JP2022514798A - ロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

ロボット掃除機（１０）、制御方法及び記憶媒体を開示する。ロボット掃除機は、少なくとも２つのロールブラシを含むロールブラシコンポーネント（１０１）と、ロールブラシ切り替えコンポーネント（１０２）と、検出コンポーネント（１０３）と、制御コンポーネント（１０４）と、を含み、ここで、検出コンポーネント（１０３）は、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果に基づいて信号を生成するために用いられ、制御コンポーネント（１０４）は、前記検出コンポーネント（１０３）の信号に基づいて、少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するようにロールブラシ切り替えコンポーネント（１０２）を制御するために用いられる。【選択図】図１

Description

本願は、江蘇美的清潔電器股フン有限公司及び美的集団股フン有限公司が２０１９年０１月３０日に提出した、出願名称「ロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体」、中国特許出願番号「２０１９１００９４２２１．２」の優先権を主張している。

本願は、家庭用電気機器の分野に関し、特に、ロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体に関する。

現在、掃除機はいずれもシングルロールブラシを使用しており、単一モードの清掃効果しか満足できず、一部の掃除機は絨毛ロールブラシを使用し、一部の掃除機は植毛ロールブラシを使用しているが、絨毯清掃過程では植毛ロールブラシが絨毛ロールブラシよりも顕著に優れ、床清掃過程では絨毛ロールブラシが植毛ロールブラシよりも優れている。同一部屋の多材質の床の掃除過程において、多材質の床を効率的に清掃するためには、ロールブラシを手動で交換する必要がある。

これに鑑みて、本願の実施例は、従来技術に存在する少なくとも１つの問題を解決するために、ロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体を提供する。

上記の目的を達成するために、本願の実施例の技術的解決手段は、以下のように実現される。本願の実施例にて提供されるロボット掃除機は、少なくとも２つのロールブラシを含むロールブラシコンポーネントと、ロールブラシ切り替えコンポーネントと、検出コンポーネントと、制御コンポーネントと、を含み、ここで、前記検出コンポーネントは、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果に基づいて信号を生成するために用いられ、前記制御コンポーネントは、前記検出コンポーネントの信号に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように前記ロールブラシ切り替えコンポーネントを制御するために用いられる。

上記の解決策において、前記ロールブラシ切り替えコンポーネントは、伸縮デバイスと、回転軸を有するホルダと、を含み、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記ホルダに固定され、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記回転軸を介して相対的に回転可能に支持され、ここで、前記伸縮デバイスの一端は、前記ホルダに接続され、前記伸縮デバイスの伸長または短縮により、前記ホルダを回転させ、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに清掃操作を実行させる。

上記の解決策において、前記伸縮デバイスは、伸縮ロッドと駆動デバイスと、を含み、前記駆動デバイスは、前記制御コンポーネントの制御命令に基づいて正転又は逆転するために用いられ、前記伸縮ロッドは、前記駆動デバイスの正転により伸張し、又は、前記駆動デバイスの逆転により収縮するために用いられる。

上記の解決策において、前記制御コンポーネントは、さらに、所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように前記ロールブラシ切り替えコンポーネントを制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシをいずれも被清掃面から離すために用いられる。

上記の解決策において、前記検出コンポーネントは、特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信し、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて前記被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するために用いられる。

上記の解決策において、前記ロボット掃除機はさらに、ハウジングを含み、前記ハウジングにトップカバーが設けられ、前記伸縮デバイスの他端は、前記トップカバーに固定的に接続される。

上記の解決策において、前記ロボット掃除機はさらに、ハウジングを含み、前記ハウジングにベースが設けられ、前記ホルダは、前記ベースに固定される。

本願の実施例にて提供される、上記の前記ロボット掃除機に適用される制御方法は、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果を得るステップと、前記検出結果に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように制御するステップと、を含む。

上記の解決策において、前記被清掃面の素材タイプを検出するステップは、特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信するステップと、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するステップと、を含む。

