CN112871596B - 一种电池包涂胶方法及系统 - Google Patents

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    • Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

Abstract

本说明书实施例提供一种电池包涂胶方法及系统。所述方法包括：控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动；所述运动模块上设置有拍摄模块；所述拍摄模块用于拍摄移动过程中对应于所述电池包的实际涂胶轨迹；确定所述预设涂胶轨迹与实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差；根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹；基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶。通过上述方法，能够有效确定实际涂胶过程中出现的误差，从而对涂胶轨迹进行修正，确保能够适应不同电池包的形状及大小，提高了所制备的电池的质量。

Description

一种电池包涂胶方法及系统
技术领域
本说明书实施例涉及电池制造技术领域，特别涉及一种电池包涂胶方法及系统。
背景技术
胶粘是当前电池生产制造过程中的重要步骤。通过在电池包上涂胶，能够方便地通过壳体对电池包进行密封，或将不同的电池单元进行组合，从而提高电池整体的强度和刚度，保证了电池的使用效果。
目前在针对电池包进行涂胶时，往往预先设定涂胶路径，再利用运动模块基于所述涂胶路径在电池包上进行涂胶。但是，实际生产中，由于电池包箱体来料一致性较差，导致部分电池包箱体存在一定的变形。若按照之前所设定的涂胶路径对这些变形的电池包进行涂胶，则会导致实际涂胶路径出现较大的偏差，从而影响涂胶质量，严重时可能会造成无效涂胶的情况，进而影响电池包的正常使用。因此，如何确保稳定有效地对电池包进行涂胶是当前所亟需解决的问题。
发明内容
本说明书实施例的目的是提供一种电池包涂胶方法及系统，以解决如何稳定有效地对电池包进行涂胶的问题。
为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出一种电池包涂胶方法，包括控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动；所述运动模块上设置有拍摄模块；所述拍摄模块用于拍摄移动过程中对应于所述电池包的实际涂胶轨迹；确定所述预设涂胶轨迹与实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差；根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹；基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶。
本说明书实施例还提出一种电池包涂胶系统，包括：涂胶模块，用于在电池包上涂胶；运动模块，用于带动拍摄模块和/或所述涂胶模块移动；拍摄模块，用于获取运动模块移动过程中在所述电池包上的实际涂胶轨迹；控制模块，用于获取拍摄模块拍摄的实际涂胶轨迹后，确定预设涂胶轨迹和实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差，并根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹；还用于控制所述运动模块按照预设涂胶轨迹或实际涂胶轨迹或目标涂胶轨迹相对于电池包进行移动；还用于控制涂胶模块进行涂胶。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例在对电池包涂胶之前，先利用拍摄模块获取实际涂胶时在所述电池包上的实际涂胶轨迹，通过确定实际涂胶轨迹和预设涂胶轨迹之间的偏差，对预设涂胶轨迹进行修正以得到目标涂胶轨迹，从而能够利用涂胶枪头按照所述目标涂胶轨迹进行涂胶。上述方法能够有效确定实际涂胶过程中出现的误差，从而对涂胶轨迹进行修正，确保能够适应不同电池包的形状及大小，提高了所制备的电池的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例一种电池包涂胶系统的模块图；
