CN113393537A - 涂胶方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

涂胶方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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CN113393537A CN202110783498.3A CN202110783498A CN113393537A CN 113393537 A CN113393537 A CN 113393537A CN 202110783498 A CN202110783498 A CN 202110783498A CN 113393537 A CN113393537 A CN 113393537A
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Abstract

本发明公开了一种涂胶方法、装置、设备和存储介质。该涂胶方法包括：获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；将预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据机器坐标执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。采用上述的技术方案，获取轮廓与涂胶是并行进行，实现了提高涂胶效率的效果。

Description

涂胶方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及涂胶技术，尤其涉及一种涂胶方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
在物品组装时，常需要涂胶装置对物品的部分位置进行涂胶，例如，当待涂胶的物品为电池时，电池通常包括电池板和电池包膜，在电池加工时，需要采用涂胶装置对电池包膜的涂胶处进行涂胶。
现有的涂胶装置通常包括轮廓获取机构和涂胶执行机构，作业时通过先通过轮廓获取机构获取待涂胶物品的外形轮廓，然后再通过涂胶执行机构对待涂胶物品进行涂胶，轮廓的获取与涂胶的顺序是先后进行，串行处理，涂胶效率比较低。
发明内容
本发明提供一种涂胶方法、装置、设备和存储介质，以实现提高涂胶效率的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种涂胶方法，该涂胶方法包括：
获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；
将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；
触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
在本发明的可选实施例中，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系；
所述将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标，包括：
基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
在本发明的可选实施例中，建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系包括：
获取轮廓获取机构捕捉并记录的标定物的视觉坐标；
获取标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量；
获取涂胶执行机构的当前机器坐标；
基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系。
在本发明的可选实施例中，所述基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标的计算公式为：
grs＝gre·ges
其中：grs为涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标；gre为轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标；ges为轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。
在本发明的可选实施例中，所述基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系之前，还包括：
获取采集信号，且在获取到采集信号时，锁存所述涂胶执行机构的机器坐标和轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标。
在本发明的可选实施例中，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：
对轮廓获取机构进行畸变校正，其中，进行畸变校正的公式为：
Figure BDA0003158155650000031
其中：L为物体在X方向的真实长度；Points为轮廓获取机构扫描到的长度；Dstd为轮廓获取机构工作基准面到梯形两斜边延长线交点的距离；Dmeasure为测量平面距离标准平面的高度；Scalestd为轮廓获取机构工作基准面上的X方向的比例因子。
在本发明的可选实施例中，所述触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令之后，还包括：
确定所述涂胶执行机构从轨迹队列中所取机器坐标是否为轨迹队列中最后一个机器坐标；
若是，基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶。
在本发明的可选实施例中，所述基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶之后，还包括：
控制轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描，得到已涂胶区域的轨迹数据；
基于涂胶后的轨迹数据确定涂胶精准度和/或胶水均匀度；
根据涂胶精准度和/或胶水均匀度确定是否存在涂胶不良；
若否，对已涂胶物品进行UV固化。
第二方面，本发明实施例还提供了一种涂胶装置，该涂胶装置包括：
获取模块，用于获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；
转换模块，用于将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；
触发模块，用于触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
