CN115336936A - 一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁机器人跨楼层的控制方法，该控制方法包括：获取所述清洁机器人的海拔高度变化量；根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层；获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息；从所述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与所述环境信息相匹配的环境地图，作为所述清洁机器人当前所处楼层的环境地图。本公开的控制方法能够使清洁机器人精准地确定出当前所在的楼层，从而使清洁机器人精确地切换到当前楼层的地图。

Description

一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人跨楼层的控制方 法和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种能够对居家环境进行智能清洁的机器人，例如扫地机器 人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。现有的清洁机器人在对居家环境进行 首次清洁时，一般都能够自主地获取环境地图，并进行存储。以便清洁机器人 根据存储的地图进行路径规划，对该居家环境进行遍历清洁。

由于清洁机器人在对居家环境进行清洁时，需要依赖正确的地图进行定 位、导航，同时，由于不同楼层之间的居家环境存在差异，致使清洁机器人在 对不同楼层的环境进行清洁时，需要进行地图切换，以使地图匹配相应的楼层。 但是由于清洁机器人无法自主确定上升和下降的动作，导致清洁机器人无法随 着楼层的变化而自动切换地图。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人，用于解决现 有技术中的如下技术问题：清洁机器人无法随着楼层的变化而自动切换地图的 问题。

第一方面，本公开提供了一种清洁机器人跨楼层的控制方法，前述控制方 法包括：

获取前述清洁机器人的海拔高度变化量；

根据前述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定 前述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层；

获取前述清洁机器人当前所处位置的环境信息；

从前述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与前述环境信息相匹配的环 境地图，作为前述清洁机器人当前所处楼层的环境地图。

可选地，前述环境地图包括相应预估楼层的轮廓信息和/或障碍物信息；

前述获取前述清洁机器人当前所处位置的环境信息，包括：

通过环境探测传感器获取前述清洁机器人当前所处位置周围的轮廓信息 和/或障碍物信息。

可选地，前述环境地图包括相应预估楼层的至少一个无线指纹信息；

前述获取前述清洁机器人当前所处位置的环境信息，包括：

获取前述清洁机器人当前所处位置能够接收到的无线指纹信息。

可选地，在前述根据前述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高 度预估值，确定前述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层之前，前述控制方 法还包括：

判断前述清洁机器人的海拔高度变化量是否满足预设变化条件；

若满足，则执行前述根据前述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼 层高度预估值，确定前述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层的步骤。

可选地，前述预设变化条件为：前述清洁机器人的海拔高度变化量在预设 时间内达到了设定阈值。

可选地，前述获取前述清洁机器人的海拔高度变化量，包括：通过气压传 感器检测前述清洁机器人的海拔高度变化量。

可选地，前述获取前述清洁机器人的海拔高度变化量，包括：通过惯性传 感器检测前述清洁机器人的海拔高度变化量。

可选地，前述楼层高度预估值至少为一个；

前述根据前述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值， 确定至少一个预估楼层，包括：

确定前述海拔高度变化量与至少一个楼层高度预估值的比值的整数部分；

确定与至少一个前述整数部分相对应的至少一个预估楼层。

可选地，在前述从前述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与前述环境 信息相匹配的环境地图，作为前述清洁机器人当前所处楼层的环境地图之前， 前述控制方法还包括：

为每一个楼层分别构建环境地图；

获取每一个楼层所有位置处的无线指纹信息；

将获取到的每一个无线指纹信息分别关联到相应的环境地图中。

第二方面，本公开提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存 储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器 执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项前述的控制方法。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本公开通过获取清洁机 器人的海拔高度变化量，并根据该海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估 值，确定清洁机器人移动到的至少一个预估楼层，可以初步确定出清洁机器人 可能移动到的至少一个楼层。然后，获取清洁机器人当前所处位置的环境信息， 以便从确定出的至少一个预估楼层的环境地图中，确定与环境信息相匹配的环 境地图，以将匹配成功的环境地图作为清洁机器人当前所处楼层的环境地图， 从而使得清洁机器人能够随着楼层的变化而自主切换环境地图。

