CN112916336B - 路径点胶控制方法、路径点胶设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种路径点胶控制方法，方法包括：确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；根据点胶轨迹确定过渡轨迹，其中，平滑轨迹连接于点胶轨迹中的非连续的两个子点胶轨迹之间，且过渡轨迹为控制点胶装置停止点胶时的移动轨迹；根据点胶轨迹和过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制点胶装置根据移动参数进行移动。通过此种方式，可以避免现有技术中，由于点胶装置在从两段非连续的点胶路径的其中一个路径移动至另一个路径过程中，因速度方向变换太快带来快速加减速而导致机台震动，带来设备的快速老化，通过对胶量控制配合运动轨迹达到不堆胶目的提高点胶质量通过。

Description

路径点胶控制方法、路径点胶设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及数控加工领域，尤其涉及一种路径点胶控制方法、路径点胶设备及计算机可读存储介质。

背景技术

传统的轨迹点胶是先设置好阀控制器开关阀时间然后在轨迹开始位置开阀轨迹结束位置关阀，这样做简单容易控制，但是点胶轨迹很难做到胶量均匀，原因是轨迹在转弯时变速问题速度下降太快，而点胶控制器仍然以固定频率出胶导致胶量堆积，即使使用先进的运动前瞻处理保证尽量以最大速度运行仍然达不到胶量完全均匀。近来又有通过胶量密度控制对点胶控制器进行变频，对胶量控制及点胶轨迹胶量均匀性又有了改进，然而也还是不是特别理想。而且由于点胶设备在切换不同的点胶轨迹时，存在较大的速度变化导致严重机台振动，对设备造成非常的损耗。

发明内容

本申请的主要目的在于提出一种路径点胶控制方法、路径点胶设备及计算机可读存储介质，旨在减少在点胶过程中由于速度的快速变化导致的机台振动。

为实现上述目的，本申请提供了一种路径点胶控制方法，所述方法包括：

确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；

根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，其中，所述平滑轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹；

根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

可选地，所述过渡轨迹为半径为r的圆弧轨迹。

可选地，所述过渡轨迹的半径r通过如下步骤确定：

获取所述点胶装置在第一子点胶轨迹上的第一移动参数，其中，所述第一子点胶轨迹为与所述过渡轨迹连接的点胶轨迹；

获取与所述第一移动参数相对应的防震动参数；

根据所述第一移动参数和所述防震动参数确定对应的过渡轨迹的半径r。

可选地，所述确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹的步骤，包括：

获取原始点胶轨迹；

根据所述原始点胶轨迹进行排序优化，以得到控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

可选地，所述根据所述原始点胶轨迹进行排序优化的步骤，包括：

根据所述原始点胶轨迹确定构成所述原始点胶轨迹的原始点胶轨迹点集合；

根据路径规划算法对所述原始点胶轨迹点集合中的每个轨迹点进行遍历，以得到可以最短时间完成对所述原始点胶轨迹进行点胶路径。

可选地，所述路径规划算法为旅行家算法。

可选地，所述方法还包括：

根据所述点胶轨迹确定点胶点数量；

根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置；

根据所述点胶点位置控制所述点胶设备进行点胶。

可选地，所述根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置的步骤，包括：

确定所述点胶轨迹包括转角轨迹和与所述转角轨迹连接的线形轨迹；

根据所述转角轨迹生成平滑轨迹，所述平滑轨迹与所述线形轨迹连接，其中，所述平滑轨迹为需要进行点胶的轨迹；

根据所述平滑轨迹与所述线形轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置。

本申请还提供一种路径点胶设备，所述路径点胶设备包括存储器、处理器和点胶装置，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述路径点胶设备实现上述任一所述路径点胶控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现上述路径点胶控制方法。

