CN110928235B - 工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统 - Google Patents

工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统 Download PDF

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Abstract

本申请涉及设备零件加工技术领域，具体而言，涉及一种工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统。工件贴合方法，包括：从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，且根据第一位置信息，生成贴合控制指令。本申请实施例提供的工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统能够保证工件贴合的准确度。

Description

工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统
技术领域
本申请涉及设备零件加工技术领域，具体而言，涉及一种工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统。
背景技术
设备零件加工技术领域中，通常需要对工件进行贴合，例如，将第一工件贴合于第二工件上，而在此过程中，往往需要确定第二工件的边缘，作为贴合参考线。目前，通常的应用场景是，确定第二工件的外边缘，作为贴合参考线，再根据贴合参考线将第一工件贴合于第二工件上，由于外边缘的位置能够准确获取，因此，贴合准确度较高。但是，对于需要以第二工件的内边缘等位置无法准确获取的边缘，作为贴合参考线的应用场景而言，由于其位置无法准确获取，因此，贴合准确度也无法得到保证。
发明内容
本申请实施例的目的在于，提供一种工件贴合方法、装置、电子设备及工件贴合系统，以解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供的工件贴合方法用于生成贴合控制指令，贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上，第二工件包括第一边缘、与第一边缘平行的目标边缘，以及与第一边缘垂直的第二边缘，工件贴合方法，包括：
从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线；
根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准；
当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线；
将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息；
根据第一位置信息，生成贴合控制指令。
本申请实施例提供的工件贴合方法，包括：从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，并根据第一位置信息，生成贴合控制指令。由于，目标边线在确定之后，还将根据第一边线和第二边线判断其准确度，并在目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，此后，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，并根据第一位置信息，生成贴合控制指令，因此，能够保证工件贴合的准确度。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，包括：
获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值，以及获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值；
获取目标边线与第一边线之间的夹角值，作为第一角度值，以及获取目标边线与第二边线之间的夹角值，作为第二角度值；
根据第一距离值、第二距离值、第一角度值，以及第二角度值，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
本申请实施例中，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，包括：获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值，以及获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值，获取目标边线与第一边线之间的夹角值，作为第一角度值，以及获取目标边线与第二边线之间的夹角值，作为第二角度值，并根据第一距离值、第二距离值、第一角度值，以及第二角度值，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。由于目标边线的准确度判断包括第一距离值、第二距离值、第一角度值，以及第二角度值这四个维度的判断因子，因此，能够保证判断结果的准确性。
结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，包括：
当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线的中间点为圆心，第一距离值为半径的参考圆；
创建经过第一边线的中间点，且与第一边线垂直的第一参考线；