图2为本说明书实施例一种电池包涂胶方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
为了更好地理解用于解决上述技术问题的发明构思，首先介绍本说明书实施例一种电池包涂胶系统。如图1所示，所述电池包涂胶系统100包括涂胶模块110、运动模块120、拍摄模块130和控制模块140。
所述电池包涂胶系统作用于电池包。电池包即为需要进行涂胶操作的电池包。所述电池包可能需要通过壳体进行封闭，也可能需要与其他电池单元之间进行粘合。为了保证封闭效果或粘合效果的良好性，一般需要在所述电池包的表面涂胶，以保证实际的粘合效果。
涂胶模块110是用于在电池包上进行涂胶的模块。涂胶的目的是为了粘合电池单元，消除电池单元之间的缝隙，提高电池整体的强度。具体的，所述涂胶模块110可以包含有涂胶枪头，所述涂胶枪头用于注出黏胶。
运动模块120可以是能够实现运动的模块。所述运动模块120可以是通过自身所设置的马达等传动装置进行移动，也可以由外部其他设备带动所述运动模块120进行运动。具体的运动方式不做限制。
所述运动模块120上可以固定相应的设备，从而能够带动所设置的设备同时进行移动。例如，在本说明书实施例中，可以将拍摄模块130固定在所述运动模块120上，在运动模块120带动所述拍摄模块130进行移动时，拍摄模块130可以拍摄相应的移动路线进行观察。或者，还可以将涂胶模块110固定在所述运动模块120上，使得所述运动模块120能够带动涂胶模块110按照既定路线进行移动，从而完成相应的涂胶工作。需要说明的是，所述运动模块120上可以同时固定有多个设备，例如可以同时固定所述拍摄模块130和所述涂胶模块110。
在一些实施方式中，所述运动模块120可以是三轴运动模块120。所述三轴运动模块120可以具有三个可以在相互垂直的方向上进行移动的结构，通过这些结构的移动，使得三轴运动模块120能够带动所设置的设备实现空间上的运动。相应的，所述运动模块120可以环绕电池包进行运动，从而实现在电池包上的任意位置进行涂胶。实际应用中所述三轴运动模块120的具体运动方式可以根据设备的结构进行设置，在此不做赘述。
拍摄模块130可以是用于拍摄图像的设备，例如，所述拍摄模块130可以是照相机、摄像机、具有拍摄功能的手机等。在实际应用中，在固定所述拍摄模块130后，可以确定所述拍摄模块130拍摄的焦点即为涂胶的位置。通过连续地获取拍摄模块130拍摄得到的涂胶的位置，对这些位置点进行拟合，即可得到实际运行时的涂胶轨迹。实际应用中获取实际涂胶轨迹的方式并不限于上述示例。
所述控制模块140可以是具有一定控制功能和计算功能的计算设备。所述控制模块140包括但不限于服务器、工控机、PC机等。控制模块140可以是对涂胶模块110、运动模块120进行控制，以及在获取到涂胶轨迹之后对涂胶轨迹进行修正的模块。所述控制模块140还可以获取拍摄模块130所获取到的图像，从而与预设涂胶轨迹进行比对。
基于上述电池包涂胶系统，介绍本说明书实施例一种电池包涂胶方法。如图2所示，所述电池包涂胶方法包括一下具体实施步骤。
S210：控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动；所述运动模块上设置有拍摄模块；所述拍摄模块用于拍摄移动过程中对应于所述电池包的实际涂胶轨迹。
电池包即为需要进行涂胶操作的电池包。所述电池包可能需要通过壳体进行封闭，也可能需要与其他电池单元之间进行粘合。为了保证封闭效果或粘合效果的良好性，一般需要在所述电池包的表面涂胶，以保证实际的粘合效果。
在对所述电池包进行涂胶之前，可以先放置所述电池包。若在涂胶过程中移动所述电池包，则会造成无法按照原定轨迹对电池包进行有效涂胶，因此在放置所述电池包时，优选的，可以固定所述电池包。具体的固定方式可以根据电池包涂胶系统中的实际结构进行设置，在此不再赘述。
在一些实施方式中，可以在所述电池包涂胶系统中设置固定区域，所述固定区域即用于放置电池包。为了保证涂胶效果的准确性，将电池包始终放置在所述固定区域中，能够减小后续过程中对于涂胶轨迹的调整程度，优化针对电池包进行涂胶的效果。
