CN113515086A - 一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统 - Google Patents

一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统。点胶路径规划方法包括：获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，预设点胶路径包括拐角；基于拐角生成拓展路径；将预设点胶路径与拓展路径进行连接生成点胶路径；其中，拓展路径的第一端与拐角的第一条边连接，且第一端位于第一条边的反向延长线上，拓展路径的第二端与拐角的第二条边连接，且第二端位于第二条边的反向延长线上。通过上述方式可以有效地避免拐角处的胶层过厚过粗。同时，由于本申请是对预设点胶路径的优化，因此，降低了点胶系统的复杂度及设计成本。此外，当待点胶工件更换时，该方式也无需针对不同的待点胶工件对系统做定制化更改，而只需对预设点胶路径进行优化即可。

Description

一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统
技术领域
本申请涉及点胶工艺技术领域，具体而言，涉及一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统。
背景技术
点胶机是一种专门对胶体进行控制，并将胶体点滴、涂覆于工件或者产品上的仪器。
点胶机在沿线形轨迹进行封边点胶作业时，如果单位时间出胶量固定，在折线拐角处必然会形成累积导致胶层变厚变粗。若对胶线宽度均匀性要求较高，通常会采用两种方式，一种是采用特制的胶阀根据机械系统运行位置或速度精准调节出胶量，在接近拐角或运行缓慢的时候减少出胶。但这种方式对供胶控制精度以及与运动系统的同步性要求较高。另一种是采用伺服电机及三维运动控制系统(至少包含两个平动轴和一个升降轴)，在接近拐角的位置将点胶头向上提，进而达到减少单位时间出胶量的目的。但上述无论哪种方式都同时涉及软件和硬件方面的定制，造价昂贵且在产品切换时需要重新调整众多相互关联的工艺参数，不利于柔性生产。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统，使得点胶机在拐角处所涂覆的胶量均匀，同时降低了成本并具有更好的通用性。
本发明是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种点胶路径规划方法，包括：获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，所述预设点胶路径包括拐角；基于所述拐角生成拓展路径；将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成点胶路径；其中，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上。
本申请实施例提供一种点胶路径规划方法，在获取到包括拐角的预设点胶路径后，基于拐角生成拓展路径，并将拓展路径与预设点胶路径进行连接生成点胶路径。由于连接时是将拓展路径中与拐角的边平行的部分进行的连接(即拓展路径的第一端位于第一条边的反向延长线)，使得连接后的拐角转换成了两条交错的线段，进而使得后续点胶系统在拐角处点胶时，是先后通过两条交错的线段进行的点胶，并且，在预设点胶路径上点胶机几乎不用改变运动速度和方向，而把变化放在拓展路径上，因此，可以有效地避免接近拐角处所期望附着区域的胶层过厚过粗。同时，由于本申请是对预设点胶路径的优化，因此，降低了点胶系统的复杂度及设计成本。此外，当待点胶工件更换时，该方式也无需针对不同的待点胶工件对系统做定制化更改，而只需对预设点胶路径进行优化即可。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：以所述拐角的角点所在位置为原点构建坐标系，并确定出所述拐角的第一条边的斜率以及所述拐角的第二条边的斜率；获取所述第一条边的反向延长线及所述第二条边的反向延长线；基于所述第一条边的反向延长线、所述第二条边的反向延长线、所述拐角的角平分线的反向延长线及预设半径构建目标圆；其中，所述目标圆的圆心位于所述角平分线的反向延长线上，所述目标圆与所述第一条边的反向延长线及所述第二条边的反向延长线相切；所述拐角的角平分线的反向延长线通过所述第一条边的斜率及所述第二条边的斜率确定；依次连接第一线段、第一曲线及第二线段生成所述拓展路径；其中，所述第一线段为从原点到所述第一条边的反向延长线与所述目标圆的切点的线段，所述第二线段为从原点到所述第二条边的反向延长线与所述目标圆的切点的线段；所述第一曲线为所述目标圆上两个切点之间的优弧。
