CN111974616B - 一种点胶方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机领域，提供了一种点胶方法、装置、计算机设备及存储介质，其中所述点胶方法包括：获取待点胶路径，待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；以公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将贝塞尔曲线作为第三路径线；第三路径线与第一路径线段和第二路径线段相切；按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照点胶路径点胶。本发明实施例提供的点胶方法，基于贝塞尔曲线形式的过渡，保证直线和曲线衔接处曲率连续，加工稳定，简化点胶处理流程，可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

Description

一种点胶方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种点胶方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

点胶机主要用于对液体粘黏剂进行控制，使得其可以在产品的生产工艺中将存储与点胶机中的液体粘接剂以及其他液体精确的点到每个产品上需要粘接原件的文职。

机床在实际点胶中需要进行大量的直线运动，而运动过程中段与段的衔接过程中需要先减速到0，然后再加速，这样防止机台震动和提高精度，但是会导致点胶机运动过程中，在线段转接的地方会不停的降速和加速，由于降速和加速导致点胶机在这些加减速的地方点出的胶不均匀，点胶的效果大大降低，为防止机床震动，提高运行效率，常常在转接地方采用圆弧过渡或者样条曲线过渡的方案，平滑过度会使直线段与直线段衔接处于原始路径存着误差，而且不经过终点位置，不符合点胶的要求。

由此可见，现有的点胶技术对段与段之间的衔接处的点胶处理无法满足现有生产精度和效率的要求，急需解决。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供点胶方法，旨在解决现有的点胶技术对段与段之间的衔接处的点胶处理无法满足现有生产精度和效率的要求的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，提供一种点胶方法，所述点胶方法包括：

获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，所述第三路径线段与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶装置，所述装置包括：

信息获取单元，用于获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

信息计算单元，用于以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，所述第三路径线段与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

信息输出单元，用于按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述点胶方法的步骤。

本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述点胶方法的步骤。

本发明实施例提供的点胶方法，基于贝塞尔曲线形式的过渡，保证直线和曲线衔接处曲率连续，加工稳定，提升整体点胶效率，简化点胶处理流程，可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

附图说明

图1示出了本发明实施例提供的点胶方法的应用环境图；

图2示出了本发明实施例提供的点胶方法的流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种待点胶路径示意图

图4示出了本发明实施例提供的贝塞尔曲线示意图；

图5示出了本发明实施例提供的确定贝塞尔曲线的流程图；

图6示出了本发明实施例提供的控制点的位置示意图；

图7示出了本发明实施例提供的路径图；

图8示出了本发明实施例提供的一种点胶装置的结构示意图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一路径线段称为第二路径线段，且类似地，可将第二路径线段称为第一路径线段。

图1为本发明实施例提供的点胶方法的应用环境图，如图1所示，在该应用环境中，包括计算机设备110和点胶机120。

计算机设备110可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端110以及计算机设备120可以通过网络进行连接，本发明在此不做限制。

点胶机120是专门对流体进行控制并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶，点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。

如图2所示，在一个实施例中，提出了一种点胶方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的计算机设备110来举例说明。一种点胶方法，具体可以包括以下步骤：

步骤S202，获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段。

在本发明实施例中，待点胶路径是指用户预先设定好的点胶路径，需要点胶机在该点胶路径上进行点胶，一般是产品表面或者产品内部需要点滴、涂覆液体的部位，一般都是点、线、圆、弧等形状。

作为本发明一种实施例，待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段，则点胶机在对待点胶路径进行点胶时，需要转弯。其中，第一路径线段和第二路径线段都是直线端，两者之间的夹角在0到180°之间，作为本发明一种优选的实施例，第一路径线段和第二路径线段的夹角为90°，如图3所示，示出了本发明实施例提供的一种待点胶路径示意图，其中AB为第一路径线段，BC为第二路径线段，点B为公共端点。

步骤S204，以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，所述第三路径线段与所述第一路径线段和第二路径线段相切。

在本发明实施例中，贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线，通过控制曲线上的四个点（起始点、终止点以及两个相互分离的中间点）来创造、编辑图形，本发明实施例中的起始点和终止点都为公共端点B；第三路径线段是指点胶机需要走过的第三段路径，是一条辅助路径，点胶机在第三路径线段上可以点胶，也可以不点胶。

作为本发明一种优选的实施例，如图4所示，以公共端点B作为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，并将该段曲线作为第三路径线段。作为本发明一种优选的实施例，原先设定的点胶路线是A→B→C，做出的贝塞尔辅助曲线作为第三 路径线，该贝塞尔曲线在B点分别与AB和BC相切。

