CN112791909A - 一种点胶路径提取方法和点胶机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种点胶路径提取方法和点胶机，用于提取点胶对象的点胶路径。本申请实施例方法通过获取目标点胶对象的三维图像，并根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数，然后分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定三维点胶位置，得到N个三维点胶位置，最后根据所述N个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

Description

一种点胶路径提取方法和点胶机

技术领域

本申请涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶路径提取方法和点胶机。

背景技术

随着手机屏幕的发展，超大屏占比手机逐步成为主流，使得手机需要超窄边框。对于超窄边框手机，其中框的点胶工艺要求非常高的精度(如0.4毫米)，其制造工艺也需要进行升级。

对超窄边框手机的中框的点胶工序中，最重要的步骤是提取点胶路径。当前，对点胶路径的提取主要利用工业相机配合控制台实现的。具体的，控制台的控制下，工业相机通过对流水线上的中框进行拍照，将得到的照片传送给控制台，以使得控制台确定中框的位置；然后，控制台根据照片确定中框的多个卡尺区域；接着，控制台根据多个卡尺区域中的灰度投和梯度差提取边缘确定中框的边；最后，控制台将从卡尺区域中确定的中框的边串连起来，作为中框的点胶路径。

但是由于中框的颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异，因此在“根据多个卡尺区域中的灰度投和梯度差提取边缘确定中框的边”的步骤中，可能会出现判断错误的情况，导致点胶路径提取失败。

发明内容

本申请实施例提供了一种点胶路径提取方法和点胶机，用于提取点胶对象的点胶路径。

第一方面，本申请提供了一种点胶路径提取方法，通过获取目标点胶对象的三维图像；根据三维图像确定目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数，然后分别根据N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置，最后根据M个三维点胶位置确定目标点胶对象的点胶路径，M为大于等于N的正整数，相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

在一些可行的实施例中，在二维图像中确定目标点胶对象的位置包括：获取目标点胶对象的二维图像；在二维图像中确定目标点胶对象的位置。通过确定目标点胶对象的位置，不需要大范围地进行三维扫描，降低系统的负担。

在一些可行的实施例中，在二维图像中确定目标点胶对象的位置包括：根据二维图像确定目标点胶对象的位置标记点；对齐预设模板的预设标记点和位置标记点，以预设模板所在的位置为目标点胶对象的位置。在一些可行的实施例中，对齐预设模板的预设标记点和位置标记点包括：确定位置标记点和预设标记点的位置关系；根据位置关系平移和/或旋转预设模板，以对齐位置标记点。通过位置标记点和预设标记点对齐，实现了对目标点胶对象的确定。

在一些可行的实施例中，获取目标点胶对象的三维图像包括：使用轮廓测量仪扫描预设模板下的目标点胶对象，得到目标点胶对象的三维图像。通过对轮廓测量仪的使用，获取了目标点胶对象的三维图像。

第二方面，本申请提供了一种点胶机，包括：

轮廓测量仪，用于获取目标点胶对象的三维图像；处理器，用于根据三维图像确定目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数；处理器，还用于分别根据N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置；处理器，还用于根据M个三维点胶位置确定目标点胶对象的点胶路径，M为大于等于N的正整数。相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

在一些可行的实施例中，点胶机还包括：工业相机，用于获取目标点胶对象的二维图像；处理器，还用于在二维图像中确定目标点胶对象的位置。通过确定目标点胶对象的位置，不需要大范围地进行三维扫描，降低系统的负担。

在一些可行的实施例中，处理器具体用于：根据二维图像确定目标点胶对象的位置标记点；对齐预设模板的预设标记点和位置标记点，以预设模板所在的位置为目标点胶对象的位置。在一些可行的实施例中，处理器具体用于：确定位置标记点和预设标记点的位置关系；根据位置关系平移和/或旋转预设模板，以对齐位置标记点。通过位置标记点和预设标记点对齐，实现了对目标点胶对象的确定。