从第一参考线与参考圆的两个相交点中，选取与第二边线中间点距离最近的相交点，作为参考点；
创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线。
本申请实施例中，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，包括：当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线的中间点为圆心，第一距离值为半径的参考圆，创建经过第一边线的中间点，且与第一边线垂直的第一参考线，从第一参考线与参考圆的两个相交点中，选取与第二边线中间点距离最近的相交点，作为参考点，并创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线，该过程处理逻辑简单，因此，能够更进一步地提高工件贴合方法的执行效率。
结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线之前，工件贴合方法，还包括：
获取第一边线在参考坐标系中的第一角度值；
获取目标边线与第一边线之间的标准夹角值；
将第一角度值与标准夹角值的和，作为参考角度值。
本申请实施例中，创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线之前，工件贴合方法，还包括：获取第一边线在参考坐标系中的第一角度值，获取目标边线与第一边线之间的标准夹角值，并将第一角度值与标准夹角值的和，作为参考角度值，该过程处理逻辑简单，因此，能够更进一步地提高工件贴合方法的执行效率。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，包括：
创建经过第二边线中间点，且与标准边线垂直的第二参考线；
获取第二参考线与标准边线的交点位置信息，以及标准边线的角度信息，共同作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
本申请实施例中，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，包括：创建经过第二边线中间点，且与标准边线垂直的第二参考线，获取第二参考线与标准边线的交点位置信息，以及标准边线的角度信息，共同作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，该过程处理逻辑简单，因此，能够更进一步地提高工件贴合方法的执行效率。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，第一工件包括第四边缘，以及与第四边缘垂直的第五边缘，根据第一位置信息，生成贴合控制指令之前，工件贴合方法，还包括：
从第二工件的图像中，确定用于表征第四边缘的第四边线，以及用于表征第五边缘的第五边线；
创建经过第五边线的中点，且与第四边线垂直的第三参考线；
获取第三参考线与第四边线的交点位置信息，以及第四边线的角度信息，共同作为用于表征第一工件位置的第二位置信息。
本申请实施例中，第一工件包括第四边缘，以及与第四边缘垂直的第五边缘，基于此，根据第一位置信息，生成贴合控制指令之前，工件贴合方法，还包括：从第二工件的图像中，确定用于表征第四边缘的第四边线，以及用于表征第五边缘的第五边线，创建经过第五边线的中点，且与第四边线垂直的第三参考线，并获取第三参考线与第四边线的交点位置信息，以及第四边线的角度信息，共同作为用于表征第一工件位置的第二位置信息，从而提高第二位置信息的准确性。
结合第一方面的第五种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，根据第一位置信息，生成贴合控制指令，包括：
根据第一位置信息和第二位置信息，生成贴合控制指令。
本申请实施例中，根据第一位置信息，生成贴合控制指令，包括：根据第一位置信息和第二位置信息，生成贴合控制指令，从而提高贴合控制指令的可靠性。
第二方面，本申请实施例中提供的工件贴合装置用于生成贴合控制指令，贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上，第二工件包括第一边缘、与第一边缘平行的目标边缘，以及与第一边缘垂直的第二边缘，工件贴合装置，包括：
第一获取模块，用于从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线；
判断模块，用于根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准；
校准模块，用于当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线；
第二获取模块，用于将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息；
生成模块，用于根据第一位置信息，生成贴合控制指令。
本申请实施例提供的工件贴合装置，具有与上述工件贴合方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第三方面，本申请实施例提供的电子设备，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件贴合方法。
本申请实施例提供的电子设备，具有与上述工件贴合方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第四方面，本申请实施例提供的工件贴合系统，包括第一摄像设备、贴合操作设备，以及上述第二方面所提供的电子设备，第一摄像设备和贴合操作设备分别与电子设备连接；