步骤S206，按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

在本发明实施例中，得到贝塞尔曲线之后，将第一轨迹线段和第二轨迹线段以及求得的贝塞尔曲线投射到同一个直角坐标系中，按照A→B→贝塞尔曲线→C的路径控制点胶机进行点胶。

本发明实施例提供的一种点胶方法，基于贝塞尔曲线形式的过渡，保证直线和曲线衔接处曲率连续，加工稳定，提升整体点胶效率，简化点胶处理流程，可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S204具体可以包括以下步骤：

步骤S502，接收用户输入的所述贝塞尔曲线的形态参数以及所述点胶机在所述第一路径线段和第二路径线段的点胶速度，所述形态参数用于确定所述贝塞尔曲线的形态大小。

在本发明实施例中，形态参数是指用于确定贝塞尔曲线形态大小的参数，有用户自行确定，可以根据实际经验进行确定，也可以通过实验法，一个个取，直到找到合适的贝塞尔曲线为止。点胶速度是指点胶机在点胶路径上的运行速度，也相当于点胶速度，可以根据实际工艺需求进行设定，本发明不做限制。

作为本发明一种实施例，形态参数选择设置为L，第一路径线段上的点胶速度为V₁，第二路径线段上的点胶速度为V₂，用户可以是通过键盘输入的，或者其它人机交互的方式输入。

步骤S504，根据所述形态参数确定所述贝塞尔曲线的控制点，所述控制点用于约束所述贝塞尔曲线的形状。

在本发明实施例中，控制点是指用于确定最终贝塞尔曲线形状的点，其中第一路径线段、第二路径线段的公共端点就是一个控制点。

作为本发明一种优先选的实施例，图6示出了本发明实施例提供的控制点的位置示意图，如图6所示，本发明实施例提供的贝塞尔曲线是6次贝塞尔曲线，所述控制点有7个，分别为Cp₀、Cp₁、Cp₂、Cp₃、Cp₄、Cp₅、Cp₆，其中，Cp₀和Cp₆与所述公共端点B重合，Cp₁和Cp₂在所述第一路径线段靠近所述公共端点的延长线上，Cp₄和Cp₅在所述第二路径线段靠近所述公共端点的延长线上，Cp₃在所述第一路径线段和所述第二路径线段对角线靠近所述公共端点的延长线上，并且Cp₀与Cp₁之间的距离、Cp₁与Cp₂之间的距离、Cp₄与Cp₅之间的距离以及Cp₅与Cp₆之间的距离为所述形态参数L。

作为本发明最终实施例，Cp₃的确定需要经过计算，计算标准是构造曲线曲率变化最小的贝塞尔曲线，将Cp₃距离B点的距离设置为Dis，且Dis的取值范围为[0.1L，10L]，对Dis在该取值范围内进行取样，取样间隔为0.02，Dis＝{d1,d2…dm}，假设AB和BC之间的夹角为θ，θ的取值范围为[0.1，π-0.1]，对θ进行取样，取样间隔为0.01rad，θ＝{θ1,θ2…θn}；分别取Dis和θ，并计算当前的贝塞尔曲线在u=0.5处的曲率。θ＝{θ1,θ2,θ3,θ4…θn}，采样n个角度，每一个角度采样m个距离，Dis={d₁,d₂,d₃.....d_m}，每个Dis确定一个Cp₃位置，总共m种Cp₃情况。计算在不同 θ下，m种Cp₃位置构成的贝塞尔曲线，在参数u=0.5处的曲率（近似为最大曲率的地方）。记录当前θ下，m个曲率的值（每一个距离d对应一个曲率），选取这m个曲率值中曲率最小值对应的距离值dopt。得到当前θ下最优dopt，记录当前数据（θ，dopt）。然后，每个θ都计算一个最优dopt，得到数据（θ1，dopt1），（θ2，dopt2），（θ3，dopt3），（θ4，dopt4）......（θn，doptn）。最后，利用五次多项式拟合数据，得到一个五次多项式方程后。从而可以计算不同角度θ下Cp₃的最优dopt，计算出Cp₃的位置。

步骤S506，根据所述点胶速度和所述控制点确定所述贝塞尔曲线。

在本实施例中，确定完贝塞尔曲线的控制点之后，再根据预先输入的点胶速度和贝塞尔曲线公式求解贝塞尔曲线。

在一个实施例中，所述贝塞尔参数曲线方程为：

其中，n为所述贝塞尔曲线的阶次，k为所述控制点的数量减1，p_k为所述控制点的坐标，p_(u)为所述贝塞尔曲线上点的坐标，u为所述贝塞尔曲线的变量参数。

作为本发明一种实施例，贝塞尔曲线为6次贝塞尔曲线，则对应的贝塞尔曲线公式为：

通过上述公式，可以求得贝塞尔曲线的参数方程，得到贝塞尔曲线，并将求出的贝塞尔曲线作为第三轨迹线段。得到贝塞尔曲线之后，将第一轨迹线段和第二轨迹线段以及求得的贝塞尔曲线投射到同一个直角坐标系中，如图6所示，按照A→B→贝塞尔曲线→C的路径控制点胶机进行点胶。