需要说明的是，由于之后还可以根据实际涂胶轨迹对预设涂胶轨迹进行修正，即使所述电池包并未完全对应地设置于所述固定区域中时，也可以在后续通过对预设涂胶轨迹进行修正而准确有效地完成涂胶，确保了涂胶的准确有效。
预设涂胶轨迹可以是预先设定的对电池包进行涂胶的轨迹。在所述电池包本身不存在形变，所放置的位置也不存在问题时，基于所述预设涂胶轨迹对所述电池包进行涂胶后，即可获取较好的涂胶效果。但是，由于实际应用中由于电池包形变以及放置位置不准确等问题，可以还需要对所述预设涂胶轨迹进行修正后再得到实际的涂胶轨迹。
由于涂胶模块需要按照所述预设涂胶轨迹进行涂胶，因此所述预设涂胶轨迹是相对于涂胶系统进行设置的。在实际涂胶的过程中，可以控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对于电池包进行移动，以实现相应的涂胶效果。
具体的设置所述预设涂胶轨迹的方式可以根据操作人员的经验进行设置，也可以通过模拟不同涂胶轨迹的效果进行确定，对此不做限制。
运动模块可以是能够实现运动的模块。所述运动模块可以是通过自身所设置的马达等传动装置进行移动，也可以由外部其他设备带动所述运动模块进行运动。具体的运动方式不做限制。
所述运动模块上可以固定相应的设备，从而能够带动所设置的设备同时进行移动。例如，在本说明书实施例中，可以将拍摄模块固定在所述运动模块上，在运动模块带动所述拍摄模块进行移动时，拍摄模块可以拍摄相应的移动路线进行观察。或者，还可以将涂胶模块固定在所述运动模块上，使得所述运动模块能够带动涂胶模块按照既定路线进行移动，从而完成相应的涂胶工作。需要说明的是，所述运动模块上可以同时固定有多个设备，例如可以同时固定所述拍摄模块和所述涂胶模块。
在一些实施方式中，所述运动模块可以是三轴运动模块。所述三轴运动模块可以具有三个可以在相互垂直的方向上进行移动的结构，通过这些结构的移动，使得三轴运动模块能够带动所设置的设备实现空间上的运动。相应的，所述运动模块可以环绕电池包进行运动，从而实现在电池包上的任意位置进行涂胶。实际应用中所述三轴运动模块的具体运动方式可以根据设备的结构进行设置，在此不做赘述。
所述运动模块能够接收控制模块所发送的运动轨迹，进而基于所述运动轨迹进行移动。具体的，可以是所述运动模块对所述运动轨迹进行解析，从而得到相应的移动指令。也可以是由控制模块直接将相应的运动轨迹解析为对应的移动指令，再将所述移动指令传输给运动模块，以使运动模块基于所述移动指令依次进行移动，实现按照对应的轨迹进行移动。
预设涂胶轨迹可以是预先设定的对电池包进行涂胶的轨迹。在所述电池包本身不存在形变，所放置的位置也不存在问题时，基于所述预设涂胶轨迹对所述电池包进行涂胶后，即可获取较好的涂胶效果。但是，由于实际应用中由于电池包形变以及放置位置不准确等问题，可以还需要对所述预设涂胶轨迹进行修正后再得到实际的涂胶轨迹。
具体的设置所述预设涂胶轨迹的方式可以根据操作人员的经验进行设置，也可以通过模拟不同涂胶轨迹的效果进行确定，对此不做限制。
为了确定针对所述电池包进行涂胶时可能出现的偏差，可以将所述拍摄模块设置在所述运动模块上，由所述运动模块带动拍摄模块进行移动。当运动模块按照预设涂胶轨迹进行移动时，拍摄模块所拍摄的路线应为实际涂胶的路线。通过获取拍摄模块拍摄的图像，即可确定实际涂胶路线的具体情况。
实际涂胶轨迹即为在运动模块按照所述预设涂胶轨迹进行移动时，其上所设置的涂胶模块在所述电池包上进行涂胶的轨迹。由于电池包的形状和位置可能会具有一定的偏差，所述实际涂胶轨迹可能会与预设涂胶轨迹之间具有一定的偏差，从而影响涂胶效果。因此，需要根据实际涂胶轨迹对预设涂胶轨迹进行调整，以使按照调整后的涂胶轨迹进行涂胶后所得到的在电池包上的涂胶轨迹与所述预设涂胶轨迹相对应。
拍摄模块可以是用于拍摄图像的设备，例如，所述拍摄模块可以是照相机、摄像机、具有拍摄功能的手机等。在实际应用中，在固定所述拍摄模块后，可以确定所述拍摄模块拍摄的焦点即为涂胶的位置。通过连续地获取拍摄模块拍摄得到的涂胶的位置，对这些位置点进行拟合，即可得到实际运行时的涂胶轨迹。实际应用中获取实际涂胶轨迹的方式并不限于上述示例。
由于在实际应用中，为了确保该方法的实际应用价值，一般需要同时将拍摄模块和涂胶模块设置在运动模块上，避免反复拆装拍摄模块和涂胶模块所消耗的时间。但是，由于拍摄模块和涂胶模块的位置无法完全重合，在不进行调整的情况下，直接利用涂胶模块按照拍摄模块所获取的轨迹进行涂胶显然会导致轨迹之间产生固定的误差。