第三方面，本发明实施例还提供了一种涂胶设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
轮廓获取机构，用于对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描，并捕捉预扫描区域的视觉坐标；以及依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，在扫描后依次捕捉未扫描区域预设范围内的视觉坐标；
涂胶执行机构，用于依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的涂胶方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的涂胶方法。
本发明通过先获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标，然后将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列，最后同时触发涂胶执行机构和轮廓获取机构，在涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令的同时，轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，并在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列，获取轮廓与涂胶是并行进行，解决轮廓的获取与涂胶的顺序是先后进行，串行处理，涂胶效率比较低的问题，实现提高涂胶效率的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种涂胶方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种涂胶方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种标定板的结构示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种同步触发接线示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种轮廓获取机构的标定原理图；
图6是本发明实施例三提供的一种涂胶装置的流程框图；
图7为本发明实施例四提供的一种涂胶设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种涂胶方法的流程图，本实施例可适用于产品涂胶的情况，该方法可以由涂胶设备来执行，具体包括如下步骤：
S110、获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标。
其中，涂胶的产品可为电池、芯片等，只要是需要进行涂胶的物品即可，在此不作具体限定。轮廓获取机构是指能够对待涂胶区域进行扫描得到待涂胶区域的外形轮廓的器件，可为2D相机、3D相机或者激光线扫传感器等。视觉坐标是指扫描时所扫描的预扫描区域相对于轮廓获取机构中心处的坐标。例如，当轮廓获取机构为激光线扫传感器时，激光线扫传感器扫描时发出的为扫描线，每条扫描线包括若干个数据点，激光线扫传感器对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描时，会有部分数据点落在预扫描区域，通过边缘提取的算法获取被扫描区域边缘处的数据点，视觉坐标为该边缘数据点相对于激光线扫传感器中心点的位置坐标。根据轮廓获取机构的类型不同视觉坐标可以是三维坐标也可以是二维坐标。
S120、将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
其中，涂胶执行机构是指用于对待涂胶区域进行涂胶的机构，机器坐标指的是预扫描区域上的点相对于涂胶执行机构的坐标。在某个具体的实施例中，涂胶执行机构可包括涂胶机器人，涂胶机器人的法兰上设有涂胶头，涂胶头可以出胶以进行涂胶，涂胶机器人运动时带动涂胶头运动，从而涂胶头便可对待涂胶区域进行涂胶。此时的涂胶执行机构的机器坐标为涂胶头触碰到待涂胶物体边缘机器坐标(在机器人坐标系下)，涂胶头相对于机器人的法兰中心位置固定，可以通过工具坐标系标定得到涂胶头和机器人法兰中心的位置偏差，而涂胶物体边缘位置的视觉坐标可通过轮廓获取机构获得，同时可以通过标定的方式得到轮廓获取机构中心点与机器人法兰中心点的机器坐标，从而间接得到涂胶头涂胶的位置点坐标。根据轮廓获取机构的类型不同最后转换得到的机器坐标可以是三维坐标也可以是二维坐标。
S130、触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
其中，预设范围是指轮廓获取机构单次扫描能扫描的范围值，当涂胶执行机构执行涂胶指令时，轮廓获取机构会同时扫描下一段未扫描区域，将下一段未扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
此外，为了实现边获取轮廓边涂胶的效果，轮廓获取机构和涂胶执行机构安装的间距要小于涂胶对象物体的长度，具体的位置差值确定可以根据涂胶执行机构的运动速度，轮廓提取及轨迹生成的时间进行调整，以达到最优值。
通过采用上述的技术方案，轮廓获取机构预先扫描预扫描区域，将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列，涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令，涂胶执行机构涂胶的同时轮廓获取机构对依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，并在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。因此，轮廓获取机构扫描的任务和涂胶执行机构涂胶的工作可以并行处理，解决轮廓的获取与涂胶的顺序是先后进行，串行处理，涂胶效率比较低的问题，实现提高涂胶效率的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种涂胶方法的流程图，本发明实施例在前述实施例一的基础上进行优化。可选的，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。所述将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标，包括：基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
该方法具有包括：
S210、建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。
其中，视觉坐标是轮廓获取机构扫描点相对于轮廓获取机构的坐标，机器坐标是指待涂胶区域相对于涂胶执行机构的坐标，涂胶执行机构无法根据视觉坐标执行涂胶指令，因此需要得到视觉坐标和机器坐标的坐标转换关系。