上記の解決策において、前記方法は、所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシをいずれも被清掃面から離すステップをさらに含む。

本願の実施例は、プロセッサにより実行される場合、上記の前記制御方法におけるステップを実現するコンピュータプログラムを記憶した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

本願の実施例にて提供されるロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体は、被清掃面の素材タイプを検出コンポーネントにより検出し、検出結果により生成された信号に基づいて、少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシを切り替えて清掃操作を実行するようにロールブラシ切り替えコンポーネントを制御することで、ロボット掃除機は、多材質の床の掃除過程において、被清掃面の異なる素材タイプに適用されるロールブラシに自動的に切り替えることができ、人が手動で交換する必要がなく、全過程で清掃を効率的に完了し、ユーザの清掃過程に多大な利便性を提供し、ユーザの体験を大幅に向上させる。

本願の実施例にて提供されるロボット掃除機の構成を示す模式図である。 本願の実施例にて提供される制御方法の実現フローチャート図である。

本願の実施例の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にするために、以下、本願の実施例における図面を結合して、発明の具体的な技術的解決手段について詳細に説明する。以下の実施例は、本願を説明するために用いられるが、本願の範囲を限定するために用いられていない。

本願の実施例は、ロボット掃除機を提供する。図１は、本願の実施例にて提供されるロボット掃除機の構成を示す模式図であり、図１に示すように、前記ロボット掃除機１０は、ロールブラシコンポーネント１０１と、ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２と、検出コンポーネント１０３と、制御コンポーネント１０４と、を含み、前記ロールブラシコンポーネント１０１は、少なくとも２つのロールブラシを含む。ここで、前記検出コンポーネント１０３は、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果に基づいて信号を生成するために用いられ、前記制御コンポーネント１０４は、前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を制御するために用いられる。

なお、本願の実施例において、検出コンポーネント１０３と制御コンポーネント１０４は、論理的関連が存在し、当該論理的関連は、検出コンポーネント１０３が検出結果により生成された信号を直接制御コンポーネント１０４に送信することを可能にする。当該論理的関連は、有線接続であってもよく、すなわち、検出コンポーネント１０３と制御コンポーネント１０４との間がデータ伝送可能なリード線で接続される。検出コンポーネント１０３と制御コンポーネント１０４との間の論理的関連は、無線接続であってもよく、無線接続は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標）、ジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ）（登録商標）などのような、近距離通信技術を採用してもよいし、例えば（ＷｉＦｉ（登録商標），Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）接続のような、遠距離通信技術を採用してもよい。制御コンポーネント１０４は、前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて、対応する制御命令を送信する。

なお、本願の実施例において、制御コンポーネント１０４とロールブラシ切り替えコンポーネント１０２は、論理的関連が存在し、当該論理的関連は、制御コンポーネント１０４が前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を制御することを可能にする。当該論理的関連は、有線接続であってもよく、すなわち、制御コンポーネント１０４とロールブラシ切り替えコンポーネント１０２との間がデータ伝送可能なリード線で接続させる。制御コンポーネント１０４とロールブラシ切り替えコンポーネント１０２との間の論理的関連は、無線接続であってもよく、無線接続は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標）、ジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ）（登録商標）などのような、近距離通信技術を採用してもよいし、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）接続のような、遠距離通信技術を採用してもよい。制御コンポーネント１０４は、前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて制御命令をロールブラシ切り替えコンポーネント１０２に送信し、前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２により前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行する。

前記被清掃面の素材タイプは、実際の状況に応じて決定してもよく、被清掃面の複数の素材タイプのいずれかであってもよく、一例として、被清掃面の素材に関するデータに応じて決定してもよい。具体的には、被清掃面の素材に関するデータにおける発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて決定してもよいし、被清掃面の素材に関するデータにおける発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて決定してもよい。一例として、当該特定の音波は、超音波であってもよく、当該特定の光波はオプティカルフローであってもよい。当該素材タイプは、具体的には板床タイプ、絨毯タイプなどであってもよい。

