CN111369520B - 一种点胶机快速定位工件的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种点胶机快速定位工件的方法：记录当前产品所有Mark点在设备的坐标系中的坐标；根据相机的视场范围，将步骤S1中输入的所有的Mark点坐标分列，将所有Mark点按X坐标的大小排序；将每个列中的Mark点按照Y轴坐标的大小重新排序，同时将每列中的X中值作为Y方向扫描时当前列的X轴扫描坐标；计算扫描速度v；控制工作台按Y方向扫描Mark点；应用图像处理的方法，得到Mark点的参考坐标(P计算)；计算Mark点的实际坐标(P实际)。同一扫描行或者列中工作台一次运动就可以完成整行或者整列的定位，能明显的提升效率，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的，具有很强的现实意义。

Description

一种点胶机快速定位工件的方法
技术领域
本发明属于电子封装技术领域，尤其涉及一种点胶机快速定位工件的方法。
背景技术
目前，点胶机定位工件时一般都是在工作台静止时获取图像。工件定位实施步骤如下：点胶机先运动到Mark点1，轴停稳，获取图像，再运动到Mark点2，轴停稳，获取图像，再运动到Mark点3，轴停稳，获取图像……如此反复，直到扫描完所有的Mark点。
此方法最大的缺陷就是效率低下，当PCB(Pr inted Circui t Board，印制电路板)上Mark点的数量比较多时，采用此种方法会严重影响生产效率。
现有技术中对每个Mark点工作台都要经过一个启动和停止的过程，浪费了大量时间。因此，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的，具有很强的现实意义。
发明内容
本发明的目的在于提供一种点胶机快速定位工件的方法，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的。
为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：
一种点胶机快速定位工件的方法，包括如下步骤：
S1、记录当前产品所有Mark点在设备的坐标系中的坐标；
S2、根据相机的视场范围，将步骤S1中输入的所有的Mark点坐标分列，将所有Mark点按X坐标的大小排序；
S3、将每个列中的Mark点按照Y轴坐标的大小重新排序，同时将每列中的X中值作为Y方向扫描时当前列的X轴扫描坐标；
S4、计算扫描速度V；
S5、控制工作台按Y方向扫描Mark点；
S6、通过步骤S1-S5我们就得到了图像拍摄指令时的工作台XY坐标，并采集到了对应位置时的图像，应用图像处理的方法，我们就可以得到Mark点的参考坐标(P计算)；
S7、计算Mark点的实际坐标(P实际)；
步骤S7具体为：
设定从运动控制系统输出脉冲信号到相机接受脉冲信号、再到相机响应脉冲、最后到相机曝光完成的滞后时间为T0，通过扫描速度V和这个滞后时间T0以及步骤S6中得到的参考坐标(P计算)，计算出Mark点的实际坐标(P实际)；得到扫描速度和Mark点实际坐标之间的关系
P实际＝P计算+T0*V+K，
其中，K为一个常量。
进一步地，步骤S2具体为：
以Y方向扫描为例，将所有Mark点按X坐标的大小排序，即按照X坐标从小到大或者从大到小的原则将在视场范围内的点分入一个列中，这样可以保证每个列中的坐标点可以在Y轴一次运动中拍摄完。
进一步地，步骤S4具体为：
因为每帧图像的获取和处理都需要时间，假设这个时间为T，Y方向扫描速度设为V，根据工艺输入的两个Mark点之间的Y方向距离为S，则可以计算出两个Mark点之间的相机触发采集图像的时间间隔为T1＝S/V；当间隔比较近或者扫描速度比较大的时候T1有可能小于每帧图像获取和处理的时间T，造成丢帧影响结果的正确性，因此扫描速度极限V0＝S/T；为了可靠性通常设置扫描速度V＝V0*0.8。
本发明的有益效果：本发明提供一种点胶机快速定位工件的方法，同一扫描行或者列中工作台一次运动就可以完成整行或者整列的定位，能明显的提升效率，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的，具有很强的现实意义。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种点胶机快速定位工件的方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明的目的在于提供一种点胶机快速定位工件的方法，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的。
一种点胶机快速定位工件的方法，包括如下步骤：
S1、记录当前产品所有Mark点在设备的坐标系中的坐标；