S220、获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标。
S230、基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
通过预先得到视觉坐标和机器坐标的坐标转换关系，再根据该坐标转换关系将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标，便于在轮廓获取机构对待涂胶区域进行扫描后快速将视觉坐标换算成机器坐标，提高运行速度，便于涂胶执行机构能够精准快速的根据轮廓获取机构的扫描结果对待涂胶区域进行涂胶。
S240、触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
现有技术中，建立两个坐标系的坐标转换关系通常为三维坐标变换，空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。以下以旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法为例介绍常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换。
关于从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。那么旋转的欧拉角按从世界坐标系转换到相机坐标系的过程，先按z轴旋转、之后y轴旋转、之后x轴旋转，最终得到相机坐标系，得到的角度分别是α、β、γ，相机(body)坐标系到世界坐标系间的旋转矩阵为：
Figure BDA0003158155650000101
式中，cα是cosα的简写，sα是sinα的简写，cβ是cosβ的简写，sγ是sinγ的简写，矩阵相乘后，得到：
Figure BDA0003158155650000102
其理解过程为从世界坐标系经过z，y，x的旋转得到相机坐标系，那么从相机坐标转换的世界坐标实际上是反变换过程，最后一步是x旋转，那么通过定义Rx为反旋转将相机坐标反旋转过来，之后依次是y，z，旋转后得到的值为与世界坐标系同方向，就得到了在世界坐标系下的坐标。
示例性的，在本发明一个可选的实施例中，建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系包括：
获取轮廓获取机构捕捉并记录的标定物的视觉坐标。
获取标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量。
获取涂胶执行机构的当前机器坐标。
基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系。
其中，假设轮廓获取机构下有一点P，如果知道该点P所对应的轮廓获取机构X方向的坐标，然后知道该轮廓获取机构所对应的X坐标点与涂胶执行机构之间的工具坐标偏移，同时获取当前涂胶执行机构的机器坐标，那么就可以得到轮廓获取机构下的点P所对应的机器人坐标。
例如，在轮廓获取机构下放一个只有一个圆柱的标定板20，图3为标定板20的结构示意图，如图3所示，圆柱的高度不超过轮廓获取机构的量程。对于4轴机器人工具坐标系标定可以采用180旋转法，也就是使轮廓获取机构的中心与圆柱的圆心对齐，记录当前涂胶执行机构的位置1，然后旋转180度，平移涂胶执行机构再次使得轮廓获取机构的中心与圆柱的中心对齐，记录当前轮廓获取机构的位置2，然后通过计算得到轮廓获取机构的中心与涂胶执行机构中心的偏移，再次通过坐标变换得到轮廓获取机构扫描得到的其他点与涂胶执行机构中心的偏移。当涂胶执行机构包括涂胶机器人，涂胶机器人的法兰上设有涂胶头时，此处涂胶执行机构中心指的是涂胶机器人的法兰中心。
当涂胶执行机构为6轴机器人，对于6轴机器人工具坐标系标定相对来说复杂一点。方法是将6轴机器人运动到4个不同位置，4个位置的姿态不同，在4个不同位置下都使得轮廓获取机构的中心与圆柱的中心对齐，然后用最小二乘法得到轮廓获取机构的中心与涂胶执行机构中心的偏移值。
由上述可得，该方法为二维坐标转换方法，建立坐标转换关系时无需建立三维矩阵，较现有技术中的三维坐标转换方法运算量较小，运算速度快。
具体的，所述基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标的计算公式为：
grs＝gre·ges
其中：grs为涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标；gre为轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标；ges为轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。
通过采用上述的技术方案，能够方便的将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
在本发明一个可选实施例中，所述基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系之前，还包括：
获取采集信号，且在获取到采集信号时，锁存所述涂胶执行机构的机器坐标和轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标。
其中，在建立所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系中，需要同时获取轮廓获取机构的扫描点的视觉坐标和当前涂胶执行机构中心的机器坐标，通过锁存所述涂胶执行机构的机器坐标和轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标，能够保证所述视觉坐标与所述机器坐标的获取是同步的以及实时的，从而得到的坐标转换关系较为精准。
在某个具体的实施例中，如图4所示，轮廓获取机构为涂胶机器人，为了保证获取是同步的以及实时的，本实施例采用了涂胶机器人控制器实时模块，该实时模块可以做到10ms完成一次采集任务，且采用了涂胶机器人控制器的高速数字输入输出口(DI)进行同步触发涂胶机器人控制器以及轮廓获取机构，当涂胶机器人控制器的高速数字输入(DI)口接收到下降沿信号时，涂胶机器人控制器会锁存当前的机器人编码器位置得到当前涂胶机器人法兰中心点的位置坐标，轮廓获取机构的高速数字输入口(DI)接收到来自涂胶机器人控制器的下降沿信号时，轮廓获取机构锁存当前的扫描点的视觉坐标，经过换算可以得到当前扫描点在涂胶机器人下的实际的机器坐标。
在本发明一个可选实施例中，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：
对轮廓获取机构进行畸变校正，其中，进行畸变校正的公式为：
Figure BDA0003158155650000131
其中：L为物体在X方向的真实长度；Points为轮廓获取机构扫描到的长度；Dstd为轮廓获取机构工作基准面到梯形两斜边延长线交点的距离；Dmeasure为测量平面距离标准平面的高度；Scalestd为轮廓获取机构工作基准面上的X方向的比例因子。