本申请实施例中所生成的拓展路径为线段与曲线的结合。通过该方式，使得后续点胶系统在进行点胶时，通过该拓展路径时过度更加平滑，且由于曲线处的胶层相对均匀，也降低了拓展路径的胶层对预设点胶路径的影响，进一步提高了在预设点胶路径中的点胶效果。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：将所述拐角的第一条边反向延长第一预设长度，得到长度为所述第一预设长度的第三线段，将所述拐角的第二条边反向延长所述第一预设长度，得到长度为所述第一预设长度的第四线段；基于所述第三线段及所述第四线段构建目标菱形；其中，所述目标菱形为所述拓展路径。
本申请实施例中所生成的拓展路径为菱形。上述方式仅需将拐角的两条边反向延长第一预设长度便可构建出目标菱形，该方式可以简单便捷的生成拓展路径。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：将所述拐角的第一条边反向延长第二预设长度，得到长度为所述第二预设长度的第五线段，将所述拐角的第二条边反向延长所述第二预设长度，得到长度为所述第二预设长度的第六线段；基于所述第五线段及所述第六线段构建目标三角形；其中，所述目标三角形为所述拓展路径。
本申请实施例中所生成的拓展路径为三角形。上述方式仅需将拐角的两条边反向延长第二预设长度便可构建出目标三角形，该方式可以简单便捷的生成拓展路径。同时，三角形的拓展路径相对于其他形状的拓展路径可以减少后续点胶系统在拓展路径中的出胶量。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，当所述预设点胶路径中还包括主路和分支时，所述方法还包括：基于所述主路生成第一点胶子路径；基于所述分支生成第二点胶子路径。
本申请实施例所提供的点胶路径规划方法，当识别出预设点胶路径同时包括主路和分支时，分别基于两条路来生成对应的点胶子路径，进而使得后续点胶系统在点胶时，分别基于两条点胶子路径进行点胶，进而避免了在对预设点胶路径只进行一次点胶的过程中，在分支上的重复点胶。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述获取待点胶工件的预设点胶路径包括：获取用户输入的关键点的坐标；根据所述关键点的坐标，依次将所述关键点进行连接，生成所述预设点胶路径。
本申请实施例所提供的点胶路径规划方法，可以直接根据用户输入的关键点的坐标来生成预设点胶路径，而无需用户描绘出预设点胶路径，减轻了用户的负担，提高了效率。
第二方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于点胶系统中的控制器，所述点胶系统中还包括点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接，所述方法包括：获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上；控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述获取点胶路径包括：获取所述待点胶工件的预设点胶路径，其中，所述预设点胶路径包括所述拐角；基于所述拐角生成所述拓展路径；将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成所述点胶路径。
结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述预设点胶路径中还包括主路和分支，所述主路包括所述拐角；在所述基于所述拐角生成所述拓展路径之前，所述方法还包括：基于所述主路生成第一点胶子路径；基于所述分支生成第二点胶子路径；相应的，所述点胶路径通过所述第一点胶子路径与所述拓展路径连接生成；在所述控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶之后，所述方法还包括：控制所述移动装置在所述待点胶工件上方根据所述第二点胶子路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
第三方面，本申请实施例提供一种点胶系统，包括：控制器、点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接；所述控制器用于获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上；控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
第四方面，本申请实施例提供一种点胶路径规划装置，包括：第一获取模块，用于获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，所述预设点胶路径包括拐角；生成模块，用于基于所述拐角生成拓展路径；及将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成点胶路径；其中，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上。