进一步，通过获取清洁机器人当前所处位置周围的轮廓信息和/或障碍物信 息，以从确定出的至少一个预估楼层的环境地图中，确定与该轮廓信息和/或障 碍物信息相匹配的环境地图，从而确定出清洁机器人当前所处楼层的环境地 图。并且/或者，通过获取清洁机器人当前所处位置能够接收到的无线指纹信息， 然后从确定出的至少一个预估楼层的环境地图中，确定与该无线指纹信息相匹 配的环境地图，从而确定出清洁机器人当前所处楼层的环境地图。本领域技术 人员能够理解的是，本公开至少可以通过轮廓信息和/或障碍物信以及无线指纹 信息的多重验证，精准地确定出清洁机器人当前所在的楼层，从而使清洁机器 人精确地切换到当前楼层的地图。

进一步，通过在判定了清洁机器人的海拔高度变化量于预设时间内达到了 设定阈值之后，才判断清洁机器人是否跨越了楼层，避免了清洁机器人反复地 判断其是否跨越了楼层，进而避免了消耗处理器或运算单元的数据处理内存。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将结合附图来对本公开的部分 实施例进行详细说明，附图中：

图1是本公开第一实施例中清洁机器人跨楼层的控制方法的主要步骤流程 示意图；

图2是本公开第二实施例中清洁机器人跨楼层的控制方法的部分步骤流程 示意图；

图3是本公开第四实施例中清洁机器人的功能结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及 相应的附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。本领域技术人员应当 理解的是，本节具体实施方式中所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例， 而不是本公开的全部实施例。基于本节具体实施方式中所描述的实施例，本领 域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都 不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入到本公开的保护范围内。

需要说明的是，在本公开的描述中，各个功能模块既可以是由多个结构、 构件或电子元器件构成的物理模块，也可以是由多条程序构成的虚拟模块；各 个功能模块既可以是彼此独立存在的模块，也可以是由一个整体模块按照功能 划分而成的模块。本领域技术人员应当理解的是，在能够实现本公开所描述的 技术方案的前提下，各个功能模块的构成方式、实现方式、位置关系无论怎样 变化都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入本公开的保护范围之内。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定， 术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是有线连接，也可以是无 线连接，还可以是通信连接(包括有线连接和无线连接)。对于本领域技术人 员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

下面参照附图来对本公开的一些实施例进行详细说明。

在本公开的第一实施例中：

如图1所示，本实施例的清洁机器人跨楼层的控制方法包括：

步骤S110，获取清洁机器人的海拔高度变化量。

作为示例一，本实施例的清洁机器人上设置有气压传感器，以使清洁机器 人可以通过该气压传感器来检测清洁机器人所处环境的气压。由于在相同的天 气环境中，不同海拔高度处的大气压力值不同。所以本示例的清洁机器人可以 根据气压的变化量，来确定清洁机器人的海拔高度变化量。具体地，清洁机器 人先通过气压传感器来检测环境的大气压，并在大气压发生变化时计算气压 差，然后将气压差转换成海拔高度变化量。

本领域技术人员能够理解的是，由于不同的天气(例如晴天、阴天、刮风 等)对气压的影响比较大，所以在本示例中，优选地，在清洁机器人检测到大 气压力值发生变化时，使清洁机器人获取当地的天气信息，如果天气情况比较 稳定(例如一直晴天或持续降雨)，再使清洁机器人根据气压的变化值来确定 海拔高度变化量。如果天气情况不稳定，则禁止清洁机器人根据气压的变化值 来确定海拔高度变化量。

进一步，由于天气的变化通常不会在几分钟之内完成，所以本领域技术人 员还可以据此，使清洁机器人在气压值于一段时间内(例如3分钟、5分钟、 10分钟等)连续变化时再根据气压的变化值来确定海拔高度变化量。

作为示例二，本实施例的清洁机器人上设置有惯性传感器，以使清洁机器 人可以通过该惯性传感器来检测清洁机器人的海拔高度变化量。具体地，清洁 机器人可以根据惯性传感器检测到的加速度的大小、方向(向上或向下)、持 续时间，减速度的大小、方向(向上或向下)、持续时间，以及加速度与减速 度之间的持续时间，来确定清洁机器人向上或向下移动的距离数值，该距离数 值即为清洁机器人的海拔高度变化量。

步骤S120，根据清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估 值，确定清洁机器人移动至的至少一个预估楼层。

