CN113808023A - 一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质 Download PDF

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CN113808023A CN202111115087.3A CN202111115087A CN113808023A CN 113808023 A CN113808023 A CN 113808023A CN 202111115087 A CN202111115087 A CN 202111115087A CN 113808023 A CN113808023 A CN 113808023A
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Anker Innovations Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质，应用于清洁机器人，包括：获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；获取与第一子图存在时空关联的第二子图；若获取到与第一子图存在时空关联的第二子图，将第一子图和第二子图进行拼接，得到第三子图；删除第一子图及第二子图的子图信息，存储第三子图的子图信息。本发明实施例仅保存第一子图与第二子图拼接后第三子图的子图信息，由于存储的仅是一个较大区块的第三子图的子图信息，相对于分别存储较小区块的第一子图和第二子图的两个子图信息，可以节省计算资源和存储资源，进而，本发明实施例只需要存储合并后的少量第三子图的子图信息，实现大量的节省计算资源和存储资源。

Description

一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
在清洁机器人领域，机器人可以根据自身的位置信息建立占用地图，在占用地图中，机器人所能走过的位置显示为空闲，未走过的区域显示为未知，有碰撞信号的位置显示占用。
目前，建立占用地图的方式，为了便于不断刷新占用地图，一般是对所有历史位置信息全部保留，一旦历史位置信息改动，对应的占用地图也会随之改动。
但是，由于历史位置信息全部保留，会大量占用系统的计算资源和存储资源，如：机器人的内存资源占用非常严重；在进行位姿图优化时，cpu计算资源也严重占用等。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种地图数据存储方法，应用于清洁机器人，包括：
获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
可选地，所述时空关联包括：位置关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；
若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；
确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述时空关联包括：时间关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；
若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；
确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。
可选地，所述时空关联包括：时间-位置关联；
获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
基于所述当前清洁位置进行回环检测；
若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；
确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；
确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
计算所述第一子图与所述第二子图的交集，所述交集中包括至少一个地图栅格；
若所述交集中存在任一地图栅格在所述第一子图和所述第二子图中的分区标识不同，计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图，所述第三子图中该地图栅格的分区标识根据所述第一子图中对应的地图栅格的分区标识确定。
可选地，所述方法还包括：
若未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，获取与所述第一子图距离最短的参考子图，所述参考子图包括多个地图栅格；
删除所述第一子图的子图信息，存储所述参考子图的子图信息。
第二方面，本申请提供了一种地图数据存储装置，应用于清洁机器人，包括：
第一获取模块，用于获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
第二获取模块，用于获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
拼接模块，用于若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
存储模块，用于删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
可选地，所述时空关联包括：位置关联；所述第二获取模块包括：
第一确定单元，用于确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
第一获取单元，用于获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；
第二确定单元，用于若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；
第三确定单元，用于确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述时空关联包括：时间关联；所述第二获取模块包括：
第四确定单元，用于确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
判断单元，用于判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；
第五确定单元，用于若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；
第六确定单元，用于确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
所述拼接模块包括：
第一计算单元，用于计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。
可选地，所述时空关联包括：时间-位置关联；
所述第二获取模块包括：
检测单元，用于基于所述当前清洁位置进行回环检测；
第二获取单元，用于若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；
第七确定单元，用于确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；
第八确定单元，用于确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述拼接模块包括：
第二计算单元，用于计算所述第一子图与所述第二子图的交集，所述交集中包括至少一个地图栅格；
第三计算单元，用于若所述交集中存在任一地图栅格在所述第一子图和所述第二子图中的分区标识不同，计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图，所述第三子图中该地图栅格的分区标识根据所述第一子图中对应的地图栅格的分区标识确定。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于若未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，获取与所述第一子图距离最短的参考子图，所述参考子图包括多个地图栅格；