在一些可行的实施例中，轮廓测量仪具体用于：扫描预设模板下的目标点胶对象，得到目标点胶对象的三维图像。通过对轮廓测量仪的使用，获取了目标点胶对象的三维图像。

第三方面，本申请提供了一种点胶机，包括：

通信接口用于与点胶机外部的装置或设备进行通信；存储器用于存储程序；处理器用于执行存储器中存储的程序，当程序被执行时，点胶机执行上述各方面所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

通过获取目标点胶对象的三维图像，并根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数，然后分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定三维点胶位置，得到N个三维点胶位置，最后根据所述N个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

附图说明

图1-1为点胶系统100的示意图；

图1-2为中框的实物示意图；

图1-3为非超窄边框的手机的示意图；

图1-4为超窄边框设计的超大屏占比手机的示意图；

图1-5为非超窄边框手机的中框示意图；

图1-6为超窄边框手机的中框示意图；

图1-7为中框的其中一个卡尺区域的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种点胶路径确定方法的示意图；

图3-1为本申请提供的一种点胶路径确定方法；

图3-2为中框的二维图像的示意图；

图3-3为中框的二维图像在x-o-y坐标轴中的示意图；

图3-4为二维图像中的中框的示意图；

图3-5为预设模板和中框的位置关系的示意图；

图3-6为旋转预设模板的示意图；

图3-7为平移预设模板的示意图；

图3-8为轮廓测量仪的实物示意图；

图3-9为使用三维建模软件绘制的三维图像的示意图；

图3-10为中框的三维图像的示意图；

图3-11为三维卡尺区域的示意图；

图3-12为另一三维卡尺区域的示意图；

图3-13为高度轮廓曲线的示意图；

图3-14为根据高度轮廓曲线确定的多个点胶位置的示意图；

图3-15为点胶路径的示意图；

图4为本申请提供的一种点胶机的示意图；

图5为本申请提供的一种点胶机的另一示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种点胶路径提取方法，用于提取点胶对象的点胶路径。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请应用于点胶工艺。点胶工艺作为先进电子制造中的重要工艺之一，在电子制造领域得到了广泛的应用。点胶工艺通常利用点胶机械手，将理想大小的微量流体(如焊剂、导电环氧树脂或粘连剂等)点在如芯片等电子元器件的预设位置上，以实现电子元器件之间的可靠连接。

现有的点胶工艺通常采用点胶系统实现自动点胶。请参考图1-1，为一种点胶系统100的示意图，该点胶系统100包括点胶机110和点胶对象120。

点胶机110又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，将流体点滴、涂覆于点胶对象的表面或内部的自动化机器，被广泛应用于工业生产的各个行业，例如：精密机械，电子装置的条纹印制和密封，以及集成电路(Integrated Circuit，IC)封装的灌胶等。如图1-1所示，点胶机110可以包括：控制台111、点胶机械手112、工业相机113以及点胶平台114。

在进行点胶时，点胶机110首先通过控制台111设定对点胶对象120的点胶路径，当点胶对象120放置在点胶平台114上时，控制台111通过控制点胶机械手112按照设定的点胶路径在点胶平台114上对点胶对象120上进行点胶。

在本申请实施例中，点胶对象120可以为手机中的部件，如中框、处理器、外壳、按键、电池，或者其他电子设备的部件，如笔记本或家电，此处不做限定。在本申请实施例中，以中框为例进行说明。需要说明的是，在对中框进行点胶之后，下一道工序为手机屏幕贴合。

需要说明的是，手机的构成部件可以包括屏幕、中框、电池、主板、天线支架和外壳等。其中，中框为用于电子产品中放置印刷电路板(Printed circuit board，PCB)、芯片、屏幕和/或电池的支持构件，该电子产品也可以称为电子设备或终端，可以包括但不限于移动电话、移动电脑、平板电脑(portable android device，Pad)、个人数字助理(personaldigital assistant,PDA)、媒体播放器、智能电视、智能手表、智能眼镜、智能手环、电子书、移动台等，该中框可以为中框或前壳、手机屏支撑板、Pad或电脑前壳或屏支撑板等，本发明实施例并不限于此。