因此，在一些实施方式中，在控制运动模块按照预设涂胶轨迹进行移动之前，还可以分别获取所述拍摄模块的中心位置和涂胶枪头的中心位置。根据所述拍摄模块的中心位置和涂胶枪头的中心位置可以确定中心位置偏差，即所述拍摄模块和涂胶枪头在空间上的差异距离。根据所述中心位置偏差，即可在后续步骤中需要实际涂胶时，对涂胶枪头的位置进行修正，使所述涂胶枪头涂胶时的轨迹与拍摄模块拍摄时的位置相对应，从而保证涂胶的效果。
所述拍摄模块的中心位置和涂胶枪头的中心位置可以是在固定坐标系下的坐标，从而能够直接确定两者中心位置之间的偏差。也可以通过相对位置关系直接确定中心位置偏差值。实际应用中也可以通过其他方式修正上述误差，在此不再赘述。
在一些实施方式中，在控制运动模块按照预设涂胶轨迹进行移动之前，还可以控制运动模块将所述拍摄模块移动至轨迹初始点。由于需要通过拍摄模块拍摄相应的实际涂胶轨迹，因此，保证拍摄模块从预设涂胶轨迹的起点处开始拍摄，能够完整有效地获取实际涂胶轨迹，提高最终修正结果的准确性。
S220：确定所述预设涂胶轨迹与实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差。
在获取到所述预设涂胶轨迹和实际涂胶轨迹后，可以先获取所述预设涂胶轨迹和实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差。所述轨迹偏差即为两项轨迹之间的差异，通过确定所述轨迹偏差即可对涂胶的轨迹进行修正以得到较好的涂胶效果。
在一些实施方式中，可以在预设涂胶轨迹上设置若干个预设轨迹点。所述预设轨迹点即用于大致描述预设涂胶轨迹，相应的，所设置的预设轨迹点越多，最终的测量结果也越精确。
在获取到实际涂胶轨迹后，也可以在所述实际涂胶轨迹上的对应位置选取实际轨迹点。所述实际轨迹点对应有预设轨迹点。通过比对所述实际轨迹点和预设轨迹点之间的位置差异可以获取对应的轨迹点偏差。所述轨迹点偏差即用于描述一条轨迹上的不同位置之间的差异。
需要说明的是，由于实际涂胶轨迹与预设涂胶轨迹之间存在有一定的差异，因此所述实际轨迹点与预设轨迹点之间的位置也可能存在一定的偏差，因此在确定实际轨迹点时，并不是根据预设轨迹点的位置来确定对应的实际轨迹点，而是通过相较于涂胶轨迹的位置来确定对应的轨迹点。
具体的，可以预先设置一个固定的三维坐标系，在获取到预设轨迹点和实际轨迹点之后，可以分别确定轨迹点在三维坐标系上的三维坐标。通过比对所述预设轨迹点的三维坐标和实际轨迹点的三维坐标来定量地确定轨迹点之间的差别，从而更为方便地进行调整。
S230：根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹。
在获取到所述轨迹偏差之后，即可基于所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正以得到目标涂胶轨迹。修正的目标即在于使得运动模块带动涂胶模块按照所述目标涂胶轨迹进行涂胶时，在所述电池包上所获取到的涂胶轨迹与所述预设涂胶轨迹相吻合。
例如，在所述电池包放置位置出现偏差，电池包相对于坐标轴原点向左偏移时，在电池包上的实际涂胶轨迹可能相较于预设涂胶轨迹会偏右。为了使得按照目标涂胶轨迹在电池包上进行涂胶后，在电池包上所体现出的涂胶效果符合预设涂胶轨迹，所述目标涂胶轨迹可以是将预设涂胶轨迹向左调整所述轨迹偏差的距离，以确保涂胶效果完好。
具体的修正过程可以是根据实际涂胶轨迹的表现情况，对所述预设涂胶轨迹进行改变并模拟实际涂胶轨迹的对应变化情况，从而在实际涂胶轨迹调整完毕后，确定预设涂胶轨迹的修改状况。
在一些实施方式中，还可以预先设置有预设偏差阈值。所述预设偏差阈值用于描述偏差的最大程度。在步骤S220中，获取到轨迹偏差之后，可以判断所述轨迹偏差是否超出所述预设偏差阈值。若超出，则表示若基于当前的预设涂胶轨迹进行涂胶，最后获得的涂胶效果可能较差，需要根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正。
若未超出，则表示所述实际涂胶轨迹虽然与预设涂胶轨迹之间存在有一定的差异，但该差异并不明显，所取得的涂胶结果不会对电池本身产生较大影响，若仍然对轨迹进行调整则可能需要消耗不必要的时间和资源，最终所取得的效果的改良程度也较为一般，因此在不超出预设偏差阈值的情况下，直接利用原先的预设涂胶轨迹更为便捷。
