CN107972065B - 机械手臂定位方法及应用其的系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手臂定位方法及应用其的系统。机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点。机械手臂定位方法包括以下步骤：利用设置于机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以产生具有定位影像的比对影像，其中定位影像与定位图样相对应；接续地，判断定位影像的中心是否位于比对影像的中心，若否，则在平行于定位图样所在的平面调整机械手臂的位置，使得定位影像的中心位于比对影像的中心；接续地，判断定位影像的面积是否与预设面积相等，若否，则在垂直于定位图样所在的平面调整机械手臂与定位图样间的距离，使得定位影像的面积与预设面积相等。

Description

机械手臂定位方法及应用其的系统
技术领域
本发明涉及一种机械手臂定位方法，特别涉及应用在三维自由度或六维自由度的机械手臂定位方法。
背景技术
随着科技的进步，可不疲劳且不间断地工作的机械手臂逐渐被导入需要进行大量重复动作的产线中，以取代产线中的传统人力。然而，由于机械手臂在不断的执行动作的过程中，可能会积累空间上的误差，而逐渐偏离原先设定在各定位点间移动并动作的预设行程。因此，在机械手臂运作一段时间后，会需要操作人员重新对机械手臂的定位进行调整。但此一调整不只耗费人力，且在微调的过程中，需要耗费较长的工作时间，以确保机械手臂定位的精确度，而形成时间上或人力上的浪费。甚至，人力所进行的调整工作仍易有疏漏或产生误差，影响到机械手臂后续的动作。此外，也无法应付更大量、更快速的生产流水线的机械手臂调整工作。
由此可见，上述现有的架构，显然仍存在不便与缺陷，而有待加以进一步改进。为了解决上述问题，相关领域莫不费尽心思来谋求解决之道，但长久以来一直未见适用的方式被发展完成。因此，如何能有效解决上述问题，实属当前重要研发课题之一，亦成为当前相关领域亟需改进的目标。
发明内容
本发明的一实施方式是有关于一种机械手臂的定位方法，其利用影像撷取模块摄录定位图样，产生具有定位图样的影像的比对影像，并通过比对定位图样的影像与比对影像的相对位置与相对面积，判断机械手臂与定位点之间，在空间上各轴的距离关系，由此调整机械手臂至定位点。如此一来，可更精准地将机械手臂定位至定位点，并降低调整机械手臂所需的计算量与计算时间，可降低计算装置的负担与计算时间的长度。
本发明的一实施方法提供一种机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点。机械手臂定位方法包括以下步骤：利用设置于机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以取得具有定位影像的比对影像，其中定位影像与定位图样相对应；接续地，判断定位影像的中心是否位于比对影像的中心；若定位影像的中心没有位于比对影像的中心，则调整机械手臂位于平行于定位图样所在的平面的位置，使得定位影像的中心位于比对影像的中心；接续地，判断定位影像的面积是否与预设面积相等；以及，若定位影像的面积与预设面积不相等，则调整机械手臂位于垂直于定位图样所在的平面的位置，以改变影像撷取模块与定位图样间的距离，使得定位影像的面积与预设面积相等。
在本发明一或多个实施方式中，上述的机械手臂定位方法还包括以下步骤：判断定位影像的边缘与比对影像的边缘间所夹的锐角，是否与预设角度相等；以及若锐角与预设角度不相等，则在平行定位图样所在的平面旋转机械手臂，使得锐角与预设角度相等。预设角度为机械手臂在定位点时，利用影像撷取模块撷取定位图样所产生的。
在本发明一或多个实施方式中，上述的判断定位影像的面积是否与预设面积相等的步骤包括判断定位影像的面积与预设面积之间的大小关系；若定位影像的面积大于预设面积，则调整机械手臂，使得机械手臂沿垂直定位图样所在的平面的方向远离定位图样；以及若定位影像的面积小于预设面积，则调整机械手臂，使得机械手臂沿垂直定位图样所在的平面的方向靠近定位图样。
