CN112256031A - 宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：分别获取宠物机器人的左侧前距离、左侧后距离、右侧前距离和右侧后距离；判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系；根据第一平均值与第二平均值的关系，确定左侧前距离或右侧前距离为侧面前距离，左侧后距离或右侧后距离为侧面后距离；根据侧面前距离与预设最小值的关系，调整宠物机器人向右侧或向左侧偏转预设角度，或按第一模式或第二模式调整宠物机器人的行走方向。实现在宠物机器人沿墙面行走过程中，能够判断前进方向与墙面之间的关系并及时调整机身使之与墙面平行，降低切换前进方向的频率和提高行走效率的效果。

Description

宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的进步，智慧家居的概念开始兴起，尤其是家用宠物机器人的发展越来越迅速，宠物机器人既满足了人们的陪伴需求又不需要花费过多的精力去饲养。
传统的移动机器人，只在机器人左右两侧各安装一个测距传感器完成沿墙功能，且前方没有安装测距传感器。
由于单一的测距传感器只能提供机器人侧面某一点与墙面上某一点之间的距离，无法提供机器人前进方向与墙面方向之间的关系信息，导致机器人在沿墙行走的时候，方向切换频繁，行走路线不平顺，降低了沿墙效率。
发明内容
本发明提供一种宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质，以实现降低切换前进方向的频率和提高行走效率的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种宠物机器人行走控制方法，宠物机器人包括依次连接的左侧、前侧、右侧、依次设置于左侧的第一左传感器和第二左传感器、以及依次设置于右侧的第一右传感器和第二右传感器，包括：
分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离；
判断所述左侧前距离和所述左侧后距离的第一平均值与所述右侧前距离和所述右侧后距离的第二平均值的关系；
当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向右侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向；
当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向左侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向。
可选的，当第一平均值小于等于第二平均值时，若所述侧面前距离大于等于预设最大值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值，则调整所述宠物机器人向左偏转预设角度。
可选的，当第一平均值小于等于第二平均值时，若所述侧面前距离大于所述预设最小值且小于预设最大值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于等于所述预设最大值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按照第三模式调整所述宠物机器人的行走方向。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若所述第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限；
若所述调节参数处于第三阈值范围，则保持所述宠物机器人的行走方向。
可选的，当第一平均值大于第二平均值时，若所述侧面前距离大于等于预设最大值，则所述第二模式包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值，则调整所述宠物机器人向右偏转预设角度。
可选的，当第一平均值大于第二平均值时，若所述侧面前距离大于所述预设最小值且小于预设最大值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于等于所述预设最大值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人的行走方向。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若所述第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
可选的，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限；
若所述调节参数处于所述第三阈值范围，则保持所述宠物机器人的行走方向。
可选的，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，在所述当第一平均值小于等于第二平均值时，还包括：
获取所述宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离；
判断所述正前距离与第一阈值的关系；
若所述正前距离小于第一阈值下限，则调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转90度；
若所述正前距离大于等于所述第一阈值下限，则根据侧面前距离与所述预设最小值的关系调整所述宠物机器人的行走方向。
可选的，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，在所述当第一平均值大于第二平均值时，还包括：
获取所述宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离；
判断所述正前距离与第一阈值的关系；
若所述正前距离小于第一阈值下限，则调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转90度；
若所述正前距离大于等于所述第一阈值下限，则根据侧面前距离与所述预设最小值的关系调整所述宠物机器人的行走方向。
第二方面，本发明实施例还提供了一种宠物机器人行走控制装置，包括：
距离获取模块，用于分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离；