具体的，轮廓获取机构在不同的扫描高度，轮廓获取机构获取的X方向上的数据对应真实X方向上长度的比例因子是不一致的，需要进行标定和畸变校正。标定时制作一个立方体标定块，标定块的长宽高尺寸已知，标定块的尺寸精度影响到内参的标定精度。图5为标定原理图，标定时L、Points、Dmeasure、Scalestd已知，需要求解Dstd，实际应用时根据Points、Dmeasure、Scalestd、Dstd可以得出物体的X方向的真实长度L。
在本发明一个可选实施例中，所述触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令之后，还包括：
确定所述涂胶执行机构从轨迹队列中所取机器坐标是否为轨迹队列中最后一个机器坐标。
若是，基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶。
其中，当涂胶执行机构从轨迹队列中所取机器坐标为轨迹队列中最后一个机器坐标，说明待涂胶区域接近涂胶结束。待涂胶区域通常具有两端，一端为开始端，另一端为结束端，运动方向即为从开始端至结束端。通过基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶，能够在待涂胶区域全部涂胶完成后及时结束涂胶。
在本发明一个可选实施例中，所述基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶之后，还包括：
控制轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描，得到已涂胶区域的轨迹数据。
基于涂胶后的轨迹数据确定涂胶精准度和/或胶水均匀度。
根据涂胶精准度和/或胶水均匀度确定是否存在涂胶不良。
若否，对已涂胶物品进行UV固化。
其中，轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描时，能够得到扫描落在已涂胶区域的扫描数据点相对于轮廓获取机构的视觉坐标，通过将该视觉坐标与轮廓获取机构在未涂胶时扫描得到的视觉坐标进行对比，能够得到垂直方向的数据，也就是胶水的厚度数据。同时轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描也能得到已涂胶区域整体的涂胶轨迹，将其与预设的涂胶轨迹进行对比，从而能够得到涂胶精准度。如果检测结果不符合要求，可以将涂胶物品放置在不良区进行分隔处理，节约人工检测的时间。检测合格可以即刻进行UV固化，整体的效率得到提高。
实施例三
图6是本发明实施例三提供的一种涂胶装置的流程框图，本发明实施例三所提供的涂胶装置可执行本发明任意实施例所提供的涂胶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，本发明实施例的涂胶装置具体可以包括如下模块：
获取模块61，用于获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标。
转换模块62，用于将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
触发模块63，用于触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
在本发明可选实施例中，该涂胶装置还包括：
建立模块，用于建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。
转换模块62，还用于基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
在本发明可选实施例中，建立模块包括第一获取子模块、第二获取子模块、第三获取子模块和得到模块。
第一获取子模块，用于获取轮廓获取机构捕捉并记录的标定物的视觉坐标。
第二获取子模块，用于获取标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量。
第三获取子模块，用于获取涂胶执行机构的当前机器坐标。
得到模块，用于基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系。
在本发明可选实施例中，该涂胶装置还包括：
信号获取模块，用于获取采集信号，且在获取到采集信号时，锁存所述涂胶执行机构的机器坐标和轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标。
在本发明可选实施例中，该涂胶装置还包括：
校正模块，用于对轮廓获取机构进行畸变校正，其中，进行畸变校正的公式为：
Figure BDA0003158155650000171
其中：L为物体在X方向的真实长度；Points为轮廓获取机构扫描到的长度；Dstd为轮廓获取机构工作基准面到梯形两斜边延长线交点的距离；Dmeasure为测量平面距离标准平面的高度；Scalestd为轮廓获取机构工作基准面上的X方向的比例因子。
在本发明可选实施例中，该涂胶装置还包括：
判断模块，用于确定所述涂胶执行机构从轨迹队列中所取机器坐标是否为轨迹队列中最后一个机器坐标。
运动模块，用于若是，基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶。
在本发明可选实施例中，该涂胶装置还包括：
扫描控制模块，用于控制轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描，得到已涂胶区域的轨迹数据。
涂胶检测模块，用于基于涂胶后的轨迹数据确定涂胶精准度和/或胶水均匀度。
涂胶检测模块，还用于根据涂胶精准度和/或胶水均匀度确定是否存在涂胶不良。
固化模块，用于若否，对已涂胶物品进行UV固化。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种涂胶设备的结构示意图，如图7所示，该涂胶设备包括处理器70、存储器71、轮廓获取机构72和涂胶执行机构73；涂胶设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；涂胶设备中的处理器70、存储器71、轮廓获取机构72和涂胶执行机构73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的涂胶方法对应的程序指令/模块(例如，涂胶装置中的获取模块61、转换模块62和触发模块63)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行涂胶设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的涂胶方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
