CN109002895B - 一种桌面点胶示教方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种桌面点胶示教方法及装置，属于工业自动化领域。该桌面点胶示教方法包括确定待示教的产品所对应的产品形状；从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；确定所述示教类型的坐标；获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。从而可以使得操作人员能够对常见的的图形如：圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线、连续曲线等进行示教时极大减少示教时间，进而有效提高操作人员的工作量，以提高工作效率。

Description

一种桌面点胶示教方法及装置

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，具体而言，涉及一种桌面点胶示教方法及装置。

背景技术

桌面点胶机是在控制工作轴移动的同时对流体进行控制，将液体点滴、涂覆、灌封于产品表面或产品内部的微型自动化设备，可以实现单点、直线、圆弧以及不规则图形等不同形状的点胶全过程。由于机型较小，所以只适用于重量较轻，体积较小的产品点胶。

然而在运动控制器控制点胶装置自动运行之前，需要先根据产品的形状对点胶装置进行如何运动的教导，该教导点胶装置运动的操作称为示教操作。在示教过程中，常常需要反复手动调节各工作轴的位置，传统的示教中仅提供点、线、圆弧等基本图形，其缺点是在示教比较复杂的图形时，则需要将复杂的图形分解成点、线、圆弧等示教，浪费大量的时间和精力。

发明内容

本发明实施例提供的一种桌面点胶示教方法及装置，可以上述技术问题的技术问题。

本发明实施例提供的一种桌面点胶示教方法，应用于桌面点胶机，所述方法包括：确定待示教的产品所对应的产品形状；从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；确定所述示教类型的坐标；获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。

可选地，所述预设示教类型包括圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线，所述的从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型，包括：从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；若所述示教类型为所述圆角矩形时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述圆角矩形的外形参数，所述圆角矩形的外形参数包括长度、宽度、圆角半径；根据所述圆角矩形的外形参数确定所述圆角矩形的起点坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述跑道时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述跑道的外形参数，所述跑道的外形参数包括长度、宽度、方向；根据所述跑道的外形参数确定所述跑道的起点坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述椭圆时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述椭圆用于表征左顶点的第一坐标和用于表征下顶点的第二坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述螺旋线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述螺旋线的外形参数，所述螺旋线的外形参数包括圈数、间距、方向；根据所述螺旋线的外形参数确定所述螺旋线的起点坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述矩形涂布时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述矩形涂布的外形参数，所述矩形涂布的外形参数包括长度、宽度、间距、方向；根据所述矩形涂布的外形参数确定所述矩形涂布的起点坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述圆形涂布时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述圆形涂布的外形参数，所述圆形涂布的外形参数包括外径、内径、圈数；根据所述圆形涂布的外形参数确定所述圆形涂布的圆心坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述多段线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述多段线的起点坐标。

可选地，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：若所述示教类型为所述连续曲线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：获取所述连续曲线的起点坐标以及经过点坐标。

本发明实施例提供的一种桌面点胶示教装置，应用于桌面点胶机，所述装置包括：第一处理单元，用于确定待示教的产品所对应的产品形状；第二处理单元，用于从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；第三处理单元，用于确定所述示教类型的坐标；第四处理单元，用于获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；第五处理单元，用于根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。

上述本发明实施例提供的一种桌面点胶示教方法及装置，通过确定待示教的产品所对应的产品形状；从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；确定所述示教类型的坐标；获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。从而可以使得操作人员能够对常见的的图形如：圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线、连续曲线等进行示教时极大减少示教时间，进而有效提高操作人员的工作量，以提高工作效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的桌面点胶示教方法的流程图；

图2为图1所示的桌面点胶示教方法中的圆角矩形的示教示意图；

图3为图1所示的桌面点胶示教方法中的跑道的示教示意图；

图4为图1所示的桌面点胶示教方法中的椭圆的示教示意图；

图5为图1所示的桌面点胶示教方法中的螺旋线的示教示意图；

图6为图1所示的桌面点胶示教方法中的矩形涂布的示教示意图；

图7为图1所示的桌面点胶示教方法中的圆形涂布的示教示意图；

图8为本发明第二实施例提供的桌面点胶示教装置的功能模块示意图；

图9为本发明第三实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的桌面点胶示教方法的流程图。桌面点胶示教方法应用于桌面点胶机，下面将对图1所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，确定待示教的产品所对应的产品形状。

产品形状可以是但不限于圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线。

可选地，可以根据用户输入的产品参数，如产品名称或者是产品型号查找对应的产品形状。其中，产品形状存储在数据库中。

可选地，还可以直接通过用户输入产品的产品形状。

步骤S102，从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型。

其中，所述预设示教类型存储在数据库中，预设示教类型包括圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线等。