侧面距离判断模块，用于判断所述左侧前距离和所述左侧后距离的第一平均值与所述右侧前距离和所述右侧后距离的第二平均值的关系；
第一数据选取模块，用于当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；
第二数据选取模块，用于当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；
第一判断执行模块，若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向右侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向；
第二判断执行模块，若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向左侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向。
第三方面，本发明实施例还提供了一种宠物机器人行走控制设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的宠物机器人行走控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的宠物机器人行走控制方法。
本发明实施例通过在宠物机器人上安装多个传感器，监测多个方向的距离，设定多个预设距离值与监测到的距离进行比较并分段的进行PID调节，解决单一的测距传感器无法提供宠物机器人前进方向与墙面之间的关系信息，导致沿墙面行走时需要频繁切换前进方向，行走路线不平顺和行走效率较低的问题，实现在宠物机器人沿墙面行走过程中，能够判断前进方向与墙面之间的关系并及时调整机身使之与墙面平行，降低切换前进方向的频率和提高行走效率的效果。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图；
图1B为本发明实施例一提供的一种宠物机器人的传感器安装示意图；
图2A为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图；
图2B为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；
图2C为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；
图3A为本发明实施例三提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图；
图3B为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；
图3C为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种宠物机器人行走控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种宠物机器人行走控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图，图1B为本发明实施例一提供的一种宠物机器人的传感器安装示意图。
本实施例可适用于宠物机器人沿墙面行走时，不断调整行走方向使之准确沿墙前进的情况，该方法可以由宠物机器人行走控制装置来执行。
宠物机器人包括依次连接的左侧、前侧、右侧、依次设置于左侧的第一左传感器和第二左传感器、以及依次设置于右侧的第一右传感器和第二右传感器。
其中，传感器可为红外、激光、超声波和深度摄像头等测距传感器，分别用于测量宠物机器人的左侧、前侧和右侧距离墙面的测距值。
如图1A所示，宠物机器人行走控制方法具体包括如下步骤：
步骤110、分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离。
如图1B所示，第一左传感器11位于宠物机器人1左侧靠前位置，设定第一左传感器10测量的距离墙面2的测距值为左前侧距离；第二左传感器12位于宠物机器人1左侧靠后位置，设定第二左传感器12测量的距离墙面2的测距值为左后侧距离；同理，第一右传感器21位于宠物机器人1右侧靠前位置，设定第一右传感器21测量的距离墙面2的测距值为右前侧距离；第二右传感器22位于宠物机器人1右侧靠后位置，设定第二右传感器22测量的距离墙面2的测距值为右后侧距离。
步骤120、判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系。
在进行宠物机器人行走方向控制之前，首先要对宠物机器人的哪一侧靠近墙面做出判断，即判断宠物机器人的沿墙方向。
根据左侧前距离和左侧后距离求得第一平均值，根据右侧前距离和右侧后距离求得第二平均值；比较第一平均值与第二平均值的大小关系，若第一平均值较小，则判断宠物机器人左侧靠墙；若第二平均值较小，则判断宠物机器人右侧靠墙。
步骤130、当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向右侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
当第一平均值小于等于第二平均值时，此时宠物机器人左侧靠墙，后续对宠物机器人行走方向进行控制时，仅需要采用左侧的测距值，因此，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离。
若侧面前距离小于等于预设最小值，则此时宠物机器人的左前侧与墙面间距较小，或前进方向偏向于墙面，若继续按当前方向前进，则宠物机器人的左前侧会与墙面发生碰撞，因此调整宠物机器人向右侧偏转预设角度；预设角度为1度至10度，本实施例优选为5度。
若侧面前距离大于预设最小值，则此时宠物机器人继续按当前方向前进不会与墙面发生碰撞，因此按第一模式更为精细的调整宠物机器人的行走方向。
其中，默认宠物机器人的初始行走方向与墙面平行。
步骤140、当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向左侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
当第一平均值大于第二平均值时，此时宠物机器人右侧靠墙，后续对宠物机器人行走方向进行控制时，仅需要采用右侧的测距值，因此，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离。