本申请提供的路径点胶控制方法、路径点胶设备及计算机可读存储介质，通过确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，其中，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；进而根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，通过所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，使得两个非连续的点胶路径生成一条连续的路径，进而根据新生成的连续路径确定点胶装置在这段连续路径上的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。通过此种方式，可以避免现有技术中，由于点胶装置在从两段非连续的点胶路径的其中一个路径移动至另一个路径过程中，因速度方向变换太快带来快速加减速而导致机台震动，带来设备的快速老化。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的路径点胶控制方法的流程图；

图2为本申请一实施例提供的过渡轨迹的示意图；

图3为本申请一实施例提供的平滑包括转角轨迹的点胶轨迹的示意图；

图4为本申请一实施例提供的路径点胶设备的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是本申请提供的一路径点胶控制方法的实施例的流程图。该实施例的方法一旦被用户触发，则该实施例中的流程通过点胶设备自动运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的路径点胶控制方法包括如下步骤：

步骤S110，确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；

步骤S120，根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，其中，所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹；

步骤S130，根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

通过此种方式，可以避免现有技术中，由于点胶装置在从两段非连续的点胶路径的其中一个路径移动至另一个路径过程中，因速度方向变换太快带来快速加减速而导致机台震动，带来设备的快速老化。

下面将结合具体实施例对上述步骤进行具体的描述。

在步骤S110中，确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

具体地，点胶轨迹是指控制点胶装置进行点胶的轨迹。其中，点胶轨迹是由直线、弧线和点组成。所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹。当点胶装置沿着点胶轨迹运动时，会进行点胶操作。而在非点胶轨迹区域，则控制点胶装置停止进行点胶。

在一可选的实施方式中，步骤S110可以包括如下步骤：

步骤S1101,获取原始点胶轨迹；

步骤S1102，根据所述原始点胶轨迹进行排序优化，以得到控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

其中，原始点胶轨迹指的是控制者上传至系统的与需要进行点胶的路径相对应的轨迹数据，原始点胶轨迹可以包括非连续的直线、曲线和点构成。在本实施方式中，原始点胶轨迹并非控制点胶装置进行移动的轨迹，具体控制点胶装置进行点胶的轨迹是通过对原始点胶轨迹进行优化后得到的轨迹。在步骤S1102中，通过对点胶装置对组成原始点胶轨迹的直线轨迹、曲线轨迹和点的点胶顺序进行重新优化排序，以得到可以使点胶装置以最快的速度完成对原始点胶轨迹的点胶操作。在一可选的实施方式中，步骤S1102可以包括如下步骤：

步骤S11021，根据所述原始点胶轨迹确定构成所述原始点胶轨迹的原始点胶轨迹点集合；

步骤S11022，根据路径规划算法对所述原始点胶轨迹点集合中的每个轨迹点进行遍历，以得到可以最短时间完成对所述原始点胶轨迹进行点胶路径。

具体地，原始点胶轨迹为来源于CAD导入后，通过人工进行编辑得到的。在步骤S11022中，路径规划算法为按照需求对点集进行重新划分的算法，在本实施方式中，路径规划算法为旅行家算法。具体地，根据旅行家算法对原始点胶轨迹进行动态规划的流程如下：

用V’表示一个原始点胶路径点的集合，假设从顶点s出发，d (i,V’)表示当前到达顶点i，经过V’集合中所有顶点一次的最短距离。

①当V’为仅包含起点的集合，也就是：

d(s,{s})＝0；

②其他情况，则对子问题求最优解。需在V’这个轨迹点集合中，尝试每一个点节点，并求出最优解。

③最后的求解方式为:

其中S为包含所有点的集合。

通过上述动态规划，可以将原始路径点集合重新划分为不同的轨迹组合和顺序以形成点胶轨迹，通过优化后的点胶轨迹可以使点胶装置以最快的时间完成点胶任务。

在步骤S120中，根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹。

具体地，所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹。在本实施方式中，过渡轨迹为半径为r的圆弧轨迹。现有的方案中，当从一段子点胶轨迹的终点移动至另一段子点胶轨迹的起点时，通常是沿着两点之间的直线控制点胶装置转向并快速移动，进而造成机台的剧烈振动，如图2 中的S0、S1和S2所示，其中，S0和S1为非连续的两个子点胶轨迹，S2为现有技术中，点胶装置从S0移动至S1时的直线轨迹。而本实施方式中，通过在非连续的两个所述子点胶轨迹之间生成圆弧轨迹，以使得点胶装置(如，点胶头)在从其中一段子点胶轨迹移动至另一段子点胶轨迹时，沿着圆弧轨迹移动，既可以避免移动角度骤变带来的设备振动，同时又可以较快地通过非连续部分，如图2中所示的过渡轨迹S3。

在一可选的实施方式中，所述过渡轨迹的半径r通过如下步骤确定：

步骤S1201，获取所述点胶装置在第一子点胶轨迹上的第一移动参数，其中，所述第一子点胶轨迹为与所述过渡轨迹连接的点胶轨迹；

步骤S1202，获取与所述第一移动参数相对应的防震动参数；

步骤S1203，根据所述第一移动参数和所述防震动参数确定对应的过渡轨迹的半径r。

具体地，在本实施方式中，第一子点胶轨迹为点胶装置按照包含过渡轨迹的连续点胶轨迹进行点胶过程中，先进行点胶的点胶部分。点胶装置在进行点胶的过程中，会以一定的速度控制点胶头移动，通常情况下，点胶头在沿着直线轨迹移动时的速度会大于沿着圆弧轨迹进行移动时的速度，在本实施方式中，第一移动参数即为点胶头在沿着直线轨迹移动时的速度，在点胶装置从直线运动变为曲线运动时，会产生一定的向心力，在向心力足够大时，会使点胶装置产生一定晃动，而在设备已经确定的情况下，可以令点胶装置产生晃动的向心力是可以测试出来的，同时，由于在从速度较快的直线轨迹运动切换至速度较慢的圆弧轨迹运动时，需要进行提前减速，为了避免速度变化过快和用于进行减速带直线路径过长，而导致点胶质量受到较大影响，可以预先根据不同的第一移动参数确定对应的圆弧轨迹的移动参数，即，本实施方式中，防震动参数为向心力和点胶头在圆弧轨迹区间的移动参数。进而根据向心力公式F＝(mv^2)/r，可以算出过渡轨迹的半径r。

在一可选的实施方式中，过渡轨迹的半径r可以为根据实际情况，由工作人员调试出的数值。

在步骤S130中，根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

具体地，移动参数包括点胶轨迹下的运动参数和过渡轨迹区间的移动参数。在本实施方式中，预先设定点胶装置在不同类型的轨迹区间移动参数，进而，在控制点胶装置沿着点胶轨迹移动时，可以通过识别不同的类型的轨迹确定对应的移动参数。在其他实施方式中，也可以通过其他的方式确定具体的移动参数。

通过上述方式，在非连续的子点胶轨迹间设置过渡轨迹形成完整的连续轨迹，进而依据完整的连续轨迹确定通过各段轨迹时的速度，可以使点胶装置在移动过程中既保证速度不降低太多，又不会导致机台振动。

进一步地，本申请还包括：

步骤S140，根据所述点胶轨迹确定点胶点数量；

步骤S150，根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置；

步骤S160，根据所述点胶点位置控制所述点胶设备进行点胶。

具体地，在步骤S140中，获取点胶轨迹的长度，点胶装置的点胶参数以及胶体参数，根据点胶轨迹的长度，点胶装置的点胶参数以及胶体参数确定点胶数量，在本实施方式中，点胶参数为单点重量m(mg/dot)，胶体参数为胶体密度p(mg/mm)，点胶轨迹长度为L(mm)，所以，点胶数量为：(L/p) /m。在步骤S150中，在本实施方式中，根据点胶点数量，通过等间距的方式均匀地将点胶点分布在点胶轨迹上。