第一摄像设备用于获取第二工件的图像，并发送给电子设备；
电子设备用于接收第二工件的图像，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件贴合方法，并将贴合控制指令发送给贴合操作设备；
贴合操作设备用于根据贴合控制指令，将第一工件贴合于第二工件上。
本申请实施例提供的工件贴合系统，具有与上述工件贴合方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件贴合方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，具有与上述工件贴合方法相同的有益效果，此处不作赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。
图2为本申请实施例提供的一种工件贴合方法的步骤流程图。
图3为本申请实施例提供的一种第二工件的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的一种工件贴合方法的辅助性说明图。
图5为本申请实施例提供的工件贴合方法的另一种辅助性说明图。
图6为本申请实施例提供的工件贴合方法的另一种辅助性说明图。
图7为本申请实施例提供的工件贴合方法的另一种辅助性说明图。
图8为本申请实施例提供的工件贴合方法的另一种辅助性说明图。
图9为本申请实施例提供的工件贴合装置的示意性结构框图。
图10为本申请实施例提供的一种工件贴合系统的示意性结构框图。
附图标记：10-工件贴合系统；100-电子设备；110-处理器；120-存储器；200-第一工件；210-第四边缘；220-第五边缘；300-第二工件；310-外边框；311-第一边缘；320-第一内边框；321-目标边缘；322-第二边缘；330-第二内边框；331-第三边缘；400-工件贴合装置；410-第一获取模块；420-判断模块；430-校准模块；440-第二获取模块；450-生成模块；500-第一摄像设备；600-贴合操作设备。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用工件贴合方法及装置的电子设备100的示意性结构框图。本申请实施例中，电子设备100可以是，但不限于电脑、工控机等具有数据处理能力的工业设备，在结构上，电子设备100可以包括处理器110和存储器120。
处理器110与存储器120直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。工件贴合装置400包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储在存储器120中或固化在电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中的软件模块。处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如，工件贴合装置400所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现工件贴合方法。处理器110可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。
其中，处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器110也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。
存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)。存储器120用于存储程序，处理器110在接收到执行指令后，执行该程序。
应当理解，图1所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的电子设备100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的工件贴合方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的电子设备100，用于生成贴合控制指令，而贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上。
本申请实施例中，第一工件可以是，但不限于电池极片、半导体贴片、电阻贴片、光学显示构件，同样，第二工件可以是，但不限于电池极片、半导体贴片、电阻贴片、光学显示构件。对于第二工件的结构，请结合图3，其为第二工件300的俯视图，包括外边框310、位于外边框310内部的第一内边框320，以及位于第一内边框320内部的第二内边框330。其中，外边框310包括第一边缘311，第一内边框320包括与第一边缘311平行的目标边缘321，以及与第一边缘311垂直的第二边缘322，第二内边框330包括第三边缘331。
此外，需要说明的是，本申请实施例提供的工件贴合方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对工件贴合方法的具体流程及步骤进行描述。
步骤S100，从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线。
本申请实施例中，在获取到第一工件的图像之后，可以通过找线工具，确定第一边线。找线工具的实现原理为，在获取到第一工件的图像之后，从第一工件的图像的第一边缘部分，获取感兴趣区域(Region Of Interest，ROI)，并从ROI中获取目标数量个边线点，再对目标数量个边线点进行拟合，获得第一边线。