若侧面前距离小于等于预设最小值，则此时宠物机器人的右前侧与墙面间距较小，且前进方向偏向于墙面，若继续按当前方向前进，则宠物机器人的右前侧会与墙面发生碰撞，因此调整宠物机器人向左侧偏转预设角度；预设角度为1度至10度，本实施例优选为5度。
若侧面前距离大于预设最小值，则此时宠物机器人继续按当前方向前进不会与墙面发生碰撞，因此按第二模式更为精细的调整宠物机器人的行走方向。
本发明实施例通过在宠物机器人上安装多个传感器，监测多个方向的距离，设定多个预设距离值与监测到的距离进行比较并分段的进行PID调节，解决单一的测距传感器无法提供宠物机器人前进方向与墙面之间的关系信息，导致沿墙面行走时需要频繁切换前进方向，行走路线不平顺和行走效率较低的问题，实现在宠物机器人沿墙面行走过程中，能够判断前进方向与墙面之间的关系并及时调整机身使之与墙面平行，降低切换前进方向的频率和提高行走效率的效果。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图；图2B为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；图2C为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图。
如图2A所示，一种宠物机器人行走控制方法包括以下具体步骤：
步骤210、分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离。
步骤220、判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系。
步骤230、当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离。
根据侧面前距离与预设值的大小关系，可分为步骤240-步骤260三种控制情况，具体如下：
步骤240、若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向右侧偏转预设角度。
步骤250、若侧面前距离大于等于预设最大值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
此时，宠物机器人左侧靠近墙面前进，且宠物机器人的左前侧与墙面间距较大，或前进方向偏离于墙面，若继续按当前方向前进，则宠物机器人的左前侧会与墙面的距离越来越远，可能会偏离沿墙行走的路线，因此第一模式调整宠物机器人的行走方向。
其中，如图2B所示，步骤250中按第一模式调整宠物机器人的行走方向的内容具体包括：
步骤251、若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
仅靠判断宠物机器人侧面前距离与预设值的关系不能全面判断宠物机器人与墙面的关系，进一步对侧面后距离与预设值的关系进行判断，当侧面后距离小于等于预设最小值时，此时虽然宠物机器人前进方向偏离于墙面，但左后侧与墙面间距较小，因此为了避免调整前进方向导致左后侧与墙面发生碰撞，需要继续按照当前宠物机器人的行走方向前进，使得左后侧与墙面的间距扩大到预设范围内再进行下一步调整。
步骤252、若侧面后距离大于预设最小值，则调整宠物机器人向左偏转预设角度。
当侧面后距离大于预设最小值时，此时宠物机器人的左前侧与墙面间距较大，且可能存在前进方向偏离于墙面的情况，为了避免进一步扩大宠物机器人左侧与墙面的距离，从而导致沿墙行走失败，需要及时调整前进方向，即调整宠物机器人向左偏转预设角度；预设角度为1度至10度，本实施例优选为5度。
步骤260、若侧面前距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
此时，宠物机器人左侧靠近墙面前进，且宠物机器人的左前侧与墙面间距符合预设范围，则需要进行进一步判断，按照第一模式更精细的调整宠物机器人的行走方向。
其中，如图2C所示，步骤260中按第一模式调整宠物机器人的行走方向的内容具体包括：
步骤261、若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
当侧面后距离小于等于预设最小值时，此时虽然宠物机器人的左后侧与墙面间距较小，但由于左前侧与墙面间距符合预设范围，因此继续按照当前宠物机器人的行走方向前进，左后侧与墙面间距会逐渐增大，不会影响宠物机器人沿墙行走的路线，因此保持宠物机器人的行走方向。
步骤262、若侧面后距离大于等于预设最大值，则保持宠物机器人的行走方向。
当侧面后距离大于等于预设最大值时，此时虽然宠物机器人的左后侧与墙面间距较大，但由于左前侧与墙面间距符合预设范围，因此继续按照当前宠物机器人的行走方向前进，左后侧与墙面间距会逐渐减小，不会影响宠物机器人沿墙行走的路线，因此保持宠物机器人的行走方向。
步骤263、若侧面后距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按照第三模式调整宠物机器人的行走方向。
当侧面后距离大于预设最小值且小于预设最大值时，此时宠物机器人的左后侧和左前侧与墙面间距均符合预设范围，因此需要进行进一步判断，按照第三模式更精细的调整宠物机器人的行走方向。
进一步，按第三模式调整宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，第二阈值下限为预设沿墙距离减预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值。
在第一平均值小于等于第二阈值下限时，此时宠物机器人距离墙面较近，将第一差值作为调节参数输入PID调节系统，进行进一步判断再调节宠物机器人的行走方向。
其中，预设沿墙距离取值范围为0.2m—1.0m，预设容忍值取值范围为0.01m—0.05m，预设沿墙距离和预设容忍值在宠物机器人开始沿墙行走前选定，示例性的，本实施例选择预设沿墙距离为0.2m，预设容忍值为0.05m，则第二阈值的范围为0.15m—0.25m。
若调节参数大于第三阈值上限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值。
当调节参数大于第三阈值上限时，此时宠物机器人前进方向偏离墙面的角度大于预设角度，因此根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，及时纠正前进方向。
其中，第三阈值上限的取值范围为0.01m—0.05m。