前記検出結果は、被清掃面の素材タイプを表し、前記信号は、検出結果と対応関係にあり、一例として、当該素材タイプが板床タイプである場合、前記信号は、当該素材タイプが板床タイプであることを一意に決定することができ、当該素材タイプが絨毯タイプである場合、前記信号は、当該素材タイプが絨毯タイプであることを一意に決定することができる。

本願の選択可能な一実施例において、被清掃面の素材タイプが絨毯タイプ及び板床タイプのみである場合、前記ロールブラシコンポーネント１０１は、２つのロールブラシを備えることができ、前記２つのロールブラシは、絨毯タイプに適用される植毛ロールブラシ１０１１及び板床タイプに適用される絨毛ロールブラシ１０１２であってもよい。

前記少なくとも１つのロールブラシは、前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて前記制御コンポーネント１０４により決定された、被清掃面の素材タイプにマッチするロールブラシであり、例えば、前記制御コンポーネントは信号に基づいて被清掃面の素材タイプが絨毯タイプであると決定する場合、前記少なくとも１つのロールブラシは植毛ロールブラシであってもよく、前記制御コンポーネントは信号に基づいて被清掃面の素材タイプが板床タイプであると決定する場合、前記少なくとも１つのロールブラシは、絨毛ロールブラシであってもよい。

前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を制御することは、ロールブラシコンポーネント１０１のうちの少なくとも１つのロールブラシが被清掃面の素材にちょうどよく接触することで、清掃操作を実行することであってもよい。理解を容易にするために、ここでは例示的に説明する。

例１として、制御コンポーネント１０４は前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて被清掃面の素材タイプが絨毯タイプであると決定する場合、制御コンポーネント１０４は前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を切り替えるように制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つの植毛ロールブラシに清掃操作を実行させるために、ロールブラシコンポーネント１０１における植毛ロールブラシを絨毯に接触させる。

例２として、制御コンポーネント１０４は前記検出コンポーネント１０３の信号に基づいて被清掃面の素材タイプが板床タイプであると決定する場合、制御コンポーネント１０４は前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を切り替えるように制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに清掃操作を実行させるために、ロールブラシコンポーネント１０１における絨毛ロールブラシを床に接触させ、絨毛ロールブラシによる板床の清掃を容易にする。

本願の選択可能な一実施例において、前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２は、伸縮デバイス１０２１と、回転軸１０２３を有するホルダ１０２２と、を含み、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記ホルダ１０２２に固定され、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記回転軸１０２３を介して相対的に回転可能に支持される。ここで、前記伸縮デバイス１０２１の一端は、前記ホルダに接続され、前記伸縮デバイス１０２１が伸長するか短くなり、前記ホルダ１０２２を回転させることで、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに清掃操作を実行させる。

本願の選択可能な一実施例において、回転軸１０２３はホルダ１０２２を貫通し、ホルダ１０２２内には少なくとも２つのロールブラシが固定され、ロールブラシは回転軸１０２３の両側にそれぞれ固定され、伸縮デバイス１０２１の一端はホルダ１０２２に押圧されることで前記ホルダ１０２２に接続され、伸縮デバイス１０２１が元の長さである場合、ホルダ１０２２は平衡状態になり、ホルダ上の少なくとも２つのロールブラシは地面から所定の距離をおいて配置され、伸縮デバイス１０２１が伸長するか短くなる場合、ホルダ１０２２を回転軸１０２３を介して時計回り又は反時計回りに回転させる。ホルダ１０２２内の少なくとも２つのロールブラシが前記回転軸１０２３を中心に相対的に回転することで、少なくとも２つのロールブラシの位置を変化させ、当該位置に基づいて前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに清掃操作を実行させる。