在一些实施方式中，若在所述预设涂胶轨迹和实际涂胶轨迹上分别确定有相应的预设轨迹点和实际轨迹点，则可以依次确定各组对应的预设轨迹点和实际轨迹点之间的轨迹点偏差，再根据所述轨迹点偏差依次对各个预设轨迹点进行修正。基于修正后的预设轨迹点，重新对这些预设轨迹点进行拟合，得到最终的目标涂胶轨迹。
在一些实施方式中，所述预设轨迹点和所述实际轨迹点对应有相应的三维坐标。在比较预设轨迹点和实际轨迹点之间的差异时，可以分别比较所述预设轨迹点坐标和实际轨迹点坐标在不同方向上的坐标方向差值。
相应的，还可以预先设置方向差值阈值。所述方向差值阈值用于描述不同坐标在各个方向上的差异最大值。所述方向差值阈值可以在各个方向上都相同，也可以对应于不同方向设置大小不同的方向差值阈值，对此不做限制。
在获取到所述坐标方向差值后，可以将所述坐标方向差值与所述方向差值阈值进行比较。若所述坐标方向差值大于方向差值阈值，则对实际轨迹点坐标在对应于所述坐标方向差值的方向上的坐标值进行修正，得到修正后的轨迹点的坐标值。之后再基于修正后的轨迹点拟合得到目标涂胶轨迹。
利用一个具体的示例进行说明，假设预先设置有固定的三维坐标系，设置对应于X轴、Y轴、Z轴的方向差值阈值分别为ΔX0、ΔY0、ΔZ0，在获取到实际涂胶轨迹和预设涂胶轨迹之后，分析得到各个预设轨迹点的坐标为(Xa1，Ya1，Za1)，(Xa2，Ya2，Za3)···(Xan，Yan，Zan)，各个实际轨迹点的坐标为(Xb1，Yb1，Zb1)，(Xb2，Yb2，Zb3)···(Xbn，Ybn，Zbn)分别计算在各个方向上对应于各个轨迹点的坐标方向差值，得到ΔX1＝Xa1-Xb1、ΔX2＝Xa2-Xb2···ΔXn＝Xan-Xbn；ΔY1＝Ya1-Yb1、ΔY2＝Ya2-Yb2···ΔYn＝Yan-Ybn；ΔZ1＝Za1-Zb1、ΔZ2＝Za2-Zb2···ΔZn＝Zan-Zbn。比较实际的坐标方向差值(ΔX，ΔY，ΔZ)与方向差值阈值(ΔX0，ΔY0，ΔZ0)的大小，若ΔX≤ΔX0，则此点的X方向值无需修正，反之，则需要修正；若ΔY≤ΔY0，则此点的Y方向值无需修正，反之，则需要修正；若ΔZ≤ΔZ0，则此点的Z方向值无需修正，反之，则需要修正。
S240：基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶。
在获取到所述目标涂胶轨迹之后，即可使运动模块基于所述目标涂胶轨迹进行移动，并带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶。
涂胶模块是用于在电池包上进行涂胶的模块。涂胶的目的是为了粘合电池单元，消除电池单元之间的缝隙，提高电池整体的强度。具体的，所述涂胶模块可以包含有涂胶枪头，所述涂胶枪头用于注出黏胶。
需要说明的是，由于不同的电池包可能具有不同的形变程度，基于同一预设涂胶轨迹所获取的实际涂胶轨迹也可能都存在不同，因此，在针对不同的电池包进行涂胶时，都需要重复执行拍摄模块扫描轨迹，修正轨迹并涂胶的步骤，以确保涂胶效果良好。
通过以上实施例的介绍，可以看出，所述方法在对电池包涂胶之前，先利用拍摄模块获取实际涂胶时在所述电池包上的实际涂胶轨迹，通过确定实际涂胶轨迹和预设涂胶轨迹之间的偏差，对预设涂胶轨迹进行修正以得到目标涂胶轨迹，从而能够利用涂胶枪头按照所述目标涂胶轨迹进行涂胶。上述方法能够有效确定实际涂胶过程中出现的误差，从而对涂胶轨迹进行修正，确保能够适应不同电池包的形状及大小，提高了所制备的电池的质量。
虽然上文描述的过程流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是，应当清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。
虽然上文描述的过程流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是，应当清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。
本申请是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种电池包涂胶方法，其特征在于，包括：