在一可选的实施方式中，步骤S150可以包括如下步骤：

步骤S1501，确定所述点胶轨迹包括转角轨迹和与所述转角轨迹连接的线形轨迹；

步骤S1502，根据所述转角轨迹生成平滑轨迹，所述平滑轨迹与所述线形轨迹连接，其中，所述平滑轨迹为需要进行点胶的轨迹；

步骤S1503，根据所述平滑轨迹与所述线形轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置。

具体地，如图3所示，转角轨迹为一段完整的点胶轨迹中的转折区域，如图3所示的不包括圆弧直角轨迹。通过将转角轨迹进行圆滑处理，以形成平滑轨迹，并连接于两端的线形轨迹连接，并将转角处的点胶位置设置于平滑轨迹部分，通过此种方式可以避免在转弯处发生堆胶的情况，通过对胶量控制配合运动轨迹达到不堆胶目的提高点胶质量通过。

图4为本申请实施例提供的路径点胶设备100的结构组成示意图，路径点胶设备100包括：点胶装置107；处理器110；存储器109，与所述处理器 110连接，所述存储器109包含控制指令，当所述处理器110读取所述控制指令时，控制所述路径点胶设备100实现如下步骤：

确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；

根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，其中，所述平滑轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹；

根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

可选地，所述过渡轨迹为半径为r的圆弧轨迹。

可选地，所述过渡轨迹的半径r通过如下步骤确定：

获取所述点胶装置在第一子点胶轨迹上的第一移动参数，其中，所述第一子点胶轨迹为与所述过渡轨迹连接的点胶轨迹；

获取与所述第一移动参数相对应的防震动参数；

根据所述第一移动参数和所述防震动参数确定对应的过渡轨迹的半径r。

可选地，所述确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹的步骤，包括：

获取原始点胶轨迹；

根据所述原始点胶轨迹进行排序优化，以得到控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

可选地，所述根据所述原始点胶轨迹进行排序优化的步骤，包括：

根据所述原始点胶轨迹确定构成所述原始点胶轨迹的原始点胶轨迹点集合；

根据路径规划算法对所述原始点胶轨迹点集合中的每个轨迹点进行遍历，以得到可以最短时间完成对所述原始点胶轨迹进行点胶路径。

可选地，所述路径规划算法为旅行家算法。

可选地，所述方法还包括：

根据所述点胶轨迹确定点胶点数量；

根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置；

根据所述点胶点位置控制所述点胶设备进行点胶。

可选地，所述根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置的步骤，包括：

确定所述点胶轨迹包括转角轨迹和与所述转角轨迹连接的线形轨迹；

根据所述转角轨迹生成平滑轨迹，所述平滑轨迹与所述线形轨迹连接，其中，所述平滑轨迹为需要进行点胶的轨迹；

根据所述平滑轨迹与所述线形轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置。

通过上述路径点胶设备，通过确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，其中，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；进而根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，通过所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，使得两个非连续的点胶路径生成一条连续的路径，进而根据新生成的连续路径确定点胶装置在这段连续路径上的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。通过此种方式，可以避免现有技术中，由于点胶装置在从两段非连续的点胶路径的其中一个路径移动至另一个路径过程中，因速度方向变换太快带来快速加减速而导致机台震动，带来设备的快速老化。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质有一个或多个程序，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：

确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；

根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，其中，所述平滑轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹；