一例として、伸縮デバイス１０２１は、具体的には、電動伸縮ロッドであってもよい。ホルダ１０２２内に２つのロールブラシのみが固定され、回転軸１０２３の両側にそれぞれ配置され、植毛ロールブラシ１０１１と絨毛ロールブラシ１０１２である場合、電動伸縮ロッドが伸長する時に、前記ホルダ１０２２を時計回りに回転させ、植毛ロールブラシ１０１１を被清掃面の素材に接触させ、電動伸縮ロッドが短くなる時に、前記ホルダ１０２２を反時計回りに回転させ、絨毛ロールブラシ１０１２を被清掃面の素材に接触させる。

一例として、前記伸縮デバイス１０２１は、伸縮ロッドと駆動デバイスとを含み、前記駆動デバイスは、前記制御コンポーネント１０４の制御命令に基づいて正転又は逆転するために用いられ、前記伸縮ロッドは、前記駆動デバイスの正転により伸張し、又は、前記駆動デバイスの逆転により収縮するために用いられる。

なお、本願の実施例において、制御コンポーネント１０４と駆動デバイスは、論理的関連が存在し、当該論理的関連は、制御コンポーネント１０４が制御命令を駆動デバイスに直接送信することを可能にする。当該論理的関連は、有線接続であってもよく、すなわち、制御コンポーネント１０４と駆動デバイスとの間がデータ伝送可能なリード線で接続される。制御コンポーネント１０４と駆動デバイスとの間の論理的関連は、無線接続であってもよく、無線接続は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標）、ジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ）（登録商標）などのような、近距離通信技術を採用してもよいし、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）接続のような、遠距離通信技術を採用してもよい。制御コンポーネント１０４は、制御命令を駆動デバイスに直接送信することで、駆動デバイスが正転又は逆転するように制御し、駆動デバイスの正転又は逆転により伸縮ロッドを伸張又は収縮させる。

本願の選択可能な一実施例において、駆動デバイスは、具体的に、モータであってもよいが、これに限定されなく、モータは、制御コンポーネント１０４の制御命令に基づいて、伸縮ロッドを伸張又は収縮させるために、正転又は逆転してもよい。

一実施形態として、駆動デバイスがモータである場合、モータが制御コンポーネント１０４の制御命令に基づいて正転すると、伸縮ロッドを伸張させ、モータが制御コンポーネント１０４の制御指令に基づいて逆転すると、伸縮ロッドを収縮させる。

なお、前記制御コンポーネント１０４は、さらに、所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシがいずれも被清掃面を離れるために用いられる。

ここで、前記所定の条件は、実際の状況に応じて決定してもよく、一例として、所定の条件は、特定の操作命令の受信であってもよい。一例として、制御コンポーネント１０４が充電命令を受信した場合、現在のロボット掃除機の残存電力量が充電を必要とするほど十分ではないことを示し、又は現在のロボット掃除機が充電状態にある場合、ロボット掃除機が現在非動作モードにあることを示すため、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２を制御する。すなわち、少なくとも２つのロールブラシを床面からある所定の距離だけ離して、ロールブラシと床面との摩擦を低減する。当然ながら、本願の実施例は、当該所定の条件に限定されない。

前記ロールブラシ切り替えコンポーネント１０２が前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えることは、ロールブラシコンポーネント１０１のうちの少なくとも２つのロールブラシが持ち上げられ、被清掃面の素材から離れて、被清掃面の素材に接触できなくなることであってもよい。

なお、前記検出コンポーネント１０３は、特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信し、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて前記被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するために用いられる。

ここで、特定の音波又は特定の光波は、実際の状況に応じて決定してもよく、一例として、特定の音波は超音波であってもよく、特定の光波はオプティカルフローであってもよい。

本実施例において、前記被清掃面の素材タイプは現在の被清掃面の素材タイプにマッチするタイプであり、例えば、板床タイプ又は絨毯タイプであってもよい。

本願の選択可能な一実施例において、検出コンポーネント１０３にセンサが設けられてもよく、超音波又はオプティカルフローをセンサにより被清掃面の素材に発射してもよい。被清掃面の素材タイプが異なるため、反射音波又は反射光波も異なり、検出コンポーネント１０３は、被清掃面の素材の反射音波又は反射光波を受信し、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて当該被清掃面の素材タイプを決定するか、又は、発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、当該被清掃面の素材タイプを決定する。