第五方面，本申请实施例提供一种控制装置，应用于点胶系统中的控制器，所述点胶系统中还包括点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接，所述方法包括：第二获取模块，用于获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上；控制模块，用于控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时执行如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例的一些可能的实现方式提供的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种点胶路径规划方法的步骤流程图。
图2为本申请实施例提供的第一种预设点胶路径的示意图。
图3为本申请实施例提供的一种拓展路径的示意图。
图4为本申请实施例提供的第一种点胶路径的示意图。
图5为本申请实施例提供的一种生成预设点胶路径的过程示意图。
图6为本申请实施例提供的第二种点胶路径的示意图。
图7为本申请实施例提供的第三种点胶路径的示意图。
图8为本申请实施例提供的第四种点胶路径的示意图。
图9为本申请实施例提供的第五种点胶路径的示意图。
图10为本申请实施例提供的第六种点胶路径的示意图。
图11为本申请实施例提供的第二种预设点胶路径的示意图。
图12为本申请实施例提供的一种生成点胶路径的过程示意图。
图13为本申请实施例提供的一种点胶系统的模块框图。
图14为本申请实施例提供的一种点胶系统的结构示意图。
图15为本申请实施例提供的一种控制方法的步骤流程图。
图16为本申请实施例提供的一种点胶路径规划装置的模块框图。
图17为本申请实施例提供的一种控制装置的模块框图。
图标：100-点胶系统；10-控制器；11-点胶机；12-移动装置；200-点胶路径规划装置；21-第一获取模块；22-生成模块；300-控制装置；31-第二获取模块；32-控制模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了减少点胶机在拐角处的胶层堆积，目前的方式均是对点胶系统进行改进，该方式成本较高，且在对不同的产品进行点胶时，需重新调整点胶系统的多项工艺参数。鉴于上述问题，本申请提供一种对点胶路径的优化方式，该方式能够降低了系统设计成本并具有更好的通用性。
请参阅图1，本申请实施例提供的一种点胶路径规划方法，该方法包括：步骤S101-步骤S103。
步骤S101：获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，预设点胶路径包括拐角。
如图2所示，预设点胶路径为线形轨迹，预设点胶路径由两条线段组成，两条线段的连接处形成一个拐角，当然，预设点胶路径还可以是闭合的图形，如正方形，长方形等。预设点胶路径可根据用户对待点胶工件的点胶需求而设定的，其具体形状、尺寸，本申请不作限定。
步骤S102：基于拐角生成拓展路径。
在识别出预设点胶路径中的拐角后，基于拐角，生成对应的拓展路径。如图3所示，图3中虚线部分即为基于拐角所生成的拓展路径。
步骤S103：将预设点胶路径与拓展路径进行连接生成点胶路径。
最后，将预设点胶路径与拓展路径进行连接生成点胶路径(请参阅图4)。需要说明的是，图4及后续附图中均用不同粗细的线条来对预设点胶路径和拓展路径进行区分。粗线对应的是预设点胶路径，细线对应的是拓展路径。
拓展路径的第一端与拐角的第一条边连接，且第一端位于第一条边的反向延长线上，拓展路径的第二端与拐角的第二条边连接，且第二端位于第二条边的反向延长线上。
示例性的，图4中端点C所在的端部为拓展路径的第一端，线段AB所在的边为拐角的第一条边；端点D所在的端部为拓展路径的第二端，线段EF所在的边为拐角的第二条边。
通过上述连接方式，使得后续点胶系统在以此点胶路径进行点胶时，预设点胶路径中的拐角处转换成了两条交错的线段进行点胶。如图4所示，点胶路径可以是A→B→C→D→E→F或F→E→D→C→B→A。需要说明的是，拓展路径仅包括两个端部，进而使得点胶系统在以此点胶路径进行点胶时，从一个端部进入，从另一个端部出去。比如，点胶系统在以此点胶路径进行点胶时，从端点C所在的端部进去，从端点D所在的端部出去，又比如，点胶系统在以此点胶路径进行点胶时，从端点D所在的端部进去，从端点C所在的端部出去。
