CN107876333B - 一种涂胶机控制方法及装置 - Google Patents

一种涂胶机控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种涂胶机控制方法，包括步骤：导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本发明公开的一种涂胶机控制方法，采用导入涂胶轨迹图形，自动生成涂胶轨迹，控制伺服电机按照轨迹完成涂胶作业的控制模式，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。本发明还公开了一种涂胶机控制装置。

Description

一种涂胶机控制方法及装置
技术领域
本发明涉及涂胶技术，尤其涉及一种涂胶机控制方法及装置。
背景技术
汽车发动机和变速箱装配时有许多工件需要进行粘合处理，常使用的涂胶设备为涂胶机，涂胶机的涂胶过程为将工件放置在工装夹具上，根据实物放置的位置人工移动涂胶机上的涂胶头到工件的涂胶起始点。涂胶机的控制系统记录此时涂胶头的位置坐标，手动操作涂胶机在工件待涂胶路径上取相应的位置点，涂胶机的控制系统记录工件待涂胶路径中所需要的位置点坐标，所有坐标点按照时间先后顺序在涂胶机控制系统上形成一条涂胶轨迹，涂胶机按照涂胶轨迹运行的同时从涂胶机的胶桶中输出工业胶进行试涂胶，涂胶作业完成后再对部分区域进行调试。
现有的涂胶方法步骤中确定涂胶轨迹是由人工伺服编程来完成的，由于在确定涂胶轨迹过程中需要记录每一个涂胶点的位置坐标容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种涂胶机控制方法及装置，能够实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。
本发明实施例提供了一种涂胶控制方法，包括：
导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；
对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；
根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
本发明实施例提供的一种涂胶控制方法采用自动导入涂胶轨迹图形，分析涂胶轨迹图形并生成涂胶轨迹，控制伺服电机带动涂胶机完成涂胶作业，解决了现有技术中需要记录每一个涂胶点的位置坐标，再将所有涂胶点的位置坐标按照时间先后的顺序描绘成涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。
作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：
标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
作为上述方案的改进，所述识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：
当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
作为上述方案的改进，所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动具体包括：
控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至涂胶设备的机械原点位置；
若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
本发明实施例提供的一种涂胶控制方法通过涂胶机上的校准杆来修正涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。
本发明实施例对应提供了一种涂胶机控制装置，包括：
导入轨迹图形模块，用于导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；
轨迹图形处理模块，对导入的涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；
涂胶控制模块，根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
本发明实施例提供的一种涂胶控制装置采用自动导入涂胶轨迹图形，分析涂胶轨迹图形并生成涂胶轨迹，控制伺服电机带动涂胶机完成涂胶作业，解决了现有技术中需要记录每一个涂胶点的位置坐标，再将所有涂胶点的位置坐标按照时间先后的顺序描绘成涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。
作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
作为上述方案的改进，所述轨迹图形处理模块具体包括：
涂胶起始点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
涂胶终止点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
涂胶轨迹遍历单元，用于识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
进一步的，所述涂胶轨迹遍历单元用于：
当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
作为上述方案的改进，所述涂胶控制模块通过以下方式进行所述涂胶作业：
控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述涂胶轨迹的涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；
若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的所述涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
本发明实施例提供的一种涂胶控制装置通过涂胶机上的校准杆来校准涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例1中一种涂胶机控制方法的流程示意图。
图2是本发明实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S2的具体流程示意图。
图3是本发明实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S23的具体流程示意图。
图4是本发明实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S3的具体流程示意图。
图5是本发明实施例2中一种涂胶机控制装置的结构框图。
图6是本发明实施例2中一种涂胶机控制装置中轨迹图形处理模块的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种涂胶机控制方法的流程示意图。其中，本实施例的涂胶机控制方法可应用于涂胶机控制装置中。
具体的，该控制方法包括步骤S1～步骤S3：
S1、导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形。
其中，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
S2、对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
请结合图2，显示了该步骤中的图形处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括步骤S21～步骤S23：
S21、标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
S22、标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
S23、识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
参考图3，所述步骤S23具体包括步骤S231～步骤233：
S231、当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
S232、当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
S233、当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
S3、根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
结合图4，所述步骤S3具体包括步骤S31～步骤S33：
S31、控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述涂胶轨迹的涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；