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
当调节参数小于第三阈值下限时，此时左后侧距离大于左前侧距离，且宠物机器人前进方向偏向墙面的角度大于预设角度，因此根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，及时纠正前进方向。
其中，第三阈值下限的取值范围为(-0.05)m—(-0.01)m。
进一步，按第三模式调整宠物机器人行走方向，还包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值。
当第一平均值大于等于第二阈值上限时，此时宠物机器人距离墙面较远。
若调节参数大于等于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值。
当调节参数大于等于第三阈值下限时，若调节参数为正值，继续当前方向前进，则宠物机器人与墙面的距离进一步扩大，偏离沿墙行走路线；若调节参数为大于等于第三阈值下限的负值，则继续当前方向前进，则宠物机器人与墙面的距离缩小速度较慢，不能及时调整宠物机器人到正确的沿墙行走路线上；因此，需要根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，及时纠正宠物机器人的行走方向。
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
此时，宠物机器人偏向与墙面的角度较大，继续当前方向前进会导致宠物机器人与墙面的距离快速缩小，可能使之与墙面碰撞，因此，需要根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度。
进一步，按第三模式调整宠物机器人行走方向，还包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，第二阈值下限为预设沿墙距离减预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值。
若调节参数大于第三阈值上限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值。
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
调节方法与上述实施例中内容一致，在此不做赘述。
若调节参数处于第三阈值范围，则保持宠物机器人的行走方向。
当第一平均值处于第二阈值范围，且第一差值处于第三阈值范围时，宠物机器人的前进方向符合预设路线，保持宠物机器人的行走方向。
根据宠物机器人与墙面的距离与多种阈值进行比较，进行分段调节，使得能够及时纠正宠物机器人前行时偏离正确路线角度较大的情况，也能够逐步精细化调整较小的偏离角度，同时对于测距值低于最小值和大于最大值的部分即无效值部分进行针对性处理。
在上述实施例技术方案的基础上，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，在当第一平均值小于等于第二平均值时，还包括：
获取宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离。
判断正前距离与第一阈值的关系。
在判断宠物机器人左侧靠墙后，还需要判断宠物机器人前侧距离墙面或其他障碍物的距离，其中第一阈值的取值范围为0.05m—0.3m。
若正前距离小于第一阈值下限，则调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转90度。
在宠物机器人左侧靠墙时，前侧距离小于第一阈值下限，则此时宠物机器人的左侧和前侧都为墙壁或其他障碍物，因此需要向右侧偏转90度调整行走方向。
若正前距离大于等于第一阈值下限，则根据侧面前距离与预设最小值的关系调整宠物机器人的行走方向。
当正前距离大于等于第一阈值下限时，在一段时间内继续直行，前侧不会碰撞，此时对宠物机器人行走方向的控制方法与上述实施例中一致，在此不再赘述。
通过增加前侧传感器，解决了无法预判墙面断崖情况发生，导致机器人无法及时转弯致使沿墙行走失败的问题，可以在前方存在障碍物时及时避开和遇到墙角或断崖时及时转弯，提高宠物机器人的智能化程度。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种宠物机器人行走控制方法的流程示意图；图3B为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图；图3C为本发明实施例二提供的一种宠物机器人行走控制方法的子流程示意图。
如图3A所示，一种宠物机器人行走控制方法的具体步骤如下：
步骤310、分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离。
步骤320、判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系。
步骤330、当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离。
根据侧面前距离与预设值的大小关系，可分为步骤340-步骤360三种控制情况，具体如下：
步骤340、若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向左侧偏转预设角度。
步骤350、若侧面前距离大于等于预设最大值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
其中，如图3B所示，步骤350中按第二模式调整宠物机器人的行走方向的内容具体包括：
步骤351、若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
步骤352、若侧面后距离大于预设最小值，则调整宠物机器人向右偏转预设角度。
步骤360、若侧面前距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
其中，如图3C所示，步骤360中按第二模式调整宠物机器人的行走方向的内容具体包括：
步骤361、若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
步骤362、若侧面后距离大于等于预设最大值，则保持宠物机器人的行走方向。
步骤363、若侧面后距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按第四模式调整宠物机器人的行走方向。