在本实施例中，每个形状对应一个示教类型。

步骤S103，确定所述示教类型的坐标。

所述坐标为二维坐标。

可选地，确定的是产品形状的坐标。

步骤S104，获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数。

其中，所述点胶工艺参数为预先设置的，可以是每个示教类型对应一个点胶工艺参数，也可以是所有示教类型对应一个点胶工艺参数。在此，不作具体限定。

点胶工艺参数包括点胶速度、提前开胶时间、提前关胶距离、关胶延时时间、退枪高度、拉丝方式、胶枪选择。

作为一种实施方式，步骤S102包括：从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；如图2所示，若所述示教类型为所述圆角矩形时，步骤S103包括：获取所述圆角矩形的外形参数，所述圆角矩形的外形参数包括长度、宽度、圆角半径；根据所述圆角矩形的外形参数确定所述圆角矩形的起点坐标。步骤S104包括：确定所述圆角矩形的点胶工艺参数。

可选地，如图3所示，若所述示教类型为所述跑道时，步骤S103包括：获取所述跑道的外形参数，所述跑道的外形参数包括长度、宽度、方向；根据所述跑道的外形参数确定所述跑道的起点坐标。步骤S104包括：确定所述跑道的点胶工艺参数。

可选地，如图4所示，若所述示教类型为所述椭圆时，步骤S103包括：获取所述椭圆用于表征左顶点的第一坐标和用于表征下顶点的第二坐标。步骤S104包括：确定所述椭圆的点胶工艺参数。

可选地，如图5所示，若所述示教类型为所述螺旋线时，步骤S103包括：获取所述螺旋线的外形参数，所述螺旋线的外形参数包括圈数、间距、方向；根据所述螺旋线的外形参数确定所述螺旋线的起点坐标。步骤S104包括：确定所述螺旋线的点胶工艺参数。

可选地，如图6所示，若所述示教类型为所述矩形涂布时，步骤S103包括：获取所述矩形涂布的外形参数，所述矩形涂布的外形参数包括长度、宽度、间距、方向；根据所述矩形涂布的外形参数确定所述矩形涂布的起点坐标。步骤S104包括：确定所述矩形涂布的点胶工艺参数。

可选地，如图7所示，若所述示教类型为所述圆形涂布时，步骤S103包括：获取所述圆形涂布的外形参数，所述圆形涂布的外形参数包括外径、内径、圈数；根据所述圆形涂布的外形参数确定所述圆形涂布的圆心坐标。步骤S104包括：确定所述圆形涂布的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述多段线时，步骤S103包括：获取所述多段线的起点坐标。可选地，多段线也可以对应有一个点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述连续曲线时，步骤S103包括：获取所述连续曲线的起点坐标以及经过点坐标。可选地，连续曲线也可以对应有一个点胶工艺参数。

步骤S105，根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。

其中，所述轴包括插补轴。

本发明实施例提供的桌面点胶示教方法，通过确定待示教的产品所对应的产品形状；从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；确定所述示教类型的坐标；获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。从而可以使得操作人员能够对常见的的图形如：圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线、连续曲线等进行示教时极大减少示教时间，进而有效提高操作人员的工作量，以提高工作效率。

第二实施例

对应于第一实施例中的桌面点胶示教方法，图8示出了采用第一实施例所示的桌面点胶示教方法一一对应的桌面点胶示教装置。如图8所示，所述桌面点胶示教装置400包括第一处理单元410、第二处理单元420、第三处理单元430、第四处理单元440和第五处理单元450。其中，第一处理单元410、第二处理单元420、第三处理单元430、第四处理单元440和第五处理单元450的实现功能与第一实施例中对应的步聚一一对应，为避免赘述，本实施例不一一详述。

第一处理单元410，用于确定待示教的产品所对应的产品形状。

第二处理单元420，用于从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型。

第三处理单元430，用于确定所述示教类型的坐标。

第四处理单元440，用于获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数。

作为一种实施方式，第二处理单元420，用于从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；若所述示教类型为所述圆角矩形时，第三处理单元430，用于获取所述圆角矩形的外形参数，所述圆角矩形的外形参数包括长度、宽度、圆角半径；根据所述圆角矩形的外形参数确定所述圆角矩形的起点坐标。第四处理单元440，用于确定所述圆角矩形的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述跑道时，第三处理单元430，用于获取所述跑道的外形参数，所述跑道的外形参数包括长度、宽度、方向；根据所述跑道的外形参数确定所述跑道的起点坐标。第四处理单元440，用于确定所述跑道的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述椭圆时，第三处理单元430，用于获取所述椭圆用于表征左顶点的第一坐标和用于表征下顶点的第二坐标。第四处理单元440，用于确定所述椭圆的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述螺旋线时，第三处理单元430，用于获取所述螺旋线的外形参数，所述螺旋线的外形参数包括圈数、间距、方向；根据所述螺旋线的外形参数确定所述螺旋线的起点坐标。第四处理单元440，用于确定所述螺旋线的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述矩形涂布时，第三处理单元430，用于获取所述矩形涂布的外形参数，所述矩形涂布的外形参数包括长度、宽度、间距、方向；根据所述矩形涂布的外形参数确定所述矩形涂布的起点坐标。第四处理单元440，用于确定所述矩形涂布的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述圆形涂布时，第三处理单元430，用于获取所述圆形涂布的外形参数，所述圆形涂布的外形参数包括外径、内径、圈数；根据所述圆形涂布的外形参数确定所述圆形涂布的圆心坐标。第四处理单元440，用于确定所述圆形涂布的点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述多段线时，第三处理单元430，用于获取所述多段线的起点坐标。可选地，多段线也可以对应有一个点胶工艺参数。