应理解，本申请实例中，并不对中框的具体形状做限定，中框的形状可以根据实际的使用情况来确定。例如，中框中可以包括至少一个凸起或凹陷部分，或包括至少一个孔洞等，并且，本发明实施例中也不对位于中框基材本体表面上的金属层的具体形状做限定，金属层的具体形状可以根据实际的使用情况来确定。图1-2所示为中框的实物示意图，但不作为中框的样式的限制。

随着手机屏幕的发展，如图1-3所示的非超窄边框的手机逐渐淘汰，如图1-4所示的超窄边框设计的超大屏占比手机成为主流。对于超窄边框手机，其中框的点胶工艺要求非常高的精度，如0.4毫米，而非超窄边框手机的中框点胶工艺一般为1毫米或以上，因此其制造工艺也需要进行升级。如图1-5所示为非超窄边框手机的中框示意图，如图1-6所示为超窄边框手机的中框示意图，可见，超窄边框手机的中框的可点胶位置的宽度较小，需要的点胶精度较高。

对超窄边框手机的中框的点胶工序中，最重要的步骤是提取点胶路径。当前，对点胶路径的提取主要利用工业相机配合控制台实现的。具体的，控制台的控制下，①工业相机通过对流水线上的中框进行拍照，将得到的照片传送给控制台，以使得控制台确定中框的位置；②控制台根据照片确定中框的多个卡尺区域；③控制台根据多个卡尺区域中的灰度投和梯度差提取边缘确定中框的边；④控制台将从卡尺区域中确定的中框的边串连起来，作为中框的点胶路径。

但是由于中框的颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异，因此在“根据多个卡尺区域中的灰度投和梯度差提取边缘确定中框的边”的步骤中，可能会出现判断错误的情况，导致点胶路径提取失败。

例如，如图1-7所示，为中框的其中一个卡尺区域，该卡尺区域中的中框的颜色与背景颜色十分接近，如果未形成梯度差，则可能导致无法确定中框的边的情况，导致点胶路径提取失败。

为此，本申请实施例提供了一种点胶路径确定方法，请参考图2，该方法包括：

201、获取目标点胶对象的三维图像。

202、根据三维图像确定目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数。

203、分别根据N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定三维点胶位置，得到N个三维点胶位置。

204、根据N个三维点胶位置确定目标点胶对象的点胶路径。

通过获取目标点胶对象的三维图像，并根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数，然后分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定三维点胶位置，得到N个三维点胶位置，最后根据所述N个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

具体的，以下通过中框为例进行说明，请参考图3-1，本申请提供了一种点胶路径确定方法，包括：

301、获取中框的二维图像。

在本申请实施例中，可以首先使用工业相机对处于点胶平台上的中框进行拍照，得到中框的二维图像。如图3-2所示，为得到的中框的二维图像的示意图。需要说明的是，二维图像中任一内的任意一个点，可以使用两个维度的值表示，如图3-3所示，建立x-o-y坐标轴，通过(x，y)的形式表达该二维图像上的任意一点。需要说明的是，工业相机拍摄得到的二维图像可以是灰度的，也可以是彩色的。一般的，主要使用灰度的二维图像，如果该工业相机拍摄得到的二维图像是彩色的，可以转化为灰度，再进行使用。

302、在二维图像中确定中框的位置。

在本申请实施例中，当获取了中框的二维图像后，工业相机将二维图像传送给控制台，以使得控制台可以确定该二维图像中该中框的位置。具体的，控制台首先可以根据二维图像确定中框的位置标记点，然后将预设模板的预设标记点对齐该位置标记点，然后最后确定预设模板所在的位置为中框的位置。需要说明的是，预设模板意为预设的标准中框的模板，在提取点胶路径的时候，用于确定中框的位置。预设模板中有预设标记点，其位置为预设的标准中框的标记点。