在本发明一或多个实施方式中，上述的机械手臂定位方法还包括以下步骤：当机械手臂在定位点时，利用影像撷取模块撷取定位图样，以产生具有标准定位影像的标准影像；以及根据标准定位影像的面积，产生预设面积。
在本发明一或多个实施方式中，上述的机械手臂进一步包括具有三轴重力加速度数值的三轴重力加速量测模组，该三轴重力加速量测模块设置于机械手臂上。三轴重力加速度数值对应机械手臂的旋转度。机械手臂定位方法进一步包括以下步骤：判断该三轴重力加速度数值是否与预设三轴重力加速度数值相等；以及，若三轴重力加速度数值与预设三轴重力加速度数值不相等，则旋转机械手臂，使得三轴重力加速量测模块的三轴重力加速度数值与预设三轴重力加速度数值相等。
在本发明一或多个实施方式中，上述的机械手臂定位方法还包括以下步骤：当机械手臂在定位点时，撷取三轴重力加速量测模块的三轴重力加速度数值，以产生标准重力感测数据；以及根据标准重力感测数据的数值，产生预设三轴重力加速度数值。
本发明的另一实施方式是有关于一种机械手臂系统，其利用设置在可移动端的影像撷取模块摄录定位图样，产生具有定位图样的影像的比对影像，并通过比对定位图样的影像与比对影像的相对位置与相对面积，判断可移动端与定位点之间，在空间上各轴的距离关系，由此驱动驱动件调整可移动端至定位点。如此一来，可更精准地将机械手臂的可移动端定位至定位点，并降低调整机械手臂所需的计算量与计算时间，可降低计算装置的负担与计算时间的长度。同时，也可减少重新定位可移动端至定位点所需的时间。
本发明的另一实施方法提供一种机械手臂系统，包括机械手臂、影像撷取模块以及计算装置。机械手臂包括可移动端以及至少一驱动件。驱动件可用以移动可移动端至定位点。影像撷取模块固定在可移动端。影像撷取模块配置以在动点撷取定位图样，以产生具有定位影像的比对影像。定位影像与定位图样相对应。计算装置配置以判断定位影像的中心是否位于比对影像的中心。若否，则驱动驱动件，调整可移动端在平行于定位图样所在的平面的位置，使得定位影像的中心位于比对影像的中心。计算装置可进一步用以判断定位影像的面积是否与预设面积相等。若否，则驱动驱动件，调整可移动端位于垂直于定位图样所在的平面的方向的位置，以改变影像撷取模块与定位图样间的距离，使得定位影像的面积与预设面积实质上相等。
在本发明一或多个实施方式中，上述的计算装置可进一步用以判断定位影像的面积与预设面积之间的大小关系。若定位影像的面积大于预设面积，则驱动驱动件，使得可移动端在沿垂直定位图样所在的平面的方向远离定位图样。若定位影像的面积小于预设面积，则驱动驱动件，使得可移动端在沿垂直定位图样所在的平面的方向靠近定位图样。
在本发明一或多个实施方式中，上述的影像撷取模块进一步配置以当机械手臂在定位点时，利用影像撷取模块撷取定位图样，以产生具有标准定位影像的标准影像；以及根据标准定位影像，产生预设面积。
在本发明一或多个实施方式中，上述的驱动件进一步配置以旋转可移动端。计算装置进一步可用以判断定位影像的边缘与比对影像的边缘间所夹的锐角，是否与预设角度相等。若否，则驱动驱动件，在平行定位图样所在的平面旋转可移动端，使得定位影像的边缘与比对影像的边缘间所夹的锐角与预设角度相等。
在本发明一或多个实施方式中，上述的驱动件进一步配置以旋转可移动端。机械手臂系统还包括三轴重力加速量测模块，设置于机械手臂上。三轴重力加速量测模块可用以量测三轴重力加速度数值，对应机械手臂的可移动端的旋转度。计算装置进一步配置以判断三轴重力加速度数值是否与预设三轴重力加速度数值相等。若否，则驱动驱动件，旋转可移动端，使得三轴重力加速量测模块的三轴重力加速度数值与预设三轴重力加速度数值相等。
在本发明一或多个实施方式中，上述的三轴重力加速量测模块进一步配置以当可移动端在定位点时，撷取三轴重力加速量测模块的三轴重力加速度数值，以产生标准重力感测数据；以及根据标准重力感测数据，产生预设三轴重力加速度数值。
附图说明
图1是依据本发明一实施方式的机械手臂系统的立体图；
图2是依据本发明一实施方式的设置在机械手臂系统的影像撷取模块的立体图；