进一步，按第四模式调整宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，第二阈值下限为预设沿墙距离减预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值；
若调节参数大于第三阈值上限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
进一步，按第四模式调整宠物机器人行走方向，还包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值；
若调节参数大于第三阈值上限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
进一步，按第四模式调整宠物机器人行走方向，还包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，第二阈值下限为预设沿墙距离减预设容忍值，第一差值为侧面前距离与侧后面距离的差值；
若调节参数大于第三阈值上限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若调节参数小于第三阈值下限，则根据调节参数调整宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限；
若调节参数处于第三阈值范围，则保持宠物机器人的行走方向。
在上述实施例技术方案的基础上，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，在当第一平均值大于第二平均值时，还包括：
获取宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离；
判断正前距离与第一阈值的关系；
若正前距离小于第一阈值下限，则调整宠物机器人的行走方向向左侧偏转90度；
若正前距离大于等于第一阈值下限，则根据侧面前距离与预设最小值的关系调整宠物机器人的行走方向。
本实施例适用于宠物机器人右侧靠墙面行走的情况，本实施例的宠物机器人行走控制方法与上述实施例二的控制方法原理相同，在此不再赘述。
实施例四
图4为本发明实施例提供的一种宠物机器人行走控制装置的结构示意图，如图4所示，一种宠物机器人行走控制装置，包含：
距离获取模块410，用于分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离。
侧面距离判断模块420，用于判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系。
在进行宠物机器人行走方向控制之前，首先要对宠物机器人的哪一侧靠近墙面做出判断，即判断宠物机器人的沿墙方向。
根据左侧前距离和左侧后距离求得第一平均值，根据右侧前距离和右侧后距离求得第二平均值；比较第一平均值与第二平均值的大小关系，若第一平均值较小，则判断宠物机器人左侧靠墙；若第二平均值较小，则判断宠物机器人右侧靠墙。
第一数据选取模块430，用于当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离。
当第一平均值小于等于第二平均值时，此时宠物机器人左侧靠墙，后续对宠物机器人行走方向进行控制时，仅需要采用左侧的测距值，因此，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离。
第二数据选取模块440，用于当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离。
当第一平均值大于第二平均值时，此时宠物机器人右侧靠墙，后续对宠物机器人行走方向进行控制时，仅需要采用右侧的测距值，因此，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离。
第一判断执行模块450，用于当第一平均值小于等于第二平均值时，若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向右侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
在宠物机器人左侧靠墙时，若侧面前距离小于等于预设最小值，则此时宠物机器人的左前侧与墙面间距较小，或前进方向偏向于墙面，若继续按当前方向前进，则宠物机器人的左前侧会与墙面发生碰撞，因此调整宠物机器人向右侧偏转预设角度；预设角度为1度至10度，本实施例优选为5度。
若侧面前距离大于预设最小值，则此时宠物机器人继续按当前方向前进不会与墙面发生碰撞，因此按第一模式更为精细的调整宠物机器人的行走方向。
第二判断执行模块460，用于当第一平均值大于第二平均值时，若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向左侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
在宠物机器人右侧靠墙时，若侧面前距离小于等于预设最小值，则此时宠物机器人的右前侧与墙面间距较小，且前进方向偏向于墙面，若继续按当前方向前进，则宠物机器人的右前侧会与墙面发生碰撞，因此调整宠物机器人向左侧偏转预设角度；预设角度为1度至10度，本实施例优选为5度。
若侧面前距离大于预设最小值，则此时宠物机器人继续按当前方向前进不会与墙面发生碰撞，因此按第二模式更为精细的调整宠物机器人的行走方向。
本发明实施例通过在宠物机器人上安装多个传感器，监测多个方向的距离，设定多个预设距离值与监测到的距离进行比较并分段的进行PID调节，解决单一的测距传感器无法提供宠物机器人前进方向与墙面之间的关系信息，导致沿墙面行走时需要频繁切换前进方向，行走路线不平顺和行走效率较低的问题，实现在宠物机器人沿墙面行走过程中，能够判断前进方向与墙面之间的关系并及时调整机身使之与墙面平行，降低切换前进方向的频率和提高行走效率的效果。
可选的，第一判断执行模块包括：
第一判断执行子模块，用于若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向右侧偏转预设角度。
第二判断执行子模块，用于若侧面前距离大于等于预设最大值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