其中，预设的楼层高度预估值为至少一个。其原因是，不同建筑类型的楼 层高度因标准不同，导致楼层高度也不同，现有的楼层高度一般在2m到5m。 故而，如果仅设置一个楼层高度预估值的话，将会导致清洁机器人无法准确地 判断出其具体移动了几个楼层。例如，如果楼层高度预估值为2米，但实际的 楼层高度为5米的话，清洁机器人实际上升或下降5米，会判断其上升或下降 了两层，无法准确地确定环境地图。再例如，如果楼层高度预估值为5米，但 实际的楼层高度为2米的话，清洁机器人实际上升或下降2米，会判断其并没有进行楼层移动，无法进行环境地图切换。

因此，本领域技术人员需要根据实际的情况，确定楼层高度预估值的数量， 以及每一个楼层高度预估值的具体数值。示例性地，预设的楼层高度预估值为 三个，其数值分别为2m、3.4m、5m。

进一步，步骤S120进一步包括：

步骤S121，确定海拔高度变化量与至少一个楼层高度预估值的比值的整数 部分。

作为示例一，海拔高度变化量为上升了10米，预设的楼层高度预估值为 三个，其数值分别为2m、3m、5m。则，海拔高度变化量与三个楼层高度预估 值的比值分别为，5、3.33和2。比值的整数部分分别为，5、3和2。

步骤S122，确定与至少一个整数部分相对应的至少一个预估楼层。

举例说明，根据步骤S121示例一中的三个数值5、3和2，确定清洁机器 人可能上升的预估楼层为5层、3层或2层。即，清洁机器人可能上升了5层， 也可能上升了3层，还可能上升了2层。

由此可见，本实施例通过确定清洁机器人移动至的至少一个预估楼层，使 得清洁机器人能够适用于几乎所有层高的环境，避免了清洁机器人在发生了升 降移动之后，出现跨楼层识别，或者遗漏楼层识别，进而导致清洁机器人错误 识别楼层的问题。

步骤S130，获取清洁机器人当前所处位置的环境信息。

作为示例一，每一个楼层对应的环境地图分别包括轮廓信息和/或障碍物信 息，其中，轮廓信息可以是环境地图边缘的轮廓信息。进一步，清洁机器人上 设置有环境探测传感器，环境探测传感器包括但不限于摄像头和/或激光雷达。 使清洁机器人通过环境探测传感器获取清洁机器人当前所处位置周围的轮廓 信息和/或障碍物信息。

作为示例二，每一个楼层对应的环境地图分别包括无线指纹信息，该无线 指纹信息包括但不限于该楼层中的所有WiFi信号源的名称以及每一个WiFi信 号源在该楼层中每一个位置处的WiFi信号强度。进一步，洁机器人上设置有 无线指纹接收器，以便清洁机器人通过该无线指纹接收器获取其当前所处位置 能够接收到的无线指纹信息。

作为示例三，基于本步骤中示例一和示例二所记载的内容本领域技术人员 还可以根据需要，使每一个楼层对应的环境地图分别包括无线指纹信息、轮廓 信息和/或障碍物信息，并且使清洁机器人在获取清洁机器人当前所处位置周围 的轮廓信息和/或障碍物信息的同时，获取其当前所处位置能够接收到的无线指 纹信息。

基于本步骤的三个示例可知，本实施例的清洁机器人至少能够识别出当前 所在楼层的局部环境信息，以供清洁机器人将该局部环境信息与步骤S140中 相应楼层的全部环境信息进行比对。

步骤S140，从至少一个预估楼层的环境地图中，确定与环境信息相匹配的 环境地图，作为清洁机器人当前所处楼层的环境地图，以使清洁机器人根据确 定出的环境地图对当前所处楼层进行清洁。

与步骤S130中示例一相对应地，从至少一个预估楼层(例如以初始楼层 起算的第二、第三和第五楼层)的环境地图中，确定包含清洁机器人当前获取 到的轮廓信息和/或障碍物信息的环境地图(或者具有与清洁机器人当前获取到 的轮廓信息和/或障碍物信息相一致的轮廓信息和/或障碍物信息的环境地图)， 并将确定出的环境地图作为清洁机器人当前所处楼层的环境地图。