なお、前記ロボット掃除機１０は、ハウジング１００をさらに含み、前記ハウジング１００にトップカバー１２が設けられ、前記伸縮デバイス１０２１の他端は、前記トップカバー１２に固定的に接続される。

ここで、前記伸縮デバイス１０２１の他端は、いかなる方式で前記トップカバー１２に固定されてもよく、ここでは限定されない。

なお、前記ロボット掃除機１０は、ハウジング１００をさらに含み、前記ハウジング１００にベース１１が設けられ、前記ホルダ１０２２は、前記ベース１１に固定される。

ここで、前記ホルダ１０２１の他端は、いかなる方式で前記ベース１２に固定されてもよく、一例として、前記ホルダ１０２２は、前記ベース１１の２つの突起に固定されてもよい。

図１に示すロボット掃除機を基に、本願の実施例は、上記の前記ロボット掃除機に適用される制御方法をさらに提供する。図２は、本願の実施例にて提供される制御方法の実現フローチャート図であり、図２に示すように、当該方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ２０１において、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果を得る。

なお、前記被清掃面の素材タイプは、実際の状況に応じて決定してもよく、被清掃面の複数の素材タイプのうちいずれか１つのタイプであってもよく、一例として、被清掃面の素材に関するデータに応じて決定してもよく、具体的には、被清掃面の素材に関するデータにおける発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて決定してもよいし、被清掃面の素材に関するデータにおける発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて決定してもよく、一例として、当該特定の音波は、超音波であってもよく、当該特定の光波はオプティカルフローであってもよい。当該素材タイプは、具体的には、板床タイプ、絨毯タイプなどであってもよい。

前記検出結果は、被清掃面の素材タイプを示す。

ステップＳ２０２において、前記検出結果に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシを切り替えて清掃操作を実行するように制御する。

なお、前記少なくとも１つのロールブラシは、前記検出結果に基づいて決定された、被清掃面の素材タイプにマッチするロールブラシであり、例えば、検出結果により被清掃面の素材タイプが絨毯タイプであると表す場合、前記少なくとも１つのロールブラシは絨毯タイプに適用される植毛ロールブラシであってもよく、検出結果により被清掃面の素材タイプが板床タイプであると表す場合、前記少なくとも１つのロールブラシは、板床タイプに適用される絨毛ロールブラシであってもよい。

前記検出結果に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように制御することは、検出結果に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて被清掃面の素材にちょうどよく接触するように制御することで、清掃操作を実行することであってもよい。理解をより容易にするために、ここでは例示的に説明する。

例１として、検出結果により被清掃面の素材タイプが絨毯タイプであると表す場合、切り替えを制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシのうち植毛ロールブラシを絨毯に接触させ、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つの植毛ロールブラシが清掃操作を実行することを容易にする。

例２として、検出結果により被清掃面の素材タイプが板床タイプであると表す場合、切り替えを制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシのうち絨毛ロールブラシを床に接触させ、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つの絨毛ロールブラシが清掃操作を実行することを容易にする。

本願の選択可能な一実施例において、前記被清掃面の素材タイプを検出することは、
特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信するステップと、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するステップと、を含む。

ここで、特定の音波又は特定の光波は、実際の状況に応じて決定してもよく、一例として、特定の音波は超音波であってもよく、特定の光波はオプティカルフローであってもよい。

本実施例において、前記被清掃面の素材タイプは、現在の被清掃面の素材タイプにマッチするタイプであり、例えば、板床タイプ又は絨毯タイプであってもよい。

ここで、超音波又はオプティカルフローを被清掃面の素材に発射する。被清掃面の素材タイプが異なるため、反射音波又は反射光波も異なり、従って、発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて当該被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、当該被清掃面の素材タイプを決定することができる。

他の実施例において、前記方法は、所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシをいずれも被清掃面から離すステップをさらに含む。