S32、若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的所述涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
S33、计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
具体的，在涂胶作业时，通过驱动所述伺服电机带动涂胶机的涂胶头对待涂胶工件进行涂胶作业。其中，所述涂胶机采用支装胶进行作业，该支装胶用于存储所述涂胶机使用的工业胶。所述伺服电机带动直接安装支装胶的涂胶机按照所述涂胶轨迹对工件进行涂胶，与现有技术采用桶装胶相比，不止可以实现快速切换不同类型的用胶，而且还可以有效减少用胶浪费。
本实施例公开的涂胶机控制方法采用自动导入涂胶轨迹图形，分析涂胶轨迹图形并生成涂胶轨迹，控制伺服电机带动涂胶机完成涂胶作业，解决了现有技术中需要记录每一个涂胶点的位置坐标，再将所有涂胶点的位置坐标按照时间先后的顺序描绘成涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶轨迹编程效率低、人工调试误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差，并且通过涂胶机上的校准杆来校准涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。
参考图5，是本发明实施例2中一种涂胶机控制装置的结构框图。
该控制装置包括导入轨迹图形模块1、轨迹图形处理模块2和涂胶控制模块3，其中：
导入轨迹图形模块1，用于导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形。具体的，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
轨迹图形处理模块2，对导入的涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
涂胶控制模块3，根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
参考图6，所述轨迹图形处理模块2包括：
涂胶起始点标记单元21，用于标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
涂胶终止点标记单元22，用于标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
涂胶轨迹遍历单元23，用于识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
进一步的，所述涂胶轨迹遍历单元23还用于：
当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
所述涂胶控制模块3通过以下方式进行所述涂胶作业：
控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述涂胶轨迹的涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；
若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的所述涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
可以理解的，在具体实施本实施例时，通过设有本实施例的涂胶机控制装置的PC端来实现涂胶机控制作业时，现场控制模式为PC端结合控制板卡，代替原有技术中采用现场总线的方式，建立PC端与所述伺服电机的通讯连接，控制所述涂胶机的运动轴，最终按照PC端生成的涂胶轨迹完成涂胶作业，实现了PC端编辑涂胶轨迹，减少了人工操作，提高生产效率。
本实施例的涂胶机控制装置的实现过程及原理请对应参考实施例1，在此不再赘述。
本发明实施例公开的一种涂胶机控制装置采用导入轨迹图形模块1，导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；利用轨迹图形处理模块2，对导入的涂胶轨迹图形进行处理，其中轨迹图形处理模块2的涂胶起始点标记单元21标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点，轨迹图形处理模块2的涂胶终止点标记单元22标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点，轨迹图形处理模块2的涂胶轨迹遍历单元23，识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；最后通过涂胶控制模块3驱动伺服电机带动涂胶机的涂胶头进行涂胶作业。解决了现有技术中需要人工描绘涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差，并且涂胶控制模块3通过涂胶机上的校准杆来校准涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种涂胶机控制方法，其特征在于，所述涂胶机控制方法由PC端执行，所述涂胶机控制方法包括：
导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；
对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；
根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业；
其中，对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：
标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
2.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
3.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：
当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
4.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动具体包括：
控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述待涂胶作业工件的所述涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；
若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
5.一种涂胶机控制装置，其特征在于，所述涂胶机控制装置配置于PC端内，所述涂胶机控制装置包括：
导入轨迹图形模块，用于导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；
轨迹图形处理模块，对导入的涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；
涂胶控制模块，根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业；
其中，所述轨迹图形处理模块具体包括：
涂胶起始点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；
涂胶终止点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；
涂胶轨迹遍历单元，用于识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。
6.如权利要求5所述的涂胶机控制装置，其特征在于，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。
7.如权利要求5所述的涂胶机控制装置，其特征在于，所述涂胶轨迹遍历单元进一步用于：
当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；
当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。
8.如权利要求5所述的涂胶机控制装置，其特征在于，所述涂胶控制模块通过以下方式进行所述涂胶作业：
控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至涂胶机设备的机械原点位置；
若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的所述涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；
计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。
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