CN204844159U - 自动标定机械手系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了自动标定机械手系统，其属于机械自动化领域，其包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。该自动标定机械手系统，实现自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及自动标定机械手系统。
背景技术
工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行工作。根据当前机器代替人工的需求越来越大，怎么加速机器的调试时间以及调试的稳定性成为一个问题。
现有的机械手标定调试过程存在很大缺陷：旧的工具坐标标定需要肉眼判断，改由相机去标定工具，提高了标定工具的精度；缩短标定工具的时间；2、旧的标定机器人与相机关系的方法中存在的繁琐的人工操作、肉眼判断、手动输入等，既容易出错，精度又差，操作繁琐复杂，标定时间长。
实用新型内容
为解决上述的问题，本实用新型提供了自动标定机械手系统，实现自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。
本实用新型所采取的技术方案是：自动标定机械手系统，包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。
在上述技术方案中，自动标定机构还包括第二标定相机，第二标定相机设于机械手的工作位下端，以拍摄机械手工作位的视野，得出机械手工作位数据，验证机械手位置，标定精度高。
在上述技术方案中，处理器电性连接第二标定相机，以获得第二标定相机的数据进行计算。
在上述技术方案中，第一标定相机还设有第一光源，为第一标定相机补光，保证第一标定相机的拍摄清晰度。
在上述技术方案中，第二标定相机还设有第二光源，为第二标定相机补光，保证第二标定相机的拍摄清晰度。
在上述技术方案中，机械手工作位设有可调节滑块，第二标定相机固定在可调节滑块上，以可调节第二标定相机的位置，保证第二标定相机的拍摄效果。
在上述技术方案中，第一标定相机设在机械手的前端，第一标定相机的朝向和机械手的机械手夹具朝向一致，以准确拍摄机械手的视野。
在上述技术方案中，第二标定相机垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野。
在上述技术方案中，辅助标定块上设有若干个标定位，重复验证标定数据，标定精度高。
本实用新型的有益效果是：该自动标定机械手系统，具有自动标定机构，能够实现自动标定，代替了人工标定，操作简单，标定速度快；而且使用相机拍摄得出标定数据，标定数据准确，标定精度高。
附图说明
图1是本实用新型的立体图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1示意性地显示了根据本实用新型的一种实施方式的自动标定机械手系统。
该自动标定机械手系统，包括机械手、自动标定机构和工作台3；机械手和自动标定机构都固定在工作台3上。
机械手，包括机械臂11和机械手夹具12。机械臂11为多转向机械臂，机械臂11是由多个转向臂组成，以实现多角度旋转。机械手夹具12固定在机械臂11的前端，不会阻挡机械手夹具12进行作业。
自动标定机构，包括第一标定相机21、第二标定相机22、辅助标定块23和处理器(图中未视出)。
第一标定相机21是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第一标定相机21的参数；第一标定相机21设在机械手的机械臂11的前端，第一标定相机21的朝向和机械手的机械手夹具12朝向一致，以准确拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；第一标定相机21还设有第一光源211，第一光源211固定在第一标定相机21的镜头下，为第一标定相机21补光，保证第一标定相机21的拍摄清晰度。
第二标定相机22是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第二标定相机22的参数；机械手工作位下端设有可调节滑块221，第二标定相机22固定在可调节滑块221上，以可调节第二标定相机22的位置；第二标定相机22垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野；第二标定相机22还设有第二光源222，第二光源222固定在第二标定相机22的上方，为第二标定相机22补光，保证第二标定相机22的拍摄清晰度。
辅助标定块23具有两个，分别固定在工作台3台面两端上；每个辅助标定块23上设有9个标定位231，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据，进行9次验证标定数据，标定精度高。
处理器可以是电脑，处理器电性连接机械手、第一标定相机21和第二标定相机22，以获得机械手、第一标定相机21和第二标定相机22的数据进行计算，得出标定结果。
在使用本使用新型时，
1.处理器初步计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机的视野。
2.处理器精确计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机拍照的视野，并进行验证。
3.处理器自动计算以第一标定相机21和第二标定相机22的中轴线为工具的工具坐标，并进行验证。
4.处理器自动计算相对于标定的辅助标定块23的9个标定位231对应机器人移动量。
5.机器人自动移动到辅助标定块23的9个标定位，对应第一标定相机21拍照处理9次，自动保存坐标，计算出标定结果并验证。
6.标定结束。
以上的实施例只是在于说明而不是限制本实用新型，故凡依本实用新型专利申请范围所述的方法所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (9)
1.自动标定机械手系统，包括机械手；其特征在于，所述自动标定机械手系统还包括自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。
2.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于：自动标定机构还包括第二标定相机，第二标定相机设于机械手的工作位下端，以拍摄机械手工作位的视野，得出机械手工作位数据，验证机械手位置，标定精度高。
3.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于：处理器电性连接第二标定相机，以获得第二标定相机的数据进行计算。
4.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于：第一标定相机还设有第一光源，为第一标定相机补光，保证第一标定相机的拍摄清晰度。
5.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于：第二标定相机还设有第二光源，为第二标定相机补光，保证第二标定相机的拍摄清晰度。
6.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于：机械手工作位设有可调节滑块，第二标定相机固定在可调节滑块上，以可调节第二标定相机的位置，保证第二标定相机的拍摄效果。
7.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于：第一标定相机设在机械手的前端，第一标定相机的朝向和机械手的机械手夹具朝向一致，以准确拍摄机械手的视野。
8.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于：第二标定相机垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野。
9.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于：辅助标定块上设有若干个标定位，重复验证标定数据，标定精度高。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105773661A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-20 | 东莞市速美达自动化有限公司 | 水平机器人固定相机下工件平移旋转标定方法 |
| CN105953727A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 合肥学院 | 一种视觉补偿下的吸嘴对位装置与方法 |
| CN107538466A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-01-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 并联机器人 |
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2015
- 2015-08-17 CN CN201520619096.XU patent/CN204844159U/zh not_active Expired - Lifetime
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