ここで、前記所定の条件は、実際の状況に応じて決定してもよく、一例として、所定の条件は、特定の操作命令の受信であってもよい。一例として、当該所定の条件が充電命令の受信である場合、現在のロボット掃除機の残存電力量が充電を必要とするほど十分ではないことを示し、又は現在のロボット掃除機が充電状態にある場合、ロボット掃除機が現在非動作モードにあることを示すため、少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に制御する。すなわち、少なくとも２つのロールブラシを床面からある所定の距離だけ離して、ロールブラシと床面との摩擦を低減する。当然ながら、本願の実施例は、当該所定の条件に限定されない。

前記所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように制御することは、少なくとも２つのロールブラシが持ち上げられ、被清掃面の素材から離れて、被清掃面の素材に接触できなくなるように制御することであってもよい。

プロセッサは、信号の処理能力を有する集積回路チップであってもよいことが理解されてもよい。実現過程において、上記方法の各ステップは、プロセッサ内のハードウェアの集積論理回路又はソフトウェアの形態の命令により達成され得る。上記のプロセッサは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ，Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、又は他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよい。プロセッサは、本願の実施例に開示された各方法、ステップ、及び論理ブロック図を実現又は実行することができる。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ、又は任意の従来のプロセッサなどであり得る。本願の実施例に開示された方法のステップを結合して、ハードウェアデコードプロセッサにより実行されるように直接具現化されてもよく、又はデコードプロセッサ内のハードウェア及びソフトウェアモジュールの組み合わせにより実行されるように具現化されてもよい。ソフトウェアモジュールは、メモリ内に配置された記憶媒体内に配置されてもよく、プロセッサは、メモリ内の情報を読み取り、そのハードウェアを結合して、前述の方法のステップを完了する。

本願の実施例は、プロセッサにより実行される場合、本願の実施例に記載の制御方法におけるステップを実現するコンピュータプログラムを記憶した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、磁気ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ，ｆｅｒｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ，Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ，Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ，Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気表面メモリ、光ディスク、又はコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ，Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリであってもよいし、上記のメモリの１つ又は任意の組み合わせを含む様々な機器であってもよい。

本願にて提供されるいくつかの実施例において、開示される機器及び方法は、他の方式で実施されてもよいことが理解されるべきである。上述の機器の実施例は、単なる例示的なものであり、例えば、前記ユニットの分割は、論理機能の分割のみであり、実際の実現において、例えば、複数のユニット又はコンポーネントが組み合わされてもよく、又は別のシステムに集積されてもよく、又はいくつかの特徴が省略されてもよく、又は実行されなくてもよいなど、別の分割方式があってもよい。さらに、示す又は説明される各構成要素の相互間の結合、又は直接的な結合、又は通信接続は、電気的、機械的、又は他の形式の、いくつかのインタフェース、機器又はユニットを介した間接的な結合又は通信接続であってもよい。

上記の分離部材として説明されたユニットは、物理的に分離されてもよいし、又は分離されなくてもよく、ユニットとして示された部材は、物理的ユニットであってもよいし、又は物理的ユニットでなくてもよく、すなわち、一箇所に位置してもよいし、複数のネットワークユニットに分散されてもよく、実際のニーズに応じて、そのユニットの一部又は全部を選択して本実施例の手段の目的を達成することができる。

また、本願の各実施例における各機能ユニットは、全て１つの処理ユニットに集積されてもよいし、各ユニットがそれぞれ単独で１つのユニットとされてもよいし、２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されてもよく、上記の集積されたユニットは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ハードウェアにソフトウェアを加えた機能ユニットの形態で実現されてもよい。

当業者であれば、上記の方法の実施例を実現するステップの全部又は一部が、プログラム命令と関連付けられたハードウェアにより実現されてもよく、前述のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、当該プログラムは実行されると、上記の方法の実施例を含むステップを実行し、前述の記憶媒体は、モバイルストレージデバイス、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、又は光ディスクなどの、プログラムコードを記憶可能な様々な媒体を含むことが理解される。