作为本发明一种实施例，所述贝塞尔曲线的变量参数u的取值是通过计算得到的，其计算步骤包括：

获取所述第一路径线段的点胶速度V₁和所述第二路径线段的点胶速度V₂，以及所述点胶控制时间间隔T；

根据第一公式计算第一参数间隔u₁，其中所述第一公式为：

其中，u₀=0，der₁为所述贝塞尔曲线在所述控制点Cp₀的一阶导；

根据第二公式计算第二参数间隔u₂，其中所述第二公式为：

其中，u₀=0，der₂为所述贝塞尔曲线在所述控制点Cp₆的一阶导；

以u₀为初值，u₁为公差构建等差数列u_n=u₀+(n-1)u₁，其中，n为自然数且u_n≤1-u₂，结合等差数列u_n、1-u₂以及1构建所述变量参数u的取值范围。

作为本发明一个优选的实施例，AB为（0,0）到（10000,10000），BC为(10000,10000)到（20000,0）；L=1000；第一段AB速度为80pluse/ms，第二段为50 pluse/ms；采用本文贝塞尔过渡后的路径图如图7所示，两段直线转接处增加了一个贝塞尔曲线过渡。路径过渡平滑柔顺，精确过直线与直线的转接点，满足点胶的条件。抓取的速度曲线：第一段速度为80pluse/ms，第二段速度为50 pluse/ms，中间速度为贝塞尔过渡速度曲线，曲线从第一段的速度80 pluse/ms平滑的过渡到50pluse/ms。由此可见，本市实施例可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

在本发明一个实施例中，所述按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶，包括：

按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径；

将所述点胶路径输出至点胶控制器，以使所述点胶控制器控制点胶枪按照所述点胶路径进行点胶；或者

按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径；

将所述点胶路径输出至点胶控制器，以使所述点胶控制器控制点胶枪按照所述点胶路径运动，并仅在所述第一路径线段和第二路径线段处点胶。

作为本发明一种实施例，在控制点胶机进行点胶时，第三路径线段是辅助路径，点胶机在辅助路径上移动时，可以持续点胶，也可以不点胶，此处控制可以根据工艺实际需求进行设置，对此本发明不做限制。

本发明实施例提供的一种点胶方法，基于贝塞尔曲线形式的过渡，保证直线和曲线衔接处曲率连续，加工稳定，提升整体点胶效率，简化点胶处理流程，可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

图8示出了本发明实施例提供的一种点胶装置的结构示意图，如图8所示，包括：

信息获取单元810，用于获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段。

在本发明实施例中，待点胶路径是指用户预先设定好的点胶路径，需要点胶机在该点胶路径上进行点胶，一般是产品表面或者产品内部需要点滴、涂覆液体的部位，一般都是点、线、圆、弧等形状。

作为本发明一种实施例，待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段，则点胶机在对待点胶路径进行点胶时，需要转弯。其中，第一路径线段和第二路径线段都是直线端，两者之间的夹角在0到180°之间，作为本发明一种优选的实施例，第一路径线段和第二路径线段的夹角为90°，如图3所示，示出了本发明实施例提供的一种待点胶路径示意图，其中AB为第一路径线段，BC为第二路径线段，点B为公共端点。

信息计算单元820，用于以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，第三路径线段与第一路径线段和第二路径线段相切。

在本发明实施例中，贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线，通过控制曲线上的四个点（起始点、终止点以及两个相互分离的中间点）来创造、编辑图形，本发明实施例中的起始点和终止点都为公共端点B；第三路径线段是指点胶机需要走过的第三段路径，是一条辅助路径，点胶机在第三路径线段上可以点胶，也可以不点胶。

作为本发明一种优选的实施例，如图4所示，以公共端点B作为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，并将该段曲线作为第三路径线段。作为本发明一种优选的实施例，原先设定的点胶路线是A→B→C，做出的贝塞尔辅助曲线作为第三路径线段，该贝塞尔曲线在B点分别与AB和BC相切。

信息输出单元830，用于按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶.