与步骤S130中示例二相对应地，从至少一个预估楼层(例如以初始楼层 起算的第二、第三和第五楼层)的环境地图中，确定包含清洁机器人当前接收 到的无线指纹信息的环境地图(或者具有与清洁机器人当前接收到的无线指纹 信息相一致的无线指纹信息的环境地图)，并将确定出的环境地图作为清洁机 器人当前所处楼层的环境地图。

与步骤S130中示例三相对应地，从至少一个预估楼层(例如以初始楼层 起算的第二、第三和第五楼层)的环境地图中确定，包含清洁机器人当前获取 到的轮廓信息和/或障碍物信息，并且包含清洁机器人当前接收到的无线指纹信 息的环境地图，并将确定出的环境地图作为清洁机器人当前所处楼层的环境地 图。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本实施例通过获取清洁 机器人的海拔高度变化量，并根据该海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估 值，确定清洁机器人移动到的至少一个预估楼层，可以初步确定出清洁机器人 可能移动到的至少一个楼层。然后，获取清洁机器人当前所处位置的环境信息， 以便从确定出的至少一个预估楼层的环境地图中，确定与环境信息相匹配的环 境地图，以将匹配成功的环境地图作为清洁机器人当前所处楼层的环境地图， 从而使得清洁机器人能够随着楼层的变化而自主切换环境地图。

需要说明的是，本公开的第一实施例仅为本公开的控制方法的一个基础实 施例，在其基础上还可以得到其它可选的实施例，例如下面的第二实施例。

在本公开的第二实施例中：

如图2所示，与本公开的第一实施例相比，本实施例的控制方法在步骤 S140之前，还包括：

步骤S210，为每一个楼层分别构建环境地图，并进行存储，以便清洁机器 人在移动到相应楼层并且将环境地图切换为该楼层的环境地图时，能够根据该 环境地图对相应楼层进行清洁路径规划，从而沿着规划好的清洁路径对相应的 楼层进行清洁。

步骤S220，获取每一个楼层所有位置处的无线指纹信息，以使每一个楼层 的每一个位置分别具有单独的身份标识(无线指纹信息)，以便清洁机器人根 据匹配到的身份标识(无线指纹信息)，确定其所在的楼层，以及所在楼层的 位置，从而实现楼层的定位。

步骤S230，将获取到的每一个无线指纹信息分别关联到相应的环境地图 中，以便清洁机器人可以从环境地图中确定出与当前所处位置接收到的无线指 纹信息相匹配的无线指纹信息，从而确定清洁机器人当前所在楼层对应的环境 地图。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本实施例通过无线指纹 信息为每一个楼层中的每一个位置分别进行标记，使得清洁机器人能够将其当 前检测到无线指纹信息与预估楼层中每一个位置对应的无线指纹信息进行比 较，以根据匹配成功的无线指纹信息确定清洁机器人当前所在的位置，进而使 清洁机器人根据其当前所在的位置确定当前所在楼层的环境地图。

在本公开的第三实施例中：

与本公开的第一和/或第二实施例相比，本实施例的控制方法在步骤S120 之前，还包括：判断清洁机器人的海拔高度变化量是否满足预设变化条件；并 在满足预设变化条件时，再使清洁机器人执行步骤S120；在不满足预设变化条 件时，使清洁机器人不执行步骤S120。

其中，预设变化条件包括：清洁机器人的海拔高度变化量在预设时间内达 到了设定阈值。

在本实施例中，预设变化条件能够避免气候因素对清洁机器人获取海拔高 度变化量的影响(具体请参加第一实施例中步骤S110的示例一)，预设变化 条件还能够避免在清洁机器人升降一个楼层之前频繁或持续地确定清洁机器 人升降的楼层数，从而降低了清洁机器人的运算量。

其中，预设时间可以任意可行的时间，例如3分钟、5分钟、11分钟、12.3 分钟等。

其中，预设阈值大于或等于实际的最小楼层高度，例如，预设阈值可以是 2m、2.3m、3.2m、4m等。

进一步，本领域技术人员还可以根据需要，使预设变化条件还包括：在海 拔高度变化量停止变化之后，持续一段时间再确定预估楼层，以确保清洁机器 人已经结束了升降。该一段时间可以是任意可行的时间，例如5秒、8秒、13 秒、25秒等。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，通过在判定了清洁机器 人的海拔高度变化量于预设时间内达到了设定阈值之后，才判断清洁机器人是 否跨越了楼层，避免了清洁机器人反复地判断其是否跨越了楼层，进而避免了 消耗处理器或运算单元的数据处理内存。

