实际场景目标物体间距已知的图像或行车过程图像。

需要说明的是，获取实际场景已知目标物体间隔的图像的目的是为了后续将实际的目标与所绘制的网格进行比对，以进行相机标定结果的检验。

步骤S402，获取网栅格覆盖显示后的实际场景已知目标物体间隔的图像。

需要说明的是，网栅格覆盖显示后的实际场景已知目标物体间隔的图像指的是将网栅格角点二维坐标计算后绘制网栅格并叠加显示至实际场景已知目标物体间隔的图像后的结果。

步骤S403，根据所述已知目标物体间隔的图像与网栅格对比确定标定结果是否准确，或用于行驶中确认距离以使达到警示行驶车辆的目的。

可以理解的是，由于实际场景已知目标物体间隔的图像是已知精确的距离，因此在获得网栅格绘制结果后，与实际场景已知目标物体间隔的图像进行比对就可以确定标定结果是否准确，也就是测量实际场景中的物品是否符合根据标定的内外参数显示的网格结果。

参照图5，图5为本发明的总体流程图，在获取到相机内外参数与网格参数后，经过从三维坐标到二维坐标的投射，可以将角点连线并叠加在图像上进行显示。

本实施例通过获取实际场景目标物体间距已知的图像或行车过程图像；获取网栅格覆盖显示后的实际场景已知目标物体间隔的图像；根据所述目标物体间距已知的图像或行车过程图像与所述叠加显示网栅格图像对比确定标定结果是否准确，或根据叠加显示网栅格的行车过程图像确认其他物体距离。通过上述方式，将当前场景目标物体间距与相机标定结果比较后，确定标定结果是否准确，或用于行驶中确认距离从而能够有效的提醒驾驶员行车时注意周围环境。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆相机标定结果检测程序，所述车辆相机标定结果检测程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆相机标定结果检测方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图6，本发明实施例还提出一种车辆相机标定结果检测装置，所述车辆相机标定结果检测装置包括：

获取模块10，用于获取采集车辆周边环境的采集装置的内外参数以及配置的待显示图像的网格参数；

转换模块20，用于确定根据网格参数所需绘制的各角点在世界坐标系下的三维点坐标；

所述转换模块20，还用于根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标；

显示模块30，用于根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示。

在本实施例中，所述获取模块10，还用于获取视频流信息图像；使用相机标定或厂家参数获取畸变参数和相机内参；根据所述畸变参数数和所述相机内参对所述视频流信息图像进行去畸变操作，得到去畸变后的图像。

在本实施例中，所述转换模块20，还用于获取相机内参矩阵；获取世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；获取世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵；获取角点在世界坐标系下的坐标；根据所述相机内参矩阵、所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述角点在世界坐标系下的坐标确定角点投影至图像坐标系上的坐标。

在本实施例中，所述转换模块20，还用于获取相机x方向的焦距；获取相机y方向的焦距；获取摄影中心在图像坐标系投影的坐标；根据所述x方向的焦距、y方向的焦距和所述摄影中心在图像坐标系投影的坐标确定相机内参矩阵。

在本实施例中，所述显示模块30，还用于获取所述图像坐标系以及图像大小；根据所述图像坐标系与图像大小确定可视范围；创建预设长度单位；遍历所述二维角点，根据所述二维角点坐标确定二维角点是否落入所述可视范围，若均落入可视范围，则将角点连线并叠加绘制在图像上显示；若均不在可视范围内则不绘制；若一个角点落在可视范围内，另一个角点落在可视范围外，则从可视角点以预设长度单位迭代绘制至图像边界。

在本实施例中，所述显示模块30，还用于确定连线端点；计算端点连线斜率；若所述端点连线斜率计算结果为无穷大，则使用斜率倒数绘制；根据所述角点连线覆盖绘制所述图像并映射至显示屏。

在本实施例中，所述显示模块30，还用于获取实际场景目标物体间距已知的图像或行车过程图像；获取网栅格覆盖显示后的实际场景已知目标物体间隔的图像；根据所述目标物体间距已知的图像或行车过程图像与所述叠加显示网栅格图像对比确定标定结果是否准确，或根据叠加显示网栅格的行车过程图像确认其他物体距离，以使达到警示行驶车辆的目的。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆相机标定结果检测方法，此处不再赘述。

本发明所述车辆相机标定结果检测装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，一体化平台工作站，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆相机标定结果检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取网格参数之前，还包括：

获取视频流信息图像；

使用相机标定或厂家参数获取畸变参数和相机内参；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内外参数将角点对应的世界坐标系下的三维点坐标转换到图像坐标系对应的二维角点坐标，包括：

获取相机内参矩阵；

获取世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；

获取世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵；

获取角点在世界坐标系下的坐标；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取相机内参矩阵，包括：

获取相机x方向的焦距；

获取相机y方向的焦距；

获取摄影中心在图像坐标系投影的坐标；

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，包括：

获取所述图像坐标系以及图像大小；

根据所述图像坐标系与图像大小确定可视范围；

创建预设长度单位；

若均不在可视范围内则不绘制；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将角点连线并叠加绘制在图像上显示，包括：

确定连线端点；

计算端点连线斜率；

根据所述角点连线覆盖绘制所述图像并映射至显示屏。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维角点坐标确定所述角点是否在图像坐标系的可视范围内，将角点连线并叠加绘制在图像上显示之后，还包括：

获取实际场景目标物体间距已知的图像或行车过程图像；

8.一种车辆相机标定结果检测的装置，其特征在于，所述车辆相机标定结果检测的装置包括：

9.一种车辆相机标定结果检测的设备，其特征在于，所述车辆相机标定结果检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆相机标定结果检测的程序，所述车辆相机标定结果检测的程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆相机标定结果检测的方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆相机标定结果检测的程序，所述车辆相机标定结果检测的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆相机标定结果检测的方法的步骤。