根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

可选地，所述过渡轨迹为半径为r的圆弧轨迹。

可选地，所述过渡轨迹的半径r通过如下步骤确定：

获取所述点胶装置在第一子点胶轨迹上的第一移动参数，其中，所述第一子点胶轨迹为与所述过渡轨迹连接的点胶轨迹；

获取与所述第一移动参数相对应的防震动参数；

根据所述第一移动参数和所述防震动参数确定对应的过渡轨迹的半径r。

可选地，所述确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹的步骤，包括：

获取原始点胶轨迹；

根据所述原始点胶轨迹进行排序优化，以得到控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

可选地，所述根据所述原始点胶轨迹进行排序优化的步骤，包括：

根据所述原始点胶轨迹确定构成所述原始点胶轨迹的原始点胶轨迹点集合；

根据路径规划算法对所述原始点胶轨迹点集合中的每个轨迹点进行遍历，以得到可以最短时间完成对所述原始点胶轨迹进行点胶路径。

可选地，所述路径规划算法为旅行家算法。

可选地，所述方法还包括：

根据所述点胶轨迹确定点胶点数量；

根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置；

根据所述点胶点位置控制所述点胶设备进行点胶。

可选地，所述根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置的步骤，包括：

确定所述点胶轨迹包括转角轨迹和与所述转角轨迹连接的线形轨迹；

根据所述转角轨迹生成平滑轨迹，所述平滑轨迹与所述线形轨迹连接，其中，所述平滑轨迹为需要进行点胶的轨迹；

根据所述平滑轨迹与所述线形轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置。

通过上述计算机可读存储介质，通过确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，其中，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；进而根据所述点胶轨迹确定过渡轨迹，通过所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，使得两个非连续的点胶路径生成一条连续的路径，进而根据新生成的连续路径确定点胶装置在这段连续路径上的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。通过此种方式，可以避免现有技术中，由于点胶装置在从两段非连续的点胶路径的其中一个路径移动至另一个路径过程中，因速度方向变换太快带来快速加减速而导致机台震动，带来设备的快速老化。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。这里的计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序。其中，计算机可读存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

上述各实施方式中的对应的技术特征在不导致方案矛盾或不可实施的前提下，可以相互使用。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘) 中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种路径点胶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹，所述点胶轨迹包括至少两个非连续的子点胶轨迹；

根据所述点胶轨迹确定半径为r的圆弧轨迹作为过渡轨迹，其中，所述过渡轨迹连接于所述点胶轨迹中的非连续的两个所述子点胶轨迹之间，且所述过渡轨迹为控制所述点胶装置停止点胶时的移动轨迹，所述根据所述点胶轨迹确定半径为r的圆弧轨迹作为过渡轨迹的步骤，包括：

获取所述点胶装置在第一子点胶轨迹上的第一移动参数，其中，所述第一子点胶轨迹为与所述过渡轨迹连接的点胶轨迹；

获取与所述第一移动参数相对应的防震动参数，所述防震动参数包括向心力和点胶头在圆弧轨迹区间的移动参数；

根据所述第一移动参数和所述防震动参数确定对应的过渡轨迹的半径r；

根据所述点胶轨迹和所述过渡轨迹确定点胶装置的移动参数，以控制所述点胶装置根据所述移动参数进行移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹的步骤，包括：

获取原始点胶轨迹；

根据所述原始点胶轨迹进行排序优化，以得到控制点胶装置进行点胶的点胶轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点胶轨迹进行排序优化的步骤，包括：

根据所述原始点胶轨迹确定构成所述原始点胶轨迹的原始点胶轨迹点集合；

根据路径规划算法对所述原始点胶轨迹点集合中的每个轨迹点进行遍历，以得到可以最短时间完成对所述原始点胶轨迹进行点胶的路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径规划算法为旅行家算法。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述点胶轨迹确定点胶点数量；

根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置；

根据所述点胶点位置控制所述点胶装置进行点胶。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述点胶轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置的步骤，包括：

确定所述点胶轨迹包括转角轨迹和与所述转角轨迹连接的线形轨迹；

根据所述转角轨迹生成平滑轨迹，所述平滑轨迹与所述线形轨迹连接，其中，所述平滑轨迹为需要进行点胶的轨迹；

根据所述平滑轨迹与所述线形轨迹和所述点胶点数量确定点胶点位置。

7.一种路径点胶设备，其特征在于，所述路径点胶设备包括存储器、处理器和点胶装置，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述路径点胶设备实现权利要求1-6任一所述路径点胶控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1至6任一项路径点胶控制方法。

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