在本公开的第四实施例中：

如图3所示，本公开还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人在硬件层面 上包括处理器，可选地还包括存储器和总线，此外该清洁机器人还允许包括其 它业务所需要的硬件。

其中，存储器用于存放执行指令，该执行指令具体是能够被执行的计算机 程序。进一步，存储器可以包括内存和非易失性存储器(non-volatile memory)， 并向处理器提供执行指令和数据。示例性地，内存可以是高速随机存取存储器 (Random-Access Memory，RAM)，非易失性存储器可以是至少1个磁盘存储器。

其中，总线用于将处理器、存储器和网络接口相互连接到一起。该总线可 以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线、 EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所 述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图3中仅 用一个双向箭头表示，但这并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在上述清洁机器人的一种可行的实施方式中，处理器可以先从非易失性存 储器中读取对应的执行指令到内存中再运行，也可以先从其它设备上获取相应 的执行指令再运行。处理器在执行存储器所存放的执行指令时，能够实现本公 开上述任意一个控制方法实施例中的控制方法。

本领域技术人员能够理解的是，上述的控制方法可以应用于处理器中，也 可以借助处理器来实现。示例性地，处理器是一种集成电路芯片，具有处理信 号的能力。在处理器执行上述控制方法的过程中，上述控制方法的各步骤可以 通过处理器中硬件形式的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。进一步，上述 处理器可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、 网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场 可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑 器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、微处理器以及其它任何常 规的处理器。

本领域技术人员还能够理解的是，本公开上述控制方法实施例的步骤可以 被硬件译码处理器执行完成，也可以被译码处理器中的硬件和软件模块组合执 行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只 读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等其它本领域成熟的存储介质中。 该存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息之后结合其硬件完成上 述控制方法实施例中步骤的执行。

至此，已经参照附图并结合上述实施例完成了对本公开技术方案的描述。

需要说明的是，为了突出本公开上述多个实施例彼此之间的不同之处，本 公开上述的多个实施例之间是以并列的方式和/或递进的方式来进行布局和描 述的，并且后面的实施例仅重点说明了其与其它实施例之间的不同之处，各个 实施例之间相同或相似的部分可以互相参照。举例说明，对于装置/产品实施例 而言，由于装置/产品实施例与控制方法实施例基本相似，所以描述得相对比较 简单，相关之处参见控制方法实施例对应部分的说明即可。

以上所述仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开。对于本领域技 术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开技术原理之内所做的 任何修改、等同替换、改进等，均应落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人跨楼层的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述清洁机器人的海拔高度变化量；

根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层；

获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息；

从所述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与所述环境信息相匹配的环境地图，作为所述清洁机器人当前所处楼层的环境地图。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述环境地图包括相应预估楼层的轮廓信息和/或障碍物信息；

所述获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息，包括：

通过环境探测传感器获取所述清洁机器人当前所处位置周围的轮廓信息和/或障碍物信息。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述环境地图包括相应预估楼层的至少一个无线指纹信息；

所述获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息，包括：

获取所述清洁机器人当前所处位置能够接收到的无线指纹信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层之前，所述控制方法还包括：

判断所述清洁机器人的海拔高度变化量是否满足预设变化条件；

若满足，则执行所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层的步骤。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设变化条件为：所述清洁机器人的海拔高度变化量在预设时间内达到了设定阈值。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的海拔高度变化量，包括：

通过气压传感器检测所述清洁机器人的海拔高度变化量。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的海拔高度变化量，包括：

通过惯性传感器检测所述清洁机器人的海拔高度变化量。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述楼层高度预估值至少为一个；

所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定至少一个预估楼层，包括：

确定所述海拔高度变化量与至少一个楼层高度预估值的比值的整数部分；

确定与至少一个所述整数部分相对应的至少一个预估楼层。

9.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述从所述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与所述环境信息相匹配的环境地图，作为所述清洁机器人当前所处楼层的环境地图之前，所述控制方法还包括：

为每一个楼层分别构建环境地图；

获取每一个楼层所有位置处的无线指纹信息；

将获取到的每一个无线指纹信息分别关联到相应的环境地图中。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。

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