轮廓获取机构72是指能够对待涂胶区域进行扫描得到待涂胶区域的外形轮廓的器件，可为2D相机、3D相机或者激光线扫传感器等。
涂胶执行机构73是指用于对待涂胶区域进行涂胶的机构，涂胶执行机构可包括涂胶机器人，涂胶机器人的法兰上设有涂胶头，涂胶头可以出胶以进行涂胶，涂胶机器人运动时带动涂胶头运动，从而涂胶头便可对待涂胶区域进行涂胶。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种涂胶方法，该方法包括：
获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；
将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；
触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的涂胶方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述涂胶装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种涂胶方法，其特征在于，包括：
获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；
将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；
触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉的未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
2.根据权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系；
所述将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标，包括：
基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标。
3.根据权利要求2所述的涂胶方法，其特征在于，建立轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系包括：
获取轮廓获取机构捕捉并记录的标定物的视觉坐标；
获取标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量；
获取涂胶执行机构的当前机器坐标；
基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系。
4.根据权利要求3所述的涂胶方法，其特征在于，所述基于轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系，将预扫描区域的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标的计算公式为：
grs＝gre·ges
其中：grs为涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标；gre为轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标；ges为轮廓获取机构的视觉坐标与涂胶执行机构的机器坐标的坐标转换关系。
5.根据权利要求3所述的涂胶方法，其特征在于，所述基于标定物的视觉坐标、标定物的视觉坐标点与所述涂胶执行机构的坐标偏移量、所述涂胶执行机构的当前机器坐标，得到所述视觉坐标与所述机器坐标的坐标转换关系之前，还包括：
获取采集信号，且在获取到采集信号时，锁存所述涂胶执行机构的机器坐标和轮廓获取机构扫描得到的视觉坐标。
6.根据权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标之前，还包括：
对轮廓获取机构进行畸变校正，其中，进行畸变校正的公式为：
Figure FDA0003158155640000031
其中：L为物体在X方向的真实长度；Points为轮廓获取机构扫描到的长度；Dstd为轮廓获取机构工作基准面到梯形两斜边延长线交点的距离；Dmeasure为测量平面距离标准平面的高度；Scalestd为轮廓获取机构工作基准面上的X方向的比例因子。
7.根据权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令之后，还包括：
确定所述涂胶执行机构从轨迹队列中所取机器坐标是否为轨迹队列中最后一个机器坐标；
若是，基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶。
8.根据权利要求7所述的涂胶方法，其特征在于，所述基于最后一个机器坐标控制涂胶执行机构执行涂胶指令并在涂胶完成后沿运动方向行走预设距离以及停止出胶之后，还包括：
控制轮廓获取机构对已涂胶区域进行扫描，得到已涂胶区域的轨迹数据；
基于涂胶后的轨迹数据确定涂胶精准度和/或胶水均匀度；
根据涂胶精准度和/或胶水均匀度确定是否存在涂胶不良；
若否，对已涂胶物品进行UV固化。
9.一种涂胶装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取轮廓获取机构对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描所捕捉的预扫描区域的视觉坐标；
转换模块，用于将所述预扫描区域的视觉坐标转换成涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列；
触发模块，用于触发涂胶执行机构依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；同时触发轮廓获取机构依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，获取轮廓获取机构在扫描后依次捕捉未扫描区域预设范围内的视觉坐标，将未扫描区域预设范围内的视觉坐标转换成所述涂胶执行机构执行涂胶指令的机器坐标并存入涂胶轨迹队列。
10.一种涂胶设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
轮廓获取机构，用于对待涂胶区域的预扫描区域进行扫描，并捕捉预扫描区域的视觉坐标；以及依次对待涂胶区域的未扫描区域进行预设范围的扫描，在扫描后依次捕捉未扫描区域预设范围内的视觉坐标；
涂胶执行机构，用于依次从轨迹队列中取出机器坐标并根据所述机器坐标对所述待涂胶区域执行涂胶指令；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的涂胶方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的涂胶方法。
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