图3是依据本发明一实施方式的机械手臂定位方法的动作流程图；
图4是依据本发明一实施方式的标准影像的示意图；
图5A、5B、6A、6B是依据本发明多个不同实施方式的比对影像的示意图；
图7是依据本发明另一实施方式的机械手臂定位方法的动作流程图；
图8是依据本发明一实施方式的比对影像的示意图。
具体实施方式
以下将以附图揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些现有惯用的结构与组件在附图中将以简单示意的方式绘示。
在本文中，使用第一、第二与第三等的词汇，是用于描述各种元件、组件、区域、层与/或区块是可以被理解的。但是这些元件、组件、区域、层与/或区块不应该被这些术语所限制。这些词汇只限于用来辨别单一元件、组件、区域、层与/或区块。因此，在下文中的一第一元件、组件、区域、层与/或区块也可被称为第二元件、组件、区域、层与/或区块，而不脱离本发明的本意。
图1是依据本发明一实施方式的机械手臂系统100的立体图。图2是依据本发明一实施方式的设置在机械手臂系统100的影像撷取模块200的立体图。如图1所示，机械手臂系统100包括机械手臂110、影像撷取模块200以及计算装置300。机械手臂110包括至少一驱动件112、可移动端114以及夹取部件116。在一实施方式中，驱动件112可用以移动可移动端114至定位点A，以让夹取部件116在正确的位置、角度动作。在其他实施方式中，驱动件112还可用以旋转可移动端114。更具体地说，在一实施方式中，驱动件112可分别在X轴、Y轴与Z轴上移动可移动端114，使得可移动端114可在定位点A与其他的位置之间自由地移动。在其他实施方式中，驱动件112还可分别在W轴、V轴与U轴上旋转可移动端114。其中，W轴对应可移动端114在X轴上的旋转角度，V轴对应可移动端114在Y轴上的旋转角度，以及U轴对应可移动端114在Z轴上的旋转角度。
参照图1、图2，影像撷取模块200固定在可移动端114，可随可移动端114在空间中自由地移动。在其他实施方式中，影像撷取模块200可进一步固定至夹取部件116旁。影像撷取模块200可用以在不同的动点，如定位点A、动点P1、P2、P3(图未示)等位置，撷取在视野范围220中的定位图样400的影像，并产生具有定位影像的比对影像。举例来说，像是图5A至图6B中所示的比对影像800A～900B与定位影像820A～920B，但不限于此，将如后详述。定位影像与定位图样400相对应。在一实施方式中，定位图样400可为2维QR码(QR code)或其他合适的2维图样。
图3是依据本发明一实施方式的机械手臂定位方法600的动作流程图。图4是依据本发明一种实施方式的标准影像700的示意图。图5A至图6B是依据本发明多个不同实施方式的比对影像800A～900B的示意图。参照图1、图4，在一实施方式中，当机械手臂110的可移动端114位于定位点A时，可通过影像撷取模块200撷取视野范围220中的定位图样400，以产生具有标准定位影像720的标准影像700。其中，标准定位影像720为定位图样400经影像撷取模块200拍摄、撷取后所产生的对应影像。标准影像700可具有多个像素(图未示)以及影像中心702。标准定位影像720可具有中心点722。中心点722与标准影像700的影像中心702实质上相重叠。在一实施方式中，计算装置300也可根据标准定位影像720所占的像素数量，在像素空间中计算预设面积的数值A0，但不限于此。举例来说，在其他的实施方式中，计算装置300也可将标准影像700的像素进一步与空间中实质的面积对应，以空间中实质的面积计算标准定位影像720的预设面积的数值A0。在其他实施方式中，计算装置300可根据标准定位影像720占据标准影像700的面积的比例，以比例计算标准定位影像720的预设面积的数值A0。计算装置300可具有存储模块320，用以记录预设面积的数值A0，但不限于此。举例来说，计算装置300也可根据标准定位影像720的外缘在标准影像700中产生定位框等，并记录于存储模块320。