其中，ROI是指机器视觉、图像处理过程中，从被处理图像中，以方框、圆、椭圆、不规则多边形等形状框架勾勒出的待处理区域。实际实施时，可以通过Halcon、OpenCV、Matlab等机器视觉软件上常用到各种算子(Operator)和函数来获取感兴趣区域。此外，本申请实施例中，目标数量可以是，但不限于3个、5个、10个，获取到目标数量个边线点之后，通过最小二乘法对目标数量个边线点进行拟合，获得第一边线。
可以理解的是，本申请实施例中，从第一工件的图像中，确定目标边线，以及从第一工件的图像中，确定第二边线，同样可以通过找线工具实现，因此，本申请实施例对此不作赘述。
此外，需要说明的是，当需要将目标边缘，作为贴合参考线，以根据工件贴合参考线，将第一工件贴合于第二工件上时，由于目标边缘不仅为内边缘，而且还分别与第一边缘和第三边缘相邻，因此，往往无法准确获取用于表征目标边缘的目标边线。
基于以上分析，本申请实施例中，步骤S200为：根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
本申请实施例中，第一边缘为外边缘，因此，能够准确获取用于表征第一边缘的第一边线，第二边缘虽然为内边缘，但与其相邻的仅有第三边缘，因此，同样能够准确获取用于表征第二边缘的第二边线。如此，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准具有较高的可靠性。
对于步骤S200，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以包括步骤S210、步骤S220和步骤S230。
步骤S210，获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值，以及获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值。
本申请实施例中，可以确定获取第一工件的图像的第一摄像设备，以及第一摄像设备所对应的摄像机坐标系，再根据摄像机坐标系获得图像的像素坐标系或物理坐标系，作为参考坐标系，最后，基于参考坐标系，获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，以及获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离。以下，将以根据摄像机坐标获得工件图像的物理坐标系，作为参考坐标系，且将参考坐标值记作XOY为例，对步骤S210进行进一步说明。
本申请实施例中，获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值可以是，从拟合目标边线时，使用的目标数量个边线点中，获取与第一边线距离最短的边线点，作为目标边线点，此后，将目标边线点与第一边线的距离，作为第一距离值。
请结合图4，为方便描述，本申请实施例中，将第一边线记作a，目标边线记作b。示例性的，从第一工件的图像的目标边缘部分获取的ROI中，包括边线点b1、边线点b2和边线点b3，在获取边线点b1与第一边线a的间隔距离的过程中，可以在第一边线a上确定与边线点b1的Y轴坐标值相同的边线点，记作边线点a1，此后，获取边线点b1与边线点a1的X轴坐标差值，作为边线点b1与第一边线a的间隔距离，同理，可以获取边线点b2与边线点a2的X轴坐标差值，作为边线点b2与第一边线a的间隔距离，以及获取边线点b3与边线点a3的X轴坐标差值，作为边线点b3与第一边线a的间隔距离。此后，将对应间隔最短的边线点，作为目标边线点，以进一步将目标边线点与第一边线的距离，作为第一距离值。
本申请实施例中，获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值可以是，确定第一边线中间点，以及目标边线上，与第一边线中间点Y轴坐标值相同的边线点，作为对应边线点。此后，获取第一边线中间点与对应边线点之间的间隔距离，作为第二距离值，而第一边线中间点，可以根据第一边线的两个端点确定，本申请实施例对此不作赘述。
步骤S220，获取目标边线与第一边线之间的夹角值，作为第一角度值，以及获取目标边线与第二边线之间的夹角值，作为第二角度值。
本申请实施例中，可以获取目标边线与X轴之间的夹角值，作为第一夹角值，获取第一边线与X轴之间的夹角值，作为第二夹角值，获取第二边线与X轴之间的夹角值，作为第三夹角值。此后，获取第一夹角值与第二夹角值的差值，并将其绝对值，作为目标边线与第一边线之间的夹角值，也即，第一角度值，同样，获取第一夹角值与第三夹角值的差值，并将其绝对值，作为目标边线与第二边线之间的夹角值，也即，第二角度值。
步骤S230，根据第一距离值、第二距离值、第一角度值，以及第二角度值，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
本申请实施例中，预设准确度标准可以包括第一标准、第二标准、第三标准和第四标准，而第一标准可以是第一距离值位于第一预设距离区间，第二标准可以是第二距离值位于第二预设距离区间，第三标准可以是第一角度值与参考角度值之间的差值的绝对值，位于第一预设角度区间，第四标准可以是第二角度值位于第二预设角度区间。其中，第一预设距离区间、第二预设距离区间、第一预设角度区间和第二预设角度区间的值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。
基于以上描述，可以理解的是，第一标准、第二标准、第三标准和第四标准均满足时，判定目标边线的准确度满足预设准确度标准，否则，判定目标边线的准确度未满足预设准确度标准。