如图3-4所示，以二维图像中的中框的简图示例说明。位置标记点可以为中框上的关键的螺丝孔，也可以为特意加了某种特别色彩的点，此处不做限定。通过控制台的分析，得到如图3-4所示的4个位置标记点。在一些可能的实现方式中，位置标记点可以为1个，也可以为多个。优选的，为了可以顺利对齐预设标记点和位置标记点，多个位置标记点的对齐可以设置为仅能通过一个方向对齐。举一个反例，如果四个位置标记点为正方形的四个点，那么对齐方法可以有4种。举一个正例，如果四个标记点设置得类似SIM卡的方式，则对齐的方式可以确定只有一种。

在找到位置标记点后，即可将预设标记点与位置标记点之间进行对齐，以使得预设模板与中框对齐。具体的，如图3-5、图3-6、图3-7所示，预设模板首先通过旋转，使得其方向与中框相同，然后平移至中框，使得而这对齐。例如，预设模板顺时针旋转25°，然后往260°的方向平移12cm，即可与中框对齐。

303、使用轮廓测量仪扫描预设模板下的中框，得到中框的三维图像。

需要说明的是，轮廓测量仪是测量各种机械零件素线形状和截面轮廓形状的精密设备。轮廓测量仪的功能主要通过高精度的横向气浮道轨和滚动垂直道轨等实现，测量效率高、操作简单、适用于车间检测站或计量室使用。如图3-8所示，为轮廓测量仪的实物示意图。

需要说明的是的，三维图像中的“三维”指的是空间的三个维度，即立体图像，主要通过三维建模软件(如3dsmax、CAD等)制作出来的具有三个维度的图像。如图3-9，为使用三维建模软件绘制的三维图像。需要说明的是，三维图像中的每个点具有三个维度，可以将三个维度分别设为x、y、z，则任意一点均可使用(x、y、z)表示。

具体的，在确定了中框的位置后，即将预设模板对齐了中框，则可以对预设模板下的中框进行扫描，得到三维点云数据，在对三维点云数据进行处理以进行建模，得到如图3-10所示的中框的三维图像。

304、根据三维图像确定中框的N个三维卡尺区域，N为正整数。

需要说明的是，三维卡尺区域可以为长宽高为预设长度的长方体，如图3-11所示，通过N个三维卡尺区域，可以将中框的三维图像划分为N块，其中每一块用于单独确定点胶位置。

305、分别根据N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置。

具体的，在本申请实施例中，可以首先分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域下中框的高度轮廓曲线，得到N个高度轮廓曲线。需要说明的是，高度轮廓曲线为在该三维卡尺区域中，中框的可点胶位置的高度曲线。如图3-12所示，为其中一个三维卡尺区域的示意图，通过对该三维卡尺区域的分析，可以确定其高度轮廓曲线如图3-13所示的曲线。

在本申请实施例中，得到N个高度轮廓曲线后，可以确定N个高度轮廓曲线的各个高度轮廓曲线确定N个三维卡尺区域中各个三维卡尺区域的至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置。

需要说明的是，三维点胶位置为一个三维点，一个三维卡尺区域可以具有一个三维点胶位置，也可以具有多个点胶位置，视需求而定，此处不做限定。例如，若某个三维卡尺区域中的高度轮廓曲线是平行于x-y轴的平面的(设z轴表示高度的轴)，那么仅需要一个点胶位置；如果高度轮廓曲线是较为复杂的曲线，那么可以确定多个点胶位置，如图3-14所示。

306、根据N个三维点胶位置确定中框的点胶路径。

当确定了M个三维点胶位置，控制台可以判断其连接顺序，然后将各个三维点胶位置逐次连接，得到如图3-15所示的点胶路径。

通过获取目标点胶对象的三维图像，并根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数，然后分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定三维点胶位置，得到N个三维点胶位置，最后根据所述N个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，相比较通过二维图像来确定点胶路径的技术方案，避免了由于颜色差异(如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，而造成的点胶路径提取失败的情况。