参照图3、图5A，机械手臂定位方法600自步骤S601开始。于步骤S601中，使用影像撷取模块200拍摄视野范围220中的定位图样400，以产生具有定位影像820A的比对影像800A。其中，比对影像800A具有影像中心802A，以及定位影像820A具有中心点822A。定位影像820A可与定位图样400相对应。亦即，经等比例缩放的定位影像820A可与定位图样400实质上相同。
参照图1、图3以及图5A，接续地，机械手臂定位方法600进行步骤S602。于步骤S602中，判断定位影像820A的中心点822A是否位于比对影像800A的影像中心802A。若判断结果为否，亦即，定位影像820A的中心点822A没有位于比对影像800A的影像中心802A，则可进一步地进行步骤S603，驱动件112驱动机械手臂110，调整可移动端114在平行于定位图样400所在的平面的方向X1与方向Y1的位置，使得定位影像820A的中心点822A移动至比对影像800A的影像中心802A。更具体地说，当定位影像与比对影像间的关系，大致如图5B中，定位影像820B的中心点822B与比对影像800B的影像中心802B重合的情况时，即可停止调整可移动端114，并接续进行步骤S604。若判断结果为是，举例来说，如经影像撷取模块200撷取的定位图样400为如图5B的比对影像800B，则可在进行步骤S602后直接进行步骤S604。步骤S602、S603可由写在集成电路或计算装置300的软件或硬件来实现。
参照图3、图6A，机械手臂定位方法600接续地进行步骤S604。在步骤S604中，判断比对影像900A的定位影像920A的面积A1是否与预设面积A0实质上相等。若判断结果为否，亦即，定位影像920A的面积A1与预设面积A0不相等，则可进行步骤S605，驱动件112驱动机械手臂110，沿垂直于定位图样400所在的平面的方向Z1调整可移动端114的位置，以改变影像撷取模块200与定位图样400间的距离，使得调整后的定位影像920A’的面积A2与预设面积A0实质上相等。步骤S604、S605可由写在集成电路或计算装置300的软件或硬件来实现。
参照图3、图6A、图6B，在一实施方式中，可在步骤S604进一步判断定位影像920A、920B的面积A1、A3与预设面积A0之间的大小关系。举例来说，若定位影像920B的面积A3大于预设面积A0，则在步骤S605中，可驱动件112驱动机械手臂110，让可移动端114在沿垂直定位图样400所在的平面的方向Z1远离定位图样400，直到调整后的定位影像920B’的面积A4与预设面积A0实质上相等。又举例来说，若定位影像920A的面积A1小于预设面积A0，则在步骤S605中，可使驱动件112驱动机械手臂110，让可移动端114在沿垂直定位图样400所在的平面的方向Z1靠近定位图样400，直到调整后的定位影像920A’的面积A2与预设面积A0实质上相等。
由于机械手臂定位方法600先调整可移动端114将定位影像的中心点定位至比对影像的影像中心，像是让定位影像820B的中心点822B与比对影像800B的影像中心802B相重叠，使得可移动端114在垂直定位图样400的平面的方向Z1上与定位点A共线；接续地，再沿方向Z1调整可移动端114让定位影像的面积与预设面积实质上相等，如让定位影像920A’的面积A2与预设面积A0实质上相等。如此一来，可通过影像撷取模块200的辅助，将移动端114自空间中的其他动点P1、P2、P3调整至定位点A。甚至，可进一步地让计算装置300自动化地执行机械手臂定位方法600，通过判断影像撷取模块200所撷取的比对影像，对应地驱动机械手臂110，以达致机械手臂系统100定位的全自动化。
此外，利用先将定位图样400定位至视野范围220的中央，可避免比对影像边缘的影像变形，使得定位影像的面积可较佳地与视野范围220内的定位图样400相对应，进而增加可移动端114定位的精确度。在其他实施方式中，也可将影像撷取模块200所撷取的比对影像进行前处理，如平面像场校正等，以更佳地让定位影像的面积与视野范围220内的定位图样400相对应。