在本发明实施例中，得到贝塞尔曲线之后，将第一轨迹线段和第二轨迹线段以及求得的贝塞尔曲线投射到同一个直角坐标系中，按照A→B→贝塞尔曲线→C的路径控制点胶机进行点胶。

本发明实施例提供的点胶装置，基于贝塞尔曲线形式的过渡，保证直线和曲线衔接处曲率连续，加工稳定，提升整体点胶效率，简化点胶处理流程，可以实现直线转接的一个稳定快速的过渡方案，保证加工效率和路径的平滑，避免频繁的加减速，加工效率更加高效。

图9示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的计算机设备110。如图9所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现点胶方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行点胶方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、路径球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，所述第三路径线段与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线段；其中，所述第三路径线段与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

按照第一路径线段、第三路径线段、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种点胶方法，其特征在于，所述点胶方法包括：

获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线；其中，所述第三路径线与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶；

所述以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，包括：

接收用户输入的所述贝塞尔曲线的形态参数以及所述点胶机在所述第一路径线段和第二路径线段的点胶速度，所述形态参数用于确定所述贝塞尔曲线的形态大小；

根据所述形态参数确定所述贝塞尔曲线的控制点，所述控制点用于约束所述贝塞尔曲线的形状；

根据所述点胶速度和所述控制点确定所述贝塞尔曲线；

所述贝塞尔曲线是6次贝塞尔曲线，所述控制点有7个，分别为Cp₀、Cp₁、Cp₂、Cp₃、Cp₄、Cp₅、Cp₆，其中，Cp₀和Cp₆与所述公共端点重合，Cp₁和Cp₂在所述第一路径线段靠近所述公共端点的延长线上，Cp₄和Cp₅在所述第二路径线段靠近所述公共端点的延长线上，Cp₃在所述第一路径线段和所述第二路径线段对角线靠近所述公共端点的延长线上，

将Cp₃距离所述公共端点的距离设置为Dis，对Dis进行取样，Dis＝{d1,d2…dm}，假设所述第一路径线段和所述第二路径线段之间的夹角为θ，对θ进行取样，θ＝{θ1,θ2…θn}；分别取Dis和θ，并计算当前的贝塞尔曲线在最大曲率处的曲率，选取m个曲率值中曲率最小值对应的距离值dopt；每个θ都计算一个最优dopt，得到数据(θ1, dopt1)，(θ2, dopt2)，(θ3,dopt3)，(θ4, dopt4)……(θn, doptn)；利用五次多项式拟合数据，计算不同角度θ下Cp₃的最优dopt，计算出Cp₃的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，包括：

构建直角坐标系，将所述第一路径线段和所述第二路径线段投射到所述直角坐标系中；

根据贝塞尔参数曲线方程在所述直角坐标系中求解所述贝塞尔曲线，所述贝塞尔参数曲线方程为：

其中，n为所述贝塞尔曲线的阶次，k为所述控制点的数量减1，p_k为所述控制点的坐标，p_(u)为所述贝塞尔曲线上点的坐标，u为所述贝塞尔曲线的变量参数；

所述贝塞尔曲线的变量参数u的取值是通过计算得到的，其计算步骤包括：

获取所述第一路径线段的点胶速度V₁和所述第二路径线段的点胶速度V₂，以及点胶控制时间间隔T；

根据第一公式计算第一参数间隔u₁，其中所述第一公式为：

其中，u₀=0，der₁为所述贝塞尔曲线在所述控制点Cp₀的一阶导；

根据第二公式计算第二参数间隔u₂，其中所述第二公式为：

其中，u₀=0，der₂为所述贝塞尔曲线在所述控制点Cp₆的一阶导；

以u₀为初值，u₁为公差构建等差数列u_n=u₀+(n-1)u₁，其中，n为自然数且u_n≤1-u₂，结合等差数列u_n、1-u₂以及1构建所述变量参数u的取值范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶，包括：

按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径；

将所述点胶路径输出至点胶控制器，以使所述点胶控制器控制点胶枪按照所述点胶路径进行点胶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶，包括：

按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径；

将所述点胶路径输出至点胶控制器，以使所述点胶控制器控制点胶枪按照所述点胶路径运动，并仅在所述第一路径线段和第二路径线段处点胶。

5.一种用于执行根据权利要求1-4任一项所述点胶方法的点胶装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取单元，用于获取待点胶路径，其中，所述待点胶路径至少包括具有公共端点的第一路径线段和第二路径线段；

信息计算单元，用于以所述公共端点为起始点和终止点构建贝塞尔曲线，将所述贝塞尔曲线作为第三路径线；其中，所述第三路径线与所述第一路径线段和第二路径线段相切；

信息输出单元，用于按照第一路径线段、第三路径线、第二路径线段的连接顺序构建点胶路径，并控制点胶机按照所述点胶路径点胶。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4中任一项权利要求所述点胶方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4中任一项权利要求所述点胶方法的步骤。

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