请参考图4，本申请提供了一种点胶机400，包括：

轮廓测量仪410，用于获取目标点胶对象的三维图像；

处理器420，用于根据三维图像确定目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数；

处理器420，还用于分别根据N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置；

处理器420，还用于根据M个三维点胶位置确定目标点胶对象的点胶路径，M为大于等于N的正整数。

在一些可行的实施例中，点胶机400还包括：工业相机430，用于获取目标点胶对象的二维图像；处理器420，还用于在二维图像中确定目标点胶对象的位置。

在一些可行的实施例中，处理器420具体用于：根据二维图像确定目标点胶对象的位置标记点；对齐预设模板的预设标记点和位置标记点，以预设模板所在的位置为目标点胶对象的位置。

在一些可行的实施例中，轮廓测量仪410具体用于：扫描预设模板下的目标点胶对象，得到目标点胶对象的三维图像。

在一些可行的实施例中，处理器420具体用于：确定位置标记点和预设标记点的位置关系；根据位置关系平移和/或旋转预设模板，以对齐位置标记点。

请参考图5，本申请提供了一种点胶机500，包括：

通信接口510，用于与点胶机外部的装置或设备进行通信；存储器520，用于存储程序；处理器530，用于执行存储器中存储的程序，当程序被执行时，点胶机执行上述各实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种点胶路径提取方法，其特征在于，包括：

获取目标点胶对象的三维图像；

根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数；

分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置；

根据所述M个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，M为大于等于N的正整数。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在所述二维图像中确定所述目标点胶对象的位置包括：

获取所述目标点胶对象的二维图像；

在所述二维图像中确定所述目标点胶对象的位置。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述在所述二维图像中确定所述目标点胶对象的位置包括：

根据所述二维图像确定所述目标点胶对象的位置标记点；

对齐预设模板的预设标记点和所述位置标记点，以所述预设模板所在的位置为所述目标点胶对象的位置。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述获取目标点胶对象的三维图像包括：

使用轮廓测量仪扫描所述预设模板下的所述目标点胶对象，得到所述目标点胶对象的所述三维图像。

5.根据权利要求3或4所述方法，其特征在于，所述对齐预设模板的预设标记点和所述位置标记点包括：

确定所述位置标记点和所述预设标记点的位置关系；

根据所述位置关系平移和/或旋转所述预设模板，以对齐所述位置标记点。

6.一种点胶机，其特征在于，包括：

轮廓测量仪，用于获取目标点胶对象的三维图像；

处理器，用于根据所述三维图像确定所述目标点胶对象的N个三维卡尺区域，N为正整数；

所述处理器，还用于分别根据所述N个三维卡尺区域中的各个三维卡尺区域确定至少一个三维点胶位置，得到M个三维点胶位置；

所述处理器，还用于根据所述M个三维点胶位置确定所述目标点胶对象的点胶路径，M为大于等于N的正整数。

7.根据权利要求6所述点胶机，其特征在于，还包括：

工业相机，用于获取所述目标点胶对象的二维图像；

所述处理器，还用于在所述二维图像中确定所述目标点胶对象的位置。

8.根据权利要求7所述点胶机，其特征在于，所述处理器具体用于：

根据所述二维图像确定所述目标点胶对象的位置标记点；

对齐预设模板的预设标记点和所述位置标记点，以所述预设模板所在的位置为所述目标点胶对象的位置。

9.根据权利要求8所述点胶机，其特征在于，所述轮廓测量仪具体用于：

扫描所述预设模板下的所述目标点胶对象，得到所述目标点胶对象的所述三维图像。

10.根据权利要求8或9所述点胶机，其特征在于，所述处理器，具体用于：

确定所述位置标记点和所述预设标记点的位置关系；

根据所述位置关系平移和/或旋转所述预设模板，以对齐所述位置标记点。

11.一种点胶机，其特征在于，包括：

所述通信接口用于与所述点胶机外部的装置或设备进行通信；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，当所述程序被执行时，所述点胶机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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