控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动；所述运动模块上设置有拍摄模块；所述拍摄模块用于拍摄移动过程中对应于所述电池包的实际涂胶轨迹；所述实际涂胶轨迹通过以下方式获取：连续地获取拍摄模块拍摄得到的涂胶的位置，所述涂胶的位置为拍摄模块拍摄的焦点；对涂胶的位置进行拟合得到所述实际涂胶轨迹；
确定所述预设涂胶轨迹与实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差；
根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹；
基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动之前，包括：
分别获取所述拍摄模块的中心位置和涂胶枪头的中心位置；
根据所述拍摄模块的中心位置和涂胶枪头的中心位置确定中心位置偏差值；
相应的，所述基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动涂胶枪头在所述电池包上涂胶，包括：
利用所述中心位置偏差值对所述涂胶枪头的位置进行修正；
基于所述目标涂胶轨迹，利用所述运动模块带动修正后的涂胶枪头在所述电池包上涂胶。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制运动模块按照预设涂胶轨迹相对电池包移动之前，还包括：
控制运动模块将所述拍摄模块移动至轨迹初始点。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动模块包括三轴运动模块。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹，包括：
判断所述轨迹偏差是否超出预设偏差阈值；
若超出，根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述轨迹偏差是否超出预设偏差阈值之后，还包括：
若不超出，获取所述预设涂胶轨迹作为目标涂胶轨迹。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设涂胶轨迹包括至少两个预设轨迹点；所述预设轨迹点对应有预设轨迹点坐标；所述确定所述预设涂胶轨迹与实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差，包括：
获取所述实际涂胶轨迹中对应于所述预设轨迹点的实际轨迹点；所述实际轨迹点对应有实际轨迹点坐标；
比较所述预设轨迹点坐标和所述实际轨迹点坐标之间的轨迹点偏差；
根据所述轨迹点偏差对对应的预设轨迹点进行修正；
基于修正后的预设轨迹点构建目标涂胶轨迹。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设轨迹点坐标和所述实际轨迹点坐标为三维坐标。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述比较所述预设轨迹点坐标和所述实际轨迹点坐标之间的轨迹点偏差，包括：
分别比较所述预设轨迹点坐标和实际轨迹点坐标在不同方向上的坐标方向差值；
相应的，所述根据所述轨迹点偏差对对应的实际轨迹点进行修正，包括：
在所述坐标方向差值大于方向差值阈值的情况下，对实际轨迹点坐标在对应于所述坐标方向差值的方向上的坐标值进行修正。
10.一种电池包涂胶系统，其特征在于，包括：
涂胶模块，用于在电池包上涂胶；
运动模块，用于带动拍摄模块和/或所述涂胶模块移动；
拍摄模块，用于获取运动模块移动过程中在所述电池包上的实际涂胶轨迹；所述实际涂胶轨迹通过以下方式获取：连续地获取拍摄模块拍摄得到的涂胶的位置，所述涂胶的位置为拍摄模块拍摄的焦点；对涂胶的位置进行拟合得到所述实际涂胶轨迹；
控制模块，用于获取拍摄模块拍摄的实际涂胶轨迹后，确定预设涂胶轨迹和实际涂胶轨迹之间的轨迹偏差，并根据所述轨迹偏差对所述预设涂胶轨迹进行修正得到目标涂胶轨迹；还用于控制所述运动模块按照预设涂胶轨迹或实际涂胶轨迹或目标涂胶轨迹相对于电池包进行移动；还用于控制涂胶模块进行涂胶。
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