图7是依据本发明另一实施方式的机械手臂定位方法1000的动作流程图。参照图1、图2、图7，驱动件112可进一步在W轴、V轴、U轴旋转可移动端114。机械手臂系统100还可包括三轴重力加速量测模块500。三轴重力加速量测模块500设置于机械手臂110的可移动端114上。在部分的实施方式中，三轴重力加速量测模块500可与影像撷取模块200共同设置在夹取部件116上。三轴重力加速量测模块500可用以量测三轴重力加速度数值，与机械手臂110的可移动端114的旋转度相对应。更具体地说，三轴重力加速度数值分别对应在X轴、Y轴、Z轴上的重力加速度的分量。可利用各轴的分量的大小，判断可移动端114在W轴、V轴的旋转角度。
在一实施方式中，当机械手臂110的可移动端114位于定位点A时，可通过撷取三轴重力加速量测模块500在W轴、V轴、U轴的重力加速度数值，产生标准重力感测数据。计算装置300可根据标准重力感测数据，产生预设三轴重力加速度数值gW0、gV0，并存储在存储模块320中。在其他实施方式中，预设三轴重力加速度数值gW0、gV0也可具有初始值，存储在存储模块320中。
参照图1、图7，机械手臂定位方法1000自步骤S1001开始。于步骤S1001中，撷取三轴重力加速量测模块500的三轴重力加速度数值gW1、gV1，并判断三轴重力加速度数值gW1、gV1是否与预设三轴重力加速度数值gW0、gV0相等。若判断结果为否，亦即，三轴重力加速度数值gW1、gV1与预设三轴重力加速度数值gW0、gV0不相等，则可进一步地进行步骤S1002，驱动驱动件112旋转可移动端114，直到经调整后的三轴重力加速量测模块500的三轴重力加速度数值gW1’、gV1’与预设三轴重力加速度数值gW0、gV0相等，以接续进行步骤S1003。步骤S1001、S1002可由写在集成电路或计算装置300的软件或硬件来实现。
如图7所示，机械手臂定位方法1000接续地进行步骤S1003～S1007，让定位图样400的中心与视野范围220的中心相重合。同时，也可让根据定位图样400所产生的定位影像的面积A5与预设面积A0实质上相等。其中，机械手臂定位方法1000的步骤S1003～S1007可与机械手臂定位方法600的步骤S601～S605相对应。
参照图3，在一实施方式中，标准影像700可进一步具有沿方向D1延伸的影像边缘704。标准定位影像720可进一步具有沿方向D2延伸的边缘724。计算装置300可根据方向D1以及方向D2间的夹角，产生预设角度的数值θ0，并记录在存储模块320中。在其他实施方式中，预设角度的数值θ0也可具有初始值，存储在存储模块320中。在本实施方式中，预设角度的数值θ0可为0或180，但不限于此。在其他实施方式中，预设角度的数值θ0也可为30、45、75等，但不限于此。
参照图7、图8，在一实施方式中，机械手臂定位方法1000接续地进行步骤S1008。在步骤S1008中，判断定位影像1120的边缘1124与比对影像1100的边缘1104间所夹的锐角θ1，是否与预设角度θ0实质上相等。若判断结果为否，亦即，锐角θ1的数值与预设角度θ0的数值不同，则可进行步骤S1009，驱动驱动件112，在平行定位图样400所在的平面旋转可移动端114，让调整后的定位影像1120的边缘1124与比对影像1100的边缘1104间所夹的锐角θ1’与预设角度θ0实质上相等。步骤S1008、S1009可由写在集成电路或计算装置300的软件或硬件来实现。
由于机械手臂定位方法1000先调整可移动端114的W轴与V轴的旋转角度，使得可移动端114的Z轴可与定位图样400的Z1轴实质上平行；接续地，平行定位图样400的X1轴与Y1轴所构成的平面，将定位影像的中心点定位至比对影像的影像中心，让可移动端114在垂直定位图样400的平面的方向Z1上与定位点A共线；接续地，再沿方向Z1调整可移动端114让定位影像的面积与预设面积实质上相等；以及，沿着U轴旋转调整可移动端114，让可移动端114的X轴与Y轴与定位图样400的X1轴与Y1轴相平行。如此一来，可通过影像撷取模块200的辅助，将移动端114自空间中的其他动点P1、P2、P3，以预设的旋转角度调整至定位点A。甚至，可进一步地让计算装置300自动化地执行机械手臂定位方法1000，通过判断三轴重力加速量测模块500的三轴重力加速度数值以及影像撷取模块200所撷取的比对影像，对应地驱动具有六个自由度的机械手臂110，以达致机械手臂系统100定位的全自动化，减少人力的使用。