S2、根据相机的视场范围，将步骤S1中输入的所有的Mark点坐标分列，将所有Mark点按X坐标的大小排序；
S3、将每个列中的Mark点按照Y轴坐标的大小重新排序，同时将每列中的X中值作为Y方向扫描时当前列的X轴扫描坐标；
S4、计算扫描速度V；
S5、控制工作台按Y方向扫描Mark点；
S6、通过步骤S1-S5我们就得到了图像拍摄指令时的工作台XY坐标，并采集到了对应位置时的图像，应用图像处理的方法，我们就可以得到Mark点的参考坐标(P计算)；
S7、计算Mark点的实际坐标(P实际)。
步骤S2具体为：
以Y方向扫描为例，将所有Mark点按X坐标的大小排序，即按照X坐标从小到大或者从大到小的原则将在视场范围内的点分入一个列中，这样可以保证每个列中的坐标点可以在Y轴一次运动中拍摄完。例如，我们选用视场范围10mm*8mm的相机和镜头组合作为设备的视觉定位系统硬件，则我们沿Y方向扫描时可以将所有Mark点按X坐标值排序，然后将排序后的点按照X坐标值的差值小于10mm的分入一个扫描列中。
步骤S4具体为：
因为每帧图像的获取和处理都需要时间，假设这个时间为T，Y方向扫描速度设为V，根据工艺输入的两个Mark点之间的Y方向距离为S，则可以计算出两个Mark点之间的相机触发采集图像的时间间隔为T1＝S/V；当间隔比较近或者扫描速度比较大的时候T1有可能小于每帧图像获取和处理的时间T，造成丢帧影响结果的正确性，因此扫描速度极限为V0＝S/T；为了可靠性通常设置扫描速度V＝V0*0.8。
步骤S7具体为：
因为从运动控制系统输出脉冲信号到相机接受脉冲信号，再到相机响应脉冲，最后到相机曝光完成，这中间一定有个滞后时间，这个时间是固定的T0，因此通过扫描速度V和这个滞后时间T0以及步骤S6中得到的参考坐标(P计算)，我们就可以计算出Mark点的实际坐标(P实际)；我们通过大量的实验得到了扫描速度和Mark点实际坐标之间的关系
P实际＝P计算+T0*V+K，
K为一个常量。
本发明提供一种点胶机快速定位工件的方法，同一扫描行或者列中工作台一次运动就可以完成整行或者整列的定位，能明显的提升效率，通过在运动过程中进行图像拍摄，达到提高定位效率的目的，具有很强的现实意义。
实施例1：某电子表芯片邦定点胶工艺。
多个电子表电路板在铝制托盘内按阵列摆放，因多种原因，电路板在铝制托盘内的位置角度会有偏差，超出了精度要求，这就需要每个电路板都进行图像定位，使用本发明技术方案会显著提高工作效率。
实施例2：某种手机侧键引脚包封点胶
多个手机侧键按阵列摆放在治具中，因为治具中留有一定的间隙，手机侧键在治具中的位置角度形态是各异的，这个偏差也超出了精度要求，需要每个按键都进行图像定位，使用本发明技术方案将提升10％以上的工作效率。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、记录当前产品所有Mark点在设备的坐标系中的坐标；
S2、根据相机的视场范围，将步骤S1中输入的所有的Mark点坐标分列，将所有Mark点按X坐标的大小排序；
S3、将每个列中的Mark点按照Y轴坐标的大小重新排序，同时将每列中的X中值作为Y方向扫描时当前列的X轴扫描坐标；
S4、计算扫描速度V；
S5、控制工作台按Y方向扫描Mark点；
S6、通过步骤S1-S5得到了图像拍摄指令时的工作台XY坐标，并采集到了对应位置时的图像，应用图像处理的方法，得到Mark点的参考坐标(P计算)；
S7、计算Mark点的实际坐标(P实际)；
步骤S7具体为：
设定从运动控制系统输出脉冲信号到相机接受脉冲信号、再到相机响应脉冲、最后到相机曝光完成的滞后时间为T0，通过扫描速度V和这个滞后时间T0以及步骤S6中得到的参考坐标(P计算)，计算出Mark点的实际坐标(P实际)；得到扫描速度和Mark点实际坐标之间的关系
P实际＝P计算+T0*V+K，
其中，K为一个常量。
2.根据权利要求1所述的一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，步骤S2具体为：
以Y方向扫描为例，将所有Mark点按X坐标的大小排序，即按照X坐标从小到大或者从大到小的原则将在视场范围内的点分入一个列中，以保证每个列中的坐标点可以在Y轴一次运动中拍摄完全。
3.根据权利要求1所述的一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，步骤S4具体为：
假设每帧图像的获取和处理时间为T，Y方向扫描速度设为V，输入的两个Mark点之间的Y方向距离为S，则可以计算出两个Mark点之间的相机触发采集图像的时间间隔为T1＝S/V；若T1小于T，则会造成丢帧影响扫描结果的正确性，因此扫描极限速度为V0＝S/T，设定扫描速度V＝V0*0.8。
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