可选地，若所述示教类型为所述连续曲线时，第三处理单元430，用于获取所述连续曲线的起点坐标以及经过点坐标。可选地，连续曲线也可以对应有一个点胶工艺参数。

第五处理单元450，用于根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹。

第三实施例

如图9所示，是终端设备300的示意图。所述终端设备300包括存储器302、处理器304以及存储在所述存储器302中并可在所述处理器304上运行的计算机程序303，所述计算机程序303被处理器304执行时实现第一实施例中的所述桌面点胶示教方法，为避免重复，此处不再赘述。或者，所述计算机程序303被处理器304执行时实现第二实施例所述桌面点胶示教装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不再赘述。

示例性的，计算机程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器302中，并由处理器304执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序303在终端设备300中的执行过程。例如，计算机程序303可以被分割成第二实施例中的第一处理单元410、第二处理单元420、第三处理单元430、第四处理单元440和第五处理单元450，各模块的具体功能如第一实施例或第二实施例所述，在此不一一赘述。

可选地，终端设备300可以是桌面点胶机。其中，桌面点胶机是在控制工作轴移动的同时对流体进行控制，将液体点滴、涂覆、灌封于产品表面或产品内部的微型自动化设备。

其中，存储器302可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read－Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器302用于存储程序，所述处理器304在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的方法可以应用于处理器304中，或者由处理器304实现。

处理器304可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器304可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可以理解的是，图9所示的结构仅为终端设备300的一种结构示意图，终端设备300还可以包括比图9所示更多或更少的组件。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

第四实施例

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现第一实施例中的所述桌面点胶示教方法，为避免重复，此处不再赘述。或者，所述计算机程序被处理器执行时实现第二实施例所述桌面点胶示教装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种桌面点胶示教方法，其特征在于，应用于桌面点胶机，所述方法包括：

确定待示教的产品所对应的产品形状；

从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型，所述预设示教类型包括：圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线；

确定所述示教类型的坐标；

获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；

根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹；

所述确定待示教的产品所对应的产品形状包括：根据用户输入的产品参数查找对应的所述产品形状或接收用户输入的所述产品形状。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型，所述预设示教类型包括圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线，包括：

从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型；

若所述示教类型为所述圆角矩形时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述圆角矩形的外形参数，所述圆角矩形的外形参数包括长度、宽度、圆角半径；

根据所述圆角矩形的外形参数确定所述圆角矩形的起点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述跑道时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述跑道的外形参数，所述跑道的外形参数包括长度、宽度、方向；

根据所述跑道的外形参数确定所述跑道的起点坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述椭圆时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述椭圆用于表征左顶点的第一坐标和用于表征下顶点的第二坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述螺旋线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述螺旋线的外形参数，所述螺旋线的外形参数包括圈数、间距、方向；

根据所述螺旋线的外形参数确定所述螺旋线的起点坐标。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述矩形涂布时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述矩形涂布的外形参数，所述矩形涂布的外形参数包括长度、宽度、间距、方向；

根据所述矩形涂布的外形参数确定所述矩形涂布的起点坐标。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述圆形涂布时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述圆形涂布的外形参数，所述圆形涂布的外形参数包括外径、内径、圈数；

根据所述圆形涂布的外形参数确定所述圆形涂布的圆心坐标。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述多段线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述多段线的起点坐标。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述圆角矩形、所述跑道、所述椭圆、所述螺旋线、所述矩形涂布、所述圆形涂布、所述多段线和所述连续曲线中获取与所述产品形状所匹配的示教类型之后，还包括：

若所述示教类型为所述连续曲线时，所述的确定所述示教类型的坐标，包括：

获取所述连续曲线的起点坐标以及经过点坐标。

10.一种桌面点胶示教装置，其特征在于，应用于桌面点胶机，所述装置包括：

第一处理单元，用于确定待示教的产品所对应的产品形状；

第二处理单元，用于从多个预设示教类型中获取与所述产品形状所匹配的示教类型，所述预设示教类型包括：圆角矩形、跑道、椭圆、螺旋线、矩形涂布、圆形涂布、多段线和连续曲线；

第三处理单元，用于确定所述示教类型的坐标；

第四处理单元，用于获取所述示教类型所对应的点胶工艺参数；

第五处理单元，用于根据所述坐标和所述点胶工艺参数确定每个轴的运动轨迹；

所述第一处理单元还用于：根据用户输入的产品参数查找对应的所述产品形状或接收用户输入的所述产品形状。

Images