值得注意的是，本揭露中所述关于面积A2与预设面积A0、三轴重力加速度数值gW1’、gV1’与预设三轴重力加速度数值gW0、gV0以及锐角θ1’与预设角度θ0等数值实质上相等的内容，其并非用以限制本发明。举例来说，面积A2可能为像素空间中的面积，需要通过单位转换才能与以实际空间的面积作为数值的预设面积A0相对应。举例来说，面积A2与预设面积A0间可在容许的误差范围，如±1％的误差内，仍视作实质上相等，但不限于此。应了解到，本发明所属技术领域中普通技术人员，应视实际需要，在不脱离本发明的精神与范围下，弹性选择，只要能够通过面积、三轴重力加速度数值以及预设角度，将机械手臂110精准的定位至定位点A即可。
综上所述，本发明提供一种机械手臂定位方法，其利用影像撷取模块摄录定位图样，产生具有定位图样的影像的比对影像，并通过比对定位图样的影像与比对影像的相对位置与相对面积，判断机械手臂与定位点之间，在空间上各轴的距离关系，由此调整机械手臂至定位点。如此一来，可更精准地将机械手臂定位至定位点，并降低调整机械手臂所需的计算量与计算时间，可降低计算装置的负担与计算时间的长度。
本发明另外还提供一种机械手臂系统，其利用设置在机械手臂的可移动端的影像撷取模块摄录定位图样，产生具有定位图样的影像的比对影像，并通过比对定位图样的影像与比对影像的相对位置与相对面积，判断可移动端与定位点之间，在空间上各轴的距离关系，由此驱动驱动件调整可移动端至定位点。如此一来，可更精准地将机械手臂的可移动端定位至定位点，并降低调整机械手臂所需的计算量与计算时间，可降低计算装置的负担与计算时间的长度，同时减少重新定位所需的时间。
虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种修改与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.一种机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点，其特征在于，所述机械手臂上设置具有三轴重力加速度数值的三轴重力加速量测模块，其中所述三轴重力加速度数值对应所述机械手臂的旋转度，所述机械手臂定位方法包括以下步骤：
利用设置于所述机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以取得具有定位影像的比对影像，其中所述定位影像与所述定位图样相对应；
判断所述定位影像的中心是否位于所述比对影像的中心；
若所述定位影像的中心没有位于所述比对影像的中心，则调整所述机械手臂位于平行于所述定位图样所在的平面的位置，使得所述定位影像的中心位于所述比对影像的中心；
判断所述定位影像的面积是否与预设面积相等；
若所述定位影像的面积与所述预设面积不相等，则调整所述机械手臂位于垂直于所述定位图样所在的所述平面的位置，以改变所述影像撷取模块与所述定位图样间的距离，使得所述定位影像的面积与所述预设面积相等；
判断所述三轴重力加速度数值是否与预设三轴重力加速度数值相等；以及
若所述三轴重力加速度数值与所述预设三轴重力加速度数值不相等，则旋转所述机械手臂，使得所述三轴重力加速量测模块的所述三轴重力加速度数值与所述预设三轴重力加速度数值相等。
2.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
判断所述定位影像的边缘与所述比对影像的边缘间所夹的锐角，是否与预设角度相等；以及
若所述锐角与所述预设角度不相等，则在平行所述定位图样所在的所述平面旋转所述机械手臂，使得所述锐角与所述预设角度相等，其中所述预设角度为所述机械手臂在所述定位点时，利用所述影像撷取模块撷取所述定位图样所产生的。