步骤S300，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线。可以理解的是，本申请实施例中，当目标边线的准确度满足预设准确度标准时，将目标边线直接作为标准边线。
对于步骤S300，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以包括步骤S310、步骤S320、步骤S330和步骤S340。
步骤S310，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线的中间点为圆心，第一距离值为半径的参考圆。
步骤S320，创建经过第一边线的中间点，且与第一边线垂直的第一参考线。
步骤S330，从第一参考线与参考圆的两个相交点中，选取与第二边线中间点距离最近的相交点，作为参考点。
步骤S340，创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线。
对于参考角度值，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以通过步骤S350、步骤S360和步骤S370获得。
步骤S350，获取第一边线在参考坐标系中的第一角度值。
本申请实施例中，第一边线在参考坐标系中的第一角度值可以是，第一边线与X轴之间的夹角值。
步骤S360，获取目标边线与第一边线之间的标准夹角值。
本申请实施例中，目标边线与第一边线之间的标准夹角值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。
步骤S370，将第一角度值与标准夹角值的和，作为参考角度值。
请结合图5，为方便描述，本申请实施例中，再将第二边线记作c。示例性的，当目标边线b的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线a的中间点a4为圆心，第一距离值为半径的参考圆d，创建经过第一边线a的中间点a4，且与第一边线a垂直的第一参考线e，从第一参考线e与参考圆d的两个相交点中，选取与第二边线c的中间点c1距离最近的相交点，作为参考点，本例中，参考点为b4，创建经过参考点b4，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线f。
步骤S400，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
对于步骤S400，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以包括步骤S410和步骤S420。
步骤S410，创建经过第二边线中间点，且与标准边线垂直的第二参考线。
步骤S420，获取第二参考线与标准边线的交点位置信息，以及标准边线的角度信息，共同作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
需要说明的是，本申请实施例中，第二参考线与标准边线的交点位置信息可以是，第二参考线与标准边线的交点坐标值，而标准边线的角度信息可以是，标准边线与X轴之间的夹角值。
同样，请参阅图5，创建经过第二边线c的中间点c1，且与标准边线f垂直的第二参考线g，获取第二参考线g与标准边线f的交点位置信息，也即，交点fg的坐标值，以及获取标准边线f的角度信息，也即，标准边线f与X轴之间的夹角值，共同作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
步骤S500，根据第一位置信息，生成贴合控制指令。
本申请实施例中，在生成贴合控制指令时，还可以考虑用于表征第一工件位置的第二位置信息，以提高贴合控制指令的可靠性。基于此，本申请实施例提供的工件贴合方法，还可以包括获取第二位置信息的步骤。请参阅图6，以第一工件200包括第四边缘210，以及与第四边缘210垂直的第五边缘220为例，本申请实施例提供的工件贴合方法，用于将第一工件200贴合于第二工件300，且使第四边缘210与目标边缘321重合。通过以上描述，本申请实施例中，获取第二位置信息的步骤可以包括步骤S600、步骤S700和步骤S800。
步骤S600，从第二工件的图像中，确定用于表征第四边缘的第四边线，以及用于表征第五边缘的第五边线。
可以理解的是，本申请实施例中，从第二工件的图像中，确定第四边线，以及从第二工件的图像中，确定第五边线，同样可以通过找线工具实现，因此，本申请实施例对此不作赘述。
步骤S700，创建经过第五边线中间点，且与第四边线垂直的第三参考线。
本申请实施例中，第五边线中间点，可以根据第五边线的两个端点确定，本申请实施例对此不作赘述。
步骤S800，获取第三参考线与第四边线的交点位置信息，以及第四边线的角度信息，共同作为用于表征第一工件位置的第二位置信息。
需要说明的是，本申请实施例中，第三参考线与第四边线的交点位置信息可以是，第三参考线与第四边线的交点坐标值，而第四边线的角度信息可以是，第四边线与X轴之间的夹角值。
请参阅图7，为方便描述，将第四边线记作h，第五边线记作i，创建经过第五边线i的中间点i1，且与第四边线h垂直的第三参考线j，获取第三参考线j与第四边线h的交点位置信息，也即，交点hj的坐标值，以及第四边线h的角度信息，也即，第四边线h与X轴之间的夹角值，共同作为用于表征第一工件位置的第二位置信息。
基于以上描述，本申请实施例中，步骤S500可以包括，步骤S510，根据第一位置信息和第二位置信息，生成贴合控制指令。