综上，本申请实施例提供一种点胶路径规划方法，在获取到包括拐角的预设点胶路径后，基于拐角生成拓展路径，并将拓展路径与预设点胶路径进行连接生成点胶路径。由于连接时是将拓展路径中与拐角的边平行的部分进行的连接(即拓展路径的第一端位于第一条边的反向延长线)，使得连接后的拐角转换成了两条交错的线段，进而使得后续点胶系统在拐角处点胶时，是先后通过两条交错的线段进行的点胶，并且，在预设点胶路径上点胶机几乎不用改变运动速度和方向，而把变化放在拓展路径上，因此，可以有效地避免接近拐角处所期望附着区域的胶层过厚过粗。同时，由于本申请是对预设点胶路径的优化，因此，降低了点胶系统的复杂度及设计成本。此外，当待点胶工件更换时，该方式也无需针对不同的待点胶工件对系统做定制化更改，而只需对预设点胶路径进行优化即可。
下面结合具体的示例对上述的点胶路径规划方法进行说明。
在步骤S101中，获取待点胶工件的预设点胶路径可以具体包括：获取用户输入的关键点的坐标；根据关键点的坐标，依次将关键点进行连接，生成预设点胶路径。
示例性的，如图5所示，用户输入的三个关键点的坐标分别为A(1，1)、B(4，4)及C(5，1)。则依次连接三个关键点进而形成一个三角形的预设点胶路径。
当然，在获取到用户输入的关键点的坐标后，也可以是从用户输入的第一个关键点依次连接至用户输入的最后一个关键点、而不再将最后一个关键点与第一个关键点进行连接，通过此连接方式以形成如图2所示出的线形轨迹。对于才用何种连接方式本申请不作限定。
上述的坐标系可以根据需要预先设定，比如以点胶系统中的移动装置可移动到的最左下角作为坐标原点，也可以是以待点胶工件来构建坐标系，本申请也不作限定。
本申请实施例所提供的点胶路径规划方法，可以直接根据用户输入的关键点的坐标来生成预设点胶路径，而无需用户描绘出预设点胶路径，减轻了用户的负担，提高了效率。
在其他实施例中，预设点胶路径可以直接由用户输入，或者直接从用户上传的图像中读取，如解析用户上传的CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)文件，对此，本申请也不作限定。
请参阅图6，作为一种实施方式，本申请中的拓展路径可以是线段与曲线的结合。步骤S102基于拐角生成拓展路径，具体包括：以拐角的角点所在位置为原点构建坐标系，并确定出拐角的第一条边的斜率以及拐角的第二条边的斜率；获取第一条边的反向延长线及第二条边的反向延长线；基于第一条边的反向延长线、第二条边的反向延长线、拐角的角平分线的反向延长线及预设半径构建目标圆；依次连接第一线段、第一曲线及第二线段生成拓展路径。
拐角的角平分线的反向延长线通过第一条边的斜率及第二条边的斜率确定。
当设定好以拐角的角点的位置为原点构建坐标系后，便可直接确定出第一条边的斜率k1和第二条边的斜率k2。拐角的角度求取公式为：
θ＝tan-1(k2-k1)/(1+k1k2) (1)
公式(1)中，θ表示拐角的角度。当求取得到拐角的角度后，在结合原点、k1和k2即可确定出拐角的角平分线。
其中，目标圆的圆心位于角平分线的反向延长线上，目标圆与第一条边的反向延长线及第二条边的反向延长线相切。
根据点到直线的距离公式可以求解出圆心坐标(xc,yc)与预设半径R之间的关系，即：
Figure BDA0003161640460000101
公式(2)中，(x0,y0)为拐角的角点的坐标。本申请实施例中，拐角的角点的坐标(x0,y0)为原点坐标(0，0)。当然，在其他实施例中，还可以是其他的任意的坐标来作为原点构建坐标系，本申请不作限定。
根据已经确定的预设半径R、拐角的角点的坐标(x0,y0)、第一条边的斜率k1和第二条边的斜率k2求得圆心坐标(xc,yc)后，确定出圆弧的方程则为：
(x-xc)2+(y-yc)2＝R2 (3)
图6示出了构建出的三个不同的预设半径R的目标圆，预设半径R可以是3、4、5等，如果后续点胶机的运动速度越快、对胶体的均匀性要求越高，此时的预设半径R的数值可以选择较大的数值，反之如果要求尽可能控制多余的胶量，那么预设半径R可以选择较小的数值。
在实际应用中，仅需构建一个目标圆即可。图示中的虚线即为拐角的角平分线的反向延长线，三个目标圆均与第一条边的反向延长线及第二条边的反向延长线相切。
上述的第一线段为从原点到第一条边的反向延长线与目标圆的切点的线段，第二线段为从原点到第二条边的反向延长线与目标圆的切点的线段；第一曲线为目标圆上两个切点之间的优弧。
以图6中最小的目标圆为例，以线段AB所在的边作为第一条边，则第一线段为OC，线段EF所在的边为第二条边，第二线段为OD。
需要解释的，圆上任意两点间的部分为弧，大于半圆的为优弧。依次连接第一线段OC、优弧及第二线段OD即可生成拓展路径。拓展路径与预设点胶路径的连接方式为第一线段OC与第一条边连接(即线段AB所在的边)；第二线段OD与第二条边连接(即线段EF所在的边)。最终点胶系统进行点胶的路径可以是A→B→O→C→D→O→E→F或F→E→O→D→C→O→B→A。
通过上述拓展路径为线段与曲线的结合方式，使得后续点胶系统在进行点胶时，通过该拓展路径时过度更加平滑，且由于曲线处的胶层相对均匀，也降低了拓展路径的胶层对预设点胶路径的影响，进一步提高了在预设点胶路径中的点胶效果。