3.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，所述判断所述定位影像的面积是否与所述预设面积相等的步骤包括：
判断所述定位影像的面积与所述预设面积之间的大小关系；
若所述定位影像的面积大于所述预设面积，则调整所述机械手臂，使得所述机械手臂沿垂直所述定位图样所在的所述平面的方向远离所述定位图样；以及
若所述定位影像的面积小于所述预设面积，则调整所述机械手臂，使得所述机械手臂沿垂直所述定位图样所在的所述平面的方向靠近所述定位图样。
4.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当所述机械手臂在所述定位点时，利用所述影像撷取模块撷取所述定位图样，以产生具有标准定位影像的标准影像；以及
根据所述标准定位影像的面积，产生所述预设面积。
5.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当所述机械手臂在所述定位点时，撷取所述三轴重力加速量测模块的所述三轴重力加速度数值，以产生标准重力感测数据；以及
根据所述标准重力感测数据的数值，产生所述预设三轴重力加速度数值。
6.一种机械手臂系统，其特征在于，包括：
机械手臂，包括可移动端以及至少一个驱动件，该驱动件用于移动所述可移动端至定位点及旋转所述可移动端；
三轴重力加速量测模块，设置于所述机械手臂上，所述三轴重力加速量测模块配置以量测三轴重力加速度数值，其中所述三轴重力加速度数值对应所述机械手臂的所述可移动端的旋转度；
影像撷取模块，固定在所述可移动端，所述影像撷取模块配置以在动点撷取定位图样，以产生具有定位影像的比对影像，其中所述定位影像与所述定位图样相对应；以及
计算装置，配置以判断所述定位影像的中心是否位于所述比对影像的中心，若否，则驱动所述驱动件，调整所述可移动端在平行于所述定位图样所在的平面的位置，使得所述定位影像的中心位于所述比对影像的中心；所述计算装置还配置以判断所述定位影像的面积是否与预设面积相等，若否，则驱动所述驱动件，调整所述可移动端位于垂直于所述定位图样所在的所述平面的方向的位置，以改变所述影像撷取模块与所述定位图样间的距离，使得所述定位影像的面积与所述预设面积相等；所述计算装置还配置以判断所述三轴重力加速度数值是否与预设三轴重力加速度数值相等，若否，则驱动所述驱动件，旋转所述可移动端，使得所述三轴重力加速量测模块的所述三轴重力加速度数值与所述预设三轴重力加速度数值相等。
7.根据权利要求6所述的机械手臂系统，其特征在于，所述计算装置进一步配置以判断所述定位影像的面积与所述预设面积之间的大小关系，若所述定位影像的面积大于所述预设面积，则驱动所述驱动件，使得所述可移动端在沿垂直所述定位图样所在的所述平面的方向远离所述定位图样，若所述定位影像的面积小于所述预设面积，则驱动所述驱动件，使得所述可移动端在沿垂直所述定位图样所在的平面的方向靠近所述定位图样。
8.根据权利要求6所述的机械手臂系统，其特征在于，所述影像撷取模块进一步配置以当所述机械手臂的所述可移动端在所述定位点时，利用所述影像撷取模块撷取所述定位图样，以产生具有标准定位影像的标准影像；以及根据所述标准定位影像，产生所述预设面积。
9.根据权利要求6所述的机械手臂系统，其特征在于，所述驱动件进一步配置以旋转所述可移动端，其中所述计算装置进一步判断所述定位影像的边缘与所述比对影像的边缘间所夹的锐角，是否与预设角度相等，若否，则驱动所述驱动件，在平行所述定位图样所在的所述平面旋转所述可移动端，使得所述定位影像的所述边缘与所述比对影像的所述边缘间所夹的所述锐角与所述预设角度相等。
10.根据权利要求6所述的机械手臂系统，其特征在于，所述三轴重力加速量测模块进一步配置以当所述机械手臂的所述可移动端在所述定位点时，撷取所述三轴重力加速量测模组的所述三轴重力加速度数值，以产生标准重力感测数据；以及根据所述标准重力感测数据，产生所述预设三轴重力加速度数值。
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