本申请实施例中，贴合控制指令包括坐标调节指令和角度调节指令。其中，坐标调节指令可以根据第一位置信息中包括的第二参考线与标准边线的交点位置信息，以及第二位置信息中包括的第三参考线与第四边线的交点位置信息生成，角度调节指令可以根据第一位置信息中包括的标准边线的角度信息，以及第二位置信息中包括的第四边线的角度信息生成。
请参阅图8，为方便描述，本申请实施例中，可以将第二参考线g与标准边线f的交点，记作fg(x1，y1)，将第三参考线j与第四边线h的交点，记作hj(x2，y2)，此后，根据交点fg与交点hj的X坐标差值，也即，x1与x2的差值，以及交点fg与交点hj的Y坐标差值，也即，y1与y2的差值生成坐标调节指令。以图8所示应用场景为例，可以生成用于表征将第一工件朝X轴方向移动(x1-x2)，以及将第一工件朝Y轴方向移动(y1-y2)的坐标调节指令。此外，假设，标准边线f为与X轴之间的角度值为90°，而第四边线h与X轴之间的角度值为89°，则生成用于表征将第一工件以交点hi为旋转点，往逆时针方向转动1°的角度调节指令。
基于与上述工件贴合方法同样的发明构思，本申请实施例提供的工件贴合装置400。请参阅图9，本申请实施例提供的工件贴合装置400包括第一获取模块410、判断模块420、校准模块430、第二获取模块440和生成模块450。
第一获取模块410，用于从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线。
关于第一获取模块410描述具体可参考对图2中所示的步骤S100的详细描述，也即，步骤S100可以由第一获取模块410行。
判断模块420，用于根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
关于判断模块420的描述具体可参考对图2中所示的步骤S200的详细描述，也即，步骤S200可以由判断模块420执行。
校准模块430，用于当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线。
关于校准模块430的描述具体可参考对图2中所示的步骤S300的详细描述，也即，步骤S300可以由校准模块430执行。
第二获取模块440，用于将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
关于第二获取模块440的描述具体可参考对图2中所示的步骤S400的详细描述，也即，步骤S400可以由第二获取模块440执行。
生成模块450，用于根据第一位置信息，生成贴合控制指令。
关于生成模块450的描述具体可参考对图2中所示的步骤S500的详细描述，也即，步骤S500可以由生成模块450块执行。
本申请实施例中，判断模块420可以包括第一获取单元、第二获取单元和判断单元。
第一获取单元，用于获取目标边线与第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值，以及获取目标边线与第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值。
关于第一获取单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S210的详细描述，也即，步骤S210可以由第一获取单元执行。
第二获取单元，用于获取目标边线与第一边线之间的夹角值，作为第一角度值，以及获取目标边线与第二边线之间的夹角值，作为第二角度值。
关于第二获取单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S220的详细描述，也即，步骤S220可以由第二获取单元执行。
判断单元，用于根据第一距离值、第二距离值、第一角度值，以及第二角度值，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
关于判断单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S230的详细描述，也即，步骤S230可以由判断单元执行。
本申请实施例中，校准模块430可以包括第一创建单元、第二创建单元、选取单元和第三创建单元。
第一创建单元，用于当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线的中间点为圆心，第一距离值为半径的参考圆。
关于第一创建单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S310的详细描述，也即，步骤S310可以由第一创建单元执行。
第二创建单元，用于创建经过第一边线的中间点，且与第一边线垂直的第一参考线。
关于第二创建单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S320的详细描述，也即，步骤S320可以由第二创建单元执行。
选取单元，用于从第一参考线与参考圆的两个相交点中，选取与第二边线中间点距离最近的相交点，作为参考点；
关于选取单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S330的详细描述，也即，步骤S330可以由选取单元执行。
第三创建单元，用于创建经过参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为标准边线。
关于第三创建单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S330的详细描述，也即，步骤S330可以由第三创建单元执行。
基于第三创建单元，本申请实施例提供的工件贴合装置400还可以包括第三获取模块、第四获取模块和第五获取模块。
第三获取模块，用于获取第一边线在参考坐标系中的第一角度值；