请参阅图7，作为另一种实施方式，本申请中的拓展路径可以是菱形。步骤S102基于拐角生成拓展路径，具体包括：将拐角的第一条边反向延长第一预设长度，得到长度为第一预设长度的第三线段，将拐角的第二条边反向延长第一预设长度，得到长度为第一预设长度的第四线段；基于第三线段及第四线段构建目标菱形；其中，目标菱形为拓展路径。
上述的第一预设长度可以根据实际需求而定，比如可以是4、5、6等。
图7中，以线段AB作为拐角的第一条边，则第三线段为BC，线段BE为拐角的第二条边，第四线段为DB。在生成第三线段BC和第四线段DB后，根据菱形的四边相等原则，即可生成第一预设长度的线段CF和线段DF，然后连接四条线即可构建目标菱形，得到拓展路径。
图7中，拓展路径与预设点胶路径的连接方式为第三线段BC与第一条边连接，第四线段DB与第二条边连接。最终点胶系统进行点胶的路径可以是A→B→C→F→D→B→E或E→B→D→F→C→B→A。
上述方式仅需将拐角的两条边反向延长第一预设长度便可构建出目标菱形，该方式可以简单便捷的生成拓展路径。
请参与图8，作为又一种实施方式，本申请中的拓展路径可以是三角形。步骤S102基于拐角生成拓展路径，具体包括：将拐角的第一条边反向延长第二预设长度，得到长度为第二预设长度的第五线段，将拐角的第二条边反向延长第二预设长度，得到长度为第二预设长度的第六线段；基于第五线段及第六线段构建目标三角形；其中，目标三角形为拓展路径。
上述的第二预设长度可以根据实际需求而定，比如可以是4、5、6等。
图8中，以线段AB所在边作为拐角的第一条边，则第五线段为BC，线段BE为拐角的第二条边，第六线段为DB。在生成第五线段BC和第六线段DB后，再将C点和D点进行连接即可构建目标三角形，得到拓展路径。
图8中，拓展路径与预设点胶路径的连接方式为第五线段BC与第一条边连接，第六线段DB与第二条边连接。最终点胶系统进行点胶的路径为点胶路径可以是A→B→C→D→B→E或E→B→D→C→B→A。
上述方式仅需将拐角的两条边反向延长第二预设长度便可构建出目标三角形，该方式可以简单便捷的生成拓展路径。同时，三角形的拓展路径相对于其他形状的拓展路径可以减少后续点胶系统在拓展路径中的出胶量。
当然，在其他实施例中，上述的拓展路径还可以是任意的形状，如五边形，或者其他的组合。比如以其他任意的函数曲线来构建曲线，如样条曲线、二次曲线等等。上述的拓展路径还可以是平行四边形，也即，将拐角的第一条边反向延长的长度与将拐角的第二条边反向延长的长度设定为不同的长度进而构建平行四边形。相应的，上述的三角形的拓展路径中的由拐角的两条边反向延长的长度也可以不同，本申请均不作限定。
需要说明的是，上述实施例中，仅示出了预设点胶路径中包括一个拐角的情况。当预设点胶路径中包括多个拐角时，每个拐角均会对应一个拓展路径。如图9所示，当预设点胶路径为三角形时，该预设点胶路径中包括三个拐角，相应的，拓展路径的数量也为三个。在经过顶部的拐角时，点胶系统进行点胶的路径1→2→3→4→5→6→7→8。又如图10所示，当预设点胶路径为正方形时，该预设点胶路径中包括四个拐角，相应的，拓展路径的数量也为四个。
可选地，当预设点胶路径中还包括主路和分支时，该方法还包括：基于主路生成第一点胶子路径；基于分支生成第二点胶子路径。
具体的，请参阅图11，预设点胶路径中包括一条主路和一条分支。本申请实施例中分别基于这两条路生成对应的点胶子路径，进而使得后续点胶系统在进行点胶时，可以对两条路分别进行点胶。通过该方式可以避免出现对预设点胶路径只进行一次点胶的过程中，在分支上的重复点胶。
此外，需要说明的是，当预设点胶路径中既包括拐角，又包括主路和分支时，需要先识别识别出主路和分支，然后基主路生成第一点胶子路径；基于分支生成第二点胶子路径。最后再对第一点胶子路径中和第二点胶子路径中的拐角进行识别，进而生成对应的拓展路径。
示例性的，请参阅图12，预设点胶路径既包括一个长方形的主路和一个分支，长方形的主路中又包括四个拐角。因此，上述路径的优化过程具体为：先识别出长方形的主路和分支，然后基于长方形的主路生成第一点胶子路径，基于分支生成第二点胶子路径。然后再对第一点胶子路径中和第二点胶子路径中的拐角进行识别。如识别出第一点胶子路径中的四个拐角后，生成对应的四个拓展路径，然后将四个拓展路径与各自对应的拐角连接形成点胶路径。在后续点胶系统在点胶过程中，先基于第一点胶子路径与拓展路径组成的点胶路径进行点胶，再基于第二点胶子点胶路径进行点胶。
此外，若预设点胶路径中识别出多个分支时，则基于每个分支生成一个点胶子路径。
请参与图13-图14，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种点胶系统100。点胶系统100包括：控制器10、点胶机11及移动装置12。
点胶机11设置在移动装置12上，控制器10分别与点胶机11及移动装置12连接。
于本申请实施例中，该移动装置12为两轴平动电控运动系统，如图14所示，设置在移动装置上的点胶机11可以在两轴平动电控运动系统的带动下沿X轴和Y轴进行移动。点胶机11的点胶以及两轴平动电控运动系统的运动均由控制器10进行控制。