第三判断执行子模块，用于若侧面前距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向。
可选的，第二判断执行子模块包括：
第一判断执行子单元，用于若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
第二判断执行子单元，用于若侧面后距离大于预设最小值，则调整宠物机器人向左偏转预设角度。
可选的，第三判断执行子模块包括；
第一判断执行子单元，用于若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
第二判断执行子单元，用于若侧面后距离大于等于预设最大值，则保持宠物机器人的行走方向。
第三判断执行子单元，用于若侧面后距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按照第三模式调整宠物机器人的行走方向。
可选的，第二判断执行模块包括：
第一判断执行子模块，用于若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向左侧偏转预设角度。
第二判断执行子模块，用于若侧面前距离大于等于预设最大值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
第三判断执行子模块，用于若侧面前距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
可选的，第二判断执行子模块包括：
第一判断执行子单元，用于若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
第二判断执行子单元，用于若侧面后距离大于预设最小值，则调整宠物机器人向右偏转预设角度。
可选的，第三判断执行子模块包括；
第一判断执行子单元，用于若侧面后距离小于等于预设最小值，则保持宠物机器人的行走方向。
第二判断执行子单元，用于若侧面后距离大于等于预设最大值，则保持宠物机器人的行走方向。
第三判断执行子单元，用于若侧面后距离大于预设最小值且小于预设最大值，则按照第四模式调整宠物机器人的行走方向。
本发明实施例所提供的宠物机器人行走控制装置可执行本发明任意实施例所提供的宠物机器人行走控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种宠物机器人行走控制设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的宠物机器人行走控制方法对应的程序指令/模块(例如，宠物机器人行走控制装置中的距离获取模块410、侧面距离判断模块420、第一数据选取模块430、第二数据选取模块440、第一判断执行模块450和第二判断执行模块460)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的宠物机器人行走控制方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种宠物机器人行走控制方法，该方法包括：
分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离；
判断左侧前距离和左侧后距离的第一平均值与右侧前距离和右侧后距离的第二平均值的关系；
当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向右侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第一模式调整宠物机器人的行走方向；
当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；若侧面前距离小于等于预设最小值，则调整宠物机器人向左侧偏转预设角度；若侧面前距离大于预设最小值，则按第二模式调整宠物机器人的行走方向。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的宠物机器人行走控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述宠物机器人行走控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种宠物机器人行走控制方法，宠物机器人包括依次连接的左侧、前侧、右侧、依次设置于左侧的第一左传感器和第二左传感器、以及依次设置于右侧的第一右传感器和第二右传感器，其特征在于，包括：
分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离；
判断所述左侧前距离和所述左侧后距离的第一平均值与所述右侧前距离和所述右侧后距离的第二平均值的关系；
当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向右侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向；
当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向左侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向。
2.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，当第一平均值小于等于第二平均值时，若所述侧面前距离大于等于预设最大值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值，则调整所述宠物机器人向左偏转预设角度。
3.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，当第一平均值小于等于第二平均值时，若所述侧面前距离大于所述预设最小值且小于预设最大值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于等于所述预设最大值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按照第三模式调整所述宠物机器人的行走方向。
4.根据权利要求3所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若所述第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