又は、本願の上記の集積されたユニットがソフトウェア機能モジュールの形態で実現され、独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。このような理解に基づいて、本願の実施例の技術的解決手段の本質又は従来技術に貢献する部分は、ソフトウェア製品の形態で具体化することができ、当該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、本願の各実施例に記載された方法の全部又は一部を、１台のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワーク機器などであってもよい）に実行させるためのいくつかの命令を含む。また、前述した記憶媒体は、モバイルストレージデバイス、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどの、プログラムコードを記憶可能な様々な媒体を含む。

上述したように、本願の具体的な実施形態にすぎず、本願の保護範囲は、これに限定されなく、当業者であれば、本願に開示された技術的範囲内に容易に想到された変化又は置換は、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。したがって、本願の保護範囲は、前記特許請求の範囲の保護範囲を基準とするべきである。

Claims (11)

1. 少なくとも２つのロールブラシを含むロールブラシコンポーネントと、ロールブラシ切り替えコンポーネントと、検出コンポーネントと、制御コンポーネントと、を含み、
   前記検出コンポーネントは、被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果に基づいて信号を生成するために用いられ、
   前記制御コンポーネントは、前記検出コンポーネントの信号に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように前記ロールブラシ切り替えコンポーネントを制御するために用いられる、
   ことを特徴とするロボット掃除機。
2. 前記ロールブラシ切り替えコンポーネントは、伸縮デバイスと、回転軸を有するホルダと、を含み、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記ホルダに固定され、前記少なくとも２つのロールブラシは、前記回転軸を介して相対的に回転可能に支持され、
   前記伸縮デバイスの一端は、前記ホルダに接続され、前記伸縮デバイスの伸長または短縮により、前記ホルダを回転させ、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに清掃操作を実行させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記伸縮デバイスは、伸縮ロッドと駆動デバイスと、を含み、
   前記駆動デバイスは、前記制御コンポーネントの制御命令に基づいて正転又は逆転するために用いられ、
   前記伸縮ロッドは、前記駆動デバイスの正転により伸張し、又は前記駆動デバイスの逆転により収縮するために用いられる、
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット掃除機。
4. 前記制御コンポーネントは、さらに、所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように前記ロールブラシ切り替えコンポーネントを制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシをいずれも被清掃面から離すために用いられる、
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
5. 前記検出コンポーネントは、特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信し、
   発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて前記被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するために用いられる、
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
6. 前記ロボット掃除機はさらに、ハウジングを含み、前記ハウジングにトップカバーが設けられ、前記伸縮デバイスの他端は、前記トップカバーに固定的に接続される、
   ことを特徴とする請求項２～５のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
7. 前記ロボット掃除機はさらに、ハウジングを含み、前記ハウジングにベースが設けられ、前記ホルダは、前記ベースに固定される、
   ことを特徴とする請求項２又は６に記載のロボット掃除機。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット掃除機に適用される制御方法であって、
   被清掃面の素材タイプを検出し、検出結果を得るステップと、
   前記検出結果に基づいて、前記少なくとも２つのロールブラシのうちの少なくとも１つのロールブラシに切り替えて清掃操作を実行するように制御するステップと、を含む、
   ことを特徴とする制御方法。
9. 前記被清掃面の素材タイプを検出するステップは、
   特定の音波又は特定の光波を被清掃面に発射し、前記被清掃面の反射音波又は反射光波を受信するステップと、
   発射された特定の音波及び受信された反射音波に基づいて被清掃面の素材タイプを決定するか、又は発射された特定の光波及び受信された反射光波に基づいて、被清掃面の素材タイプを決定するステップと、を含む、
   ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記方法は、
    所定の条件が満たされた場合に、前記少なくとも２つのロールブラシを非清掃状態に切り替えるように制御することで、前記少なくとも２つのロールブラシをいずれも被清掃面から離すステップをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
11. コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項８～１０のいずれか１項に記載の制御方法におけるステップを実現する、
    ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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