在其他实施例中，该移动装置12还可以是三维运动控制系统，三维运动控制系统在两轴平动电控运动系统的基础上还增加一个升降轴，以调整点胶机11的高度，本申请不作限定。
上述的点胶路径规划方法可以应用于点胶系统100的控制器10中。当然，上述的点胶路径规划方法还可以应用于与控制器10通信连接的终端设备中。由终端设备对点胶路径进行规划，然后将规划好的点胶路径发送至控制器10，以使控制器10通过点胶路径来实现对应的点胶。上述的终端设备可以是服务器、个人计算机(Personal Computer，PC)、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、移动上网设备(MobileInternet Device，MID)等，本申请不作限定。
请参阅图15，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种控制方法，该方法应用于上述点胶系统100的控制器10中。该方法包括：步骤S201-步骤S202。
步骤S201：获取点胶路径。
点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；拓展路径基于预设点胶路径中的拐角生成，拓展路径的第一端与拐角的第一条边连接，且第一端位于第一条边的反向延长线上，拓展路径的第二端与拐角的第二条边连接，且第二端位于第二条边的反向延长线上。
点胶路径可以来源于与控制器通信连接的终端设备中，比如终端设备在对预设点胶路径进行优化生成点胶路径后，将该点胶路径发送至控制器。
当然，也可以由控制器来执行对预设点胶路径的优化。相应的，步骤S201具体包括：获取待点胶工件的预设点胶路径，其中，预设点胶路径包括拐角；基于拐角生成拓展路径；将预设点胶路径与拓展路径进行连接生成点胶路径。
由于预设点胶路径的优化过程在前述实施例中已有说明，此处不作赘述，相同部分互相参考即可。
步骤S202：控制移动装置在待点胶工件上方根据点胶路径进行移动，并在移动装置移动的同时控制点胶机进行点胶。
当控制器获取到点胶路径后，即可控制移动装置在待点胶工件上方根据点胶路径进行移动，并在移动装置移动的同时控制点胶机进行点胶。
需要说明的是，对于点胶路径中对拓展路径进行点胶而产生的多余的胶液，可以在待点胶工件完成点胶工序后进行擦除。
一实施例中，还可以事先在待点胶工件的拓展路径对应的位置处设置掩膜，然后在待点胶工件完成点胶工序后将掩膜取下即可实现对多余的胶液的清除。
可选地，当预设点胶路径中还包括主路和分支，主路包括拐角时，在上述基于拐角生成所述拓展路径之前，该控制方法还包括：基于主路生成第一点胶子路径；基于分支生成第二点胶子路径。相应的，点胶路径通过第一点胶子路径与拓展路径连接生成。
在上述步骤S202：控制移动装置在待点胶工件上方根据:点胶路径进行移动，并在移动装置移动的同时控制点胶机进行点胶之后，该方法还包括：控制移动装置在待点胶工件上方根据第二点胶子路径进行移动，并在移动装置移动的同时控制点胶机进行点胶。
也即，本申请实施例所提供的点胶路径规划方法，当识别出预设点胶路径同时包括主路和分支时，分别基于两条路来生成对应的点胶子路径，进而使得后续点胶系统在点胶时，分别基于两条点胶子路径进行点胶，进而避免了在对预设点胶路径只进行一次点胶的过程中，在分支上的重复点胶。
请参阅图16，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种点胶路径规划装置200，该装置包括：
第一获取模块21，用于获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，所述预设点胶路径包括拐角。
生成模块22，用于基于所述拐角生成拓展路径；及将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成点胶路径；其中，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上。
请参阅图17，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种控制装置300，该装置应用于点胶系统中的控制器，所述点胶系统中还包括点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接，该装置包括：
第二获取模块31，用于获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上。
控制模块32，用于控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被运行时执行上述实施例中提供的方法。