关于第三获取模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S350的详细描述，也即，步骤S350可以由第三获取模块执行。
第四获取模块，用于获取目标边线与第一边线之间的标准夹角值；
关于第四获取模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S360的详细描述，也即，步骤S360可以由第四获取模块执行。
第五获取模块，用于将第一角度值与标准夹角值的和，作为参考角度值。
关于第五获取模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S370的详细描述，也即，步骤S370可以由第五获取模块执行。
本申请实施例中，第二获取模块440可以包括第四创建单元和第三获取单元。
第四创建单元，用于创建经过第二边线中间点，且与标准边线垂直的第二参考线。
关于第四创建单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S410的详细描述，也即，步骤S410可以由第四创建单元执行。
第三获取单元，用于获取第二参考线与标准边线的交点位置信息，以及标准边线的角度信息，共同作为用于表征第二工件位置的第一位置信息。
关于第三获取单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S420的详细描述，也即，步骤S420可以由第三获取单元执行。
本申请实施例提供的工件贴合装置400还可以包括第六获取模块、创建模块和第七获取模块。
第六获取模块，用于从第二工件图像中，确定用于表征第四边缘的第四边线，以及用于表征第五边缘的第五边线。
关于第六获取模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S600的详细描述，也即，步骤S600可以由第六获取模块执行。
创建模块，用于创建经过第五边线的中点，且与第四边线垂直的第三参考线。
关于创建模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S700的详细描述，也即，步骤S700可以由创建模块执行。
第七获取模块，用于获取第三参考线与第四边线的交点位置信息，以及第四边线的角度信息，共同作为用于表征第一工件位置的第二位置信息。
关于第七获取模块的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S800的详细描述，也即，步骤S800可以由第七获取模块执行。
基于步骤S600、步骤S700和步骤S800，本申请实施例中，生成模块450可以包括生成单元。
生成单元，用于根据第一位置信息和第二位置信息，生成贴合控制指令。
关于生成单元的描述具体可参考上述工件贴合方法相关实施例中关于步骤S510的详细描述，也即，步骤S510可以由生成单元执行。
请参阅图10，为本申请实施例提供的工件贴合系统10的示意性结构框图。工件贴合系统10包括第一摄像设备500、贴合操作设备600和电子设备，第一摄像设备500和贴合操作设备600分别与电子设备连接。
其中，第一摄像设备500用于获取第二工件的图像，并发送给电子设备。
电子设备用于接收第二工件的图像，以实现上述工件贴合方法，并将贴合控制指令发送给贴合操作设备600。
贴合操作设备600用于根据贴合控制指令，将第一工件贴合于第二工件上。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可实现上述方法实施例中提供的工件贴合方法，具体可参见上述方法实施例，此处不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供的工件贴合方法、装置、电子设备即工件贴合系统用于生成贴合控制指令，贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上，第二工件包括第一边缘、与第一边缘平行的目标边缘，以及与第一边缘垂直的第二边缘，工件贴合方法，包括：从第一工件的图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征目标边缘的目标边线，以及用于表征第二边缘的第二边线，根据第一边线和第二边线，判断目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，当目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，并根据第一位置信息，生成贴合控制指令。由于，目标边线在确定之后，还将根据第一边线和第二边线判断其准确度，并在目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，此后，将标准边线的位置信息，作为用于表征第二工件位置的第一位置信息，并根据第一位置信息，生成贴合控制指令，因此，能够保证工件贴合的准确度。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请每个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”和“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (11)

1.一种工件贴合方法，其特征在于，用于生成贴合控制指令，所述贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上，所述第二工件包括第一边缘、与所述第一边缘平行的目标边缘，以及与所述第一边缘垂直的第二边缘，所述第一边缘为所述第二工件的外边缘，所述第二边缘为所述第二工件的内边缘，所述工件贴合方法，包括：