5.根据权利要求3所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
6.根据权利要求3所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第三模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限；
若所述调节参数处于第三阈值范围，则保持所述宠物机器人的行走方向。
7.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，当第一平均值大于第二平均值时，若所述侧面前距离大于等于预设最大值，则所述第二模式包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值，则调整所述宠物机器人向右偏转预设角度。
8.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，当第一平均值大于第二平均值时，若所述侧面前距离大于所述预设最小值且小于预设最大值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向包括：
若所述侧面后距离小于等于所述预设最小值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于等于所述预设最大值，则保持所述宠物机器人的行走方向；
若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人的行走方向。
9.根据权利要求8所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若所述第一平均值小于等于第二阈值下限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
10.根据权利要求8所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值大于等于第二阈值上限，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限。
11.根据权利要求8所述的宠物机器人行走控制方法，其特征在于，若所述侧面后距离大于所述预设最小值且小于所述预设最大值，则按第四模式调整所述宠物机器人行走方向，包括：
若第一平均值处于第二阈值范围，则将第一差值作为调节参数，所述第二阈值上限为预设沿墙距离加预设容忍值，所述第二阈值下限为所述预设沿墙距离减所述预设容忍值，所述第一差值为侧面前距离与所述侧后面距离的差值；
若所述调节参数大于第三阈值上限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向右侧偏转预设角度，第三阈值上限为预设选定的正值；
若所述调节参数小于第三阈值下限，则根据所述调节参数调整所述宠物机器人的行走方向左侧偏转预设角度，第三阈值下限为负的第三阈值上限；
若所述调节参数处于所述第三阈值范围，则保持所述宠物机器人的行走方向。
12.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，其特征在于，在所述当第一平均值小于等于第二平均值时，还包括：
获取所述宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离；
判断所述正前距离与第一阈值的关系；
若所述正前距离小于第一阈值下限，则调整所述宠物机器人的行走方向向右侧偏转90度；
若所述正前距离大于等于所述第一阈值下限，则根据侧面前距离与所述预设最小值的关系调整所述宠物机器人的行走方向。
13.根据权利要求1所述的宠物机器人行走控制方法，宠物机器人的前侧还包括前侧传感器，其特征在于，在所述当第一平均值大于第二平均值时，还包括：
获取所述宠物机器人的前侧传感器测量的正前距离；
判断所述正前距离与第一阈值的关系；
若所述正前距离小于第一阈值下限，则调整所述宠物机器人的行走方向向左侧偏转90度；
若所述正前距离大于等于所述第一阈值下限，则根据侧面前距离与所述预设最小值的关系调整所述宠物机器人的行走方向。
14.一种宠物机器人行走控制装置，其特征在于，包括：
距离获取模块，用于分别获取宠物机器人的第一左传感器测量的左侧前距离、第二左传感器测量的左侧后距离、第一右传感器测量的右侧前距离和第二右传感器测量的右侧后距离；
侧面距离判断模块，用于判断所述左侧前距离和所述左侧后距离的第一平均值与所述右侧前距离和所述右侧后距离的第二平均值的关系；
第一数据选取模块，用于当第一平均值小于等于第二平均值时，将左侧前距离定义为侧面前距离，将左侧后距离定义为侧面后距离；
第二数据选取模块，用于当第一平均值大于第二平均值时，将右侧前距离定义为侧面前距离，将右侧后距离定义为侧面后距离；
第一判断执行模块，用于当第一平均值小于等于第二平均值时，若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向右侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第一模式调整所述宠物机器人的行走方向；
第二判断执行模块，用于当第一平均值大于第二平均值时，若所述侧面前距离小于等于预设最小值，则调整所述宠物机器人向左侧偏转预设角度；若所述侧面前距离大于所述预设最小值，则按第二模式调整所述宠物机器人的行走方向。
15.一种宠物机器人行走控制设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的宠物机器人行走控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的宠物机器人行走控制方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114190295A (zh) * 2021-12-20 2022-03-18 珠海一微半导体股份有限公司 一种多宠物机器人控制方法、系统及芯片
CN115268469A (zh) * 2022-09-27 2022-11-01 深圳市云鼠科技开发有限公司 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质

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