该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种点胶路径规划方法，其特征在于，包括：
获取待点胶工件的预设点胶路径；其中，所述预设点胶路径包括拐角；
基于所述拐角生成拓展路径；
将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成点胶路径；其中，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：
以所述拐角的角点所在位置为原点构建坐标系，并确定出所述拐角的第一条边的斜率以及所述拐角的第二条边的斜率；
获取所述第一条边的反向延长线及所述第二条边的反向延长线；
基于所述第一条边的反向延长线、所述第二条边的反向延长线、所述拐角的角平分线的反向延长线及预设半径构建目标圆；其中，所述目标圆的圆心位于所述角平分线的反向延长线上，所述目标圆与所述第一条边的反向延长线及所述第二条边的反向延长线相切；所述拐角的角平分线的反向延长线通过所述第一条边的斜率及所述第二条边的斜率确定；
依次连接第一线段、第一曲线及第二线段生成所述拓展路径；其中，所述第一线段为从原点到所述第一条边的反向延长线与所述目标圆的切点的线段，所述第二线段为从原点到所述第二条边的反向延长线与所述目标圆的切点的线段；所述第一曲线为所述目标圆上两个切点之间的优弧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：
将所述拐角的第一条边反向延长第一预设长度，得到长度为所述第一预设长度的第三线段，将所述拐角的第二条边反向延长所述第一预设长度，得到长度为所述第一预设长度的第四线段；
基于所述第三线段及所述第四线段构建目标菱形；其中，所述目标菱形为所述拓展路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拐角生成拓展路径，包括：
将所述拐角的第一条边反向延长第二预设长度，得到长度为所述第二预设长度的第五线段，将所述拐角的第二条边反向延长所述第二预设长度，得到长度为所述第二预设长度的第六线段；
基于所述第五线段及所述第六线段构建目标三角形；其中，所述目标三角形为所述拓展路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设点胶路径中还包括主路和分支时，所述方法还包括：
基于所述主路生成第一点胶子路径；
基于所述分支生成第二点胶子路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待点胶工件的预设点胶路径包括：
获取用户输入的关键点的坐标；
根据所述关键点的坐标，依次将所述关键点进行连接，生成所述预设点胶路径。
7.一种控制方法，其特征在于，应用于点胶系统中的控制器，所述点胶系统中还包括点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接，所述方法包括：
获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上；
控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取点胶路径包括：
获取所述待点胶工件的预设点胶路径，其中，所述预设点胶路径包括所述拐角；
基于所述拐角生成所述拓展路径；
将所述预设点胶路径与所述拓展路径进行连接生成所述点胶路径。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设点胶路径中还包括主路和分支，所述主路包括所述拐角；在所述基于所述拐角生成所述拓展路径之前，所述方法还包括：
基于所述主路生成第一点胶子路径；
基于所述分支生成第二点胶子路径；
相应的，所述点胶路径通过所述第一点胶子路径与所述拓展路径连接生成；在所述控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶之后，所述方法还包括：
控制所述移动装置在所述待点胶工件上方根据所述第二点胶子路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
10.一种点胶系统，其特征在于，包括：控制器、点胶机及移动装置，所述点胶机设置在所述移动装置上，所述控制器分别与所述点胶机及所述移动装置连接；
所述控制器用于获取点胶路径；其中，所述点胶路径包括预设点胶路径及拓展路径；所述拓展路径基于所述预设点胶路径中的拐角生成，所述拓展路径的第一端与所述拐角的第一条边连接，且所述第一端位于所述第一条边的反向延长线上，所述拓展路径的第二端与所述拐角的第二条边连接，且所述第二端位于所述第二条边的反向延长线上；控制所述移动装置在待点胶工件上方根据所述点胶路径进行移动，并在所述移动装置移动的同时控制所述点胶机进行点胶。
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