从所述第一工件的图像中，确定用于表征所述第一边缘的第一边线、用于表征所述目标边缘的目标边线，以及用于表征所述第二边缘的第二边线；
根据所述第一边线和所述第二边线，判断所述目标边线的准确度是否满足预设准确度标准；
当所述目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对所述目标边线的准确度进行校准，获得标准边线；
将所述标准边线的位置信息，作为用于表征所述第二工件位置的第一位置信息；
根据所述第一位置信息，生成所述贴合控制指令。
2.根据权利要求1所述的工件贴合方法，其特征在于，所述根据所述第一边线和所述第二边线，判断所述目标边线的准确度是否满足预设准确度标准，包括：
获取所述目标边线与所述第一边线之间的最小间隔距离，作为第一距离值，以及获取所述目标边线与所述第一边线中间点之间的间隔距离，作为第二距离值；
获取所述目标边线与所述第一边线之间的夹角值，作为第一角度值，以及获取所述目标边线与所述第二边线之间的夹角值，作为第二角度值；
根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一角度值，以及所述第二角度值，判断所述目标边线的准确度是否满足预设准确度标准。
3.根据权利要求2所述的工件贴合方法，其特征在于，所述当所述目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对所述目标边线的准确度进行校准，获得标准边线，包括：
当所述目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，创建以第一边线的中间点为圆心，所述第一距离值为半径的参考圆；
创建经过所述第一边线的中间点，且与所述第一边线垂直的第一参考线；
从所述第一参考线与所述参考圆的两个相交点中，选取与所述第二边线中间点距离最近的相交点，作为参考点；
创建经过所述参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为所述标准边线。
4.根据权利要求3所述的工件贴合方法，其特征在于，所述创建经过所述参考点，且角度值为参考角度值的直线段，作为所述标准边线之前，所述工件贴合方法，还包括：
获取所述第一边线在参考坐标系中的第一角度值；
获取所述目标边线与所述第一边线之间的标准夹角值；
将所述第一角度值与所述标准夹角值的和，作为所述参考角度值。
5.根据权利要求1所述的工件贴合方法，其特征在于，所述将所述标准边线的位置信息，作为用于表征所述第二工件位置的第一位置信息，包括：
创建经过所述第二边线中间点，且与所述标准边线垂直的第二参考线；
获取所述第二参考线与所述标准边线的交点位置信息，以及所述标准边线的角度信息，共同作为用于表征所述第二工件位置的第一位置信息。
6.根据权利要求1所述的工件贴合方法，其特征在于，所述第一工件包括第四边缘，以及与所述第四边缘垂直的第五边缘，所述根据所述第一位置信息，生成所述贴合控制指令之前，所述工件贴合方法，还包括：
从第二工件的图像中，确定用于表征所述第四边缘的第四边线，以及用于表征所述第五边缘的第五边线；
创建经过所述第五边线的中点，且与所述第四边线垂直的第三参考线；
获取所述第三参考线与所述第四边线的交点位置信息，以及所述第四边线的角度信息，共同作为用于表征所述第一工件位置的第二位置信息。
7.根据权利要求6所述的工件贴合方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，生成所述贴合控制指令，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成所述贴合控制指令。
8.一种工件贴合装置，其特征在于，用于生成贴合控制指令，所述贴合控制指令用于控制第一工件贴合于第二工件上，所述第二工件包括第一边缘、与所述第一边缘平行的目标边缘，以及与所述第一边缘垂直的第二边缘，所述第一边缘为所述第二工件的外边缘，所述第二边缘为所述第二工件的内边缘，所述工件贴合装置，包括：
第一获取模块，用于从所述第一工件的图像中，确定用于表征所述第一边缘的第一边线、用于表征所述目标边缘的目标边线，以及用于表征所述第二边缘的第二边线；
判断模块，用于根据所述第一边线和所述第二边线，判断所述目标边线的准确度是否满足预设准确度标准；
校准模块，用于当所述目标边线的准确度未满足预设准确度标准时，对所述目标边线的准确度进行校准，获得标准边线；
第二获取模块，用于将所述标准边线的位置信息，作为用于表征所述第二工件位置的第一位置信息；
生成模块，用于根据所述第一位置信息，生成所述贴合控制指令。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1～7中任意一项所述的工件贴合方法。
10.一种工件贴合系统，其特征在于，包括第一摄像设备、贴合操作设备，以及权利要求9所述的电子设备，所述第一摄像设备和所述贴合操作设备分别与所述电子设备连接；
所述第一摄像设备用于获取所述第二工件的图像，并发送给所述电子设备；
所述电子设备用于接收所述第二工件的图像，以实现权利要求1～7中任意一项所述的工件贴合方法，并将所述贴合控制指令发送给所述贴合操作设备；
所述贴合操作设备用于根据所述贴合控制指令，将所述第一工件贴合于所述第二工件上。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1～7中任意一项所述的工件贴合方法。
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