删除模块，用于删除所述第一子图的子图信息，存储所述参考子图的子图信息。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的地图数据存储方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有地图数据存储方法的程序，所述地图数据存储方法的程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的地图数据存储方法的步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本发明实施例通过获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图，并获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，并存储所述第三子图的子图信息。本发明实施例通过仅保存第一子图与第二子图拼接后第三子图的子图信息，由于存储的仅是一个较大区块的第三子图的子图信息，相对于分别存储较小区块的第一子图和第二子图的两个子图信息，可以节省计算资源和存储资源，进而，由于实际应用中清洁地图中会存在大量的较小区块的子图，通过本发明实施例，只需要存储合并后的少量第三子图的子图信息，无需存储大量的较小区块的子图的子图信息，实现大量的节省计算资源和存储资源。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种地图数据存储方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种地图数据存储装置的结构图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
由于相关技术中，扫地机器人建立的地图中的历史位置信息全部保留，会大量占用系统的计算资源和存储资源，如：机器人的内存资源占用非常严重；在进行位姿图优化时，cpu计算资源也严重占用等。为此，提供一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，地图数据存储方法可以应用于清洁机器人中，示例性的，清洁机器人可以指扫地机器人、拖地机器人或者其它具有清洁功能的机器人等。
如图1所示，所述地图数据存储方法可以包括以下步骤：
步骤S101，获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
本发明实施例中，清洁地图指清洁机器人构建的地图，清洁地图中可以预先划分出多个地图栅格，每个地图栅格可以为矩形形状，当前清洁位置可以指当前时刻清洁机器人所在的位置，第一子图可以指当前清洁位置所在的一个地图栅格，第一子图也可以包括多个拼接为一体的地图栅格。
步骤S102，获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
本发明实施例中，时空关联可以指位置关联、时间关联或者位置-时间关联等，其中，位置关联可以指第一子图位置与第二子图位置相邻，时间关联可以指第一子图和第二子图的清扫时刻位于同一时间段内，位置-时间关联可以指基于当前清洁位置回环检测成功，即：清洁机器人在进行上一闭环的清洁操作时所经过的其中一个历史清洁位置与当前清洁位置重合。
步骤S103，若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
本发明实施例中，拼接是指将第一子图和第二子图组合，得到一块相对位置关系不再发生变化的子图，即第三子图。
步骤S104，删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
本发明实施例中，可以删除第一存储空间中第一子图和第二子图的子图信息，并在第二存储空间存储更新后的第三子图的子图信息，其中，第一存储空间可以指用于在第一子图和第二子图的原始存储位置，第二存储空间可以指用于存储第三子图的存储位置，第二存储空间可以与第一存储空间为同一存储空间，也可以为不同的存储空间。
本发明实施例通过获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图，并获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，并存储所述第三子图的子图信息。本发明实施例通过仅保存第一子图与第二子图拼接后第三子图的子图信息，由于存储的仅是一个较大区块的第三子图的子图信息，相对于分别存储较小区块的第一子图和第二子图的两个子图信息，可以节省计算资源和存储资源，进而，由于实际应用中清洁地图中会存在大量的较小区块的子图，通过本发明实施例，只需要存储合并后的少量第三子图的子图信息，无需存储大量的较小区块的子图的子图信息，实现大量的节省计算资源和存储资源。
假设子图信息包括三个字段，分别是子图标识、子图大小和子图存储位置，现有技术中第一子图和第二子图是分开的，需要分别存储较小区块的第一子图和第二子图的三个字段的信息，也就是六个字段的信息，而本申请，仅需存储第三子图这一个子图的三个字段的信息，进一步地，由于实际应用中清洁地图中存在N个较小区块的子图，需要存储N个子图的子图信息，即3*N，通过本发明实施例，只需要存储合并后的少量(如：N/2或者N/3等，一定小于N)第三子图的子图信息，也就是3*N/2或者3*N/3等，远远的小于3*N，所以，本申请实施例能够实现大量的节省计算资源和存储资源。
在本发明的又一实施例中，所述时空关联包括：位置关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
步骤201，确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图。
在本发明实施例中，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个，也即一个地图栅格，若第一子图包括一个地图栅格，则第一候选子图可以为沿清洁机器人行进方向的首个与第一子图位置相邻的地图栅格；若第一子图包括多个地图栅格，则可以将最后拼接至第一子图的地图栅格的位置作为第一子图的位置，第一候选子图可以为在清洁机器人行进方向上，首个与最后拼接至第一子图的地图栅格的位置相邻的地图栅格。
在该步骤中，以第一子图为原点，沿着清洁机器人行进方向的第一个地图栅格即可以被确定为第一候选子图。
步骤202，获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；
由于清洁机器人在构建地图时，是随着行进过程逐步构建的，每个子图的位置均是基于上一子图的位置进行构建，而随着清洁机器人离原点越远，定位累积误差越大，所以本发明实施例可以用不确定度来衡量定位累积误差的大小。
在该步骤中，可以从清洁机器人的slam模块中获取每个子图的不确定度。
步骤203，若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；
本发明实施例中，第二不确定度小于预设阈值表明第二不确定度是准确的，也就是说，第一候选子图的第二位置是准确的，进而，第二子图确定与第一子图相邻。
步骤204，确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
本发明实施例的清洁机器人能够自动获取与第一子图确定位置关联的第二子图，便于后续进行子图拼接及存储，通过限定第二不确定度小于预设阈值，可以保证子图内的位置均是准确的，进而保证清洁机器人构建的地图是准确的。
在本发明的又一实施例中，所述时空关联包括：时间关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
步骤301，确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后。
本发明实施例中，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个，也即一个地图栅格，若第一子图包括一个地图栅格，则第一候选子图可以为清扫时刻位于第一清扫时刻之后的首个地图栅格；若第一子图包括多个地图栅格，可以将最后拼接至第一子图的地图栅格的清扫时刻作为第一清扫时刻，第一候选子图可以为清扫时刻位于第一清扫时刻之后的首个地图栅格；
在该步骤中，以第一子图的第一清扫时刻为起始时刻，将清扫时刻晚于第一清扫时刻的第一个子图确定为第二候选子图。
步骤302，判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；
本发明实施例中，可以预先设置清扫时间段，如：1分钟等，通过清扫时间段，可以将清扫时刻在清扫时间段内的子图进行拼接，也就是说，可以按照时间长度划分子图。
步骤303，若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；
步骤304，确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
本发明实施例能够自动获取与第一子图确定时间关联的第二子图，便于后续进行子图拼接及存储。
在本发明的又一实施例中，所述时空关联包括：时间-位置关联；
步骤S102，获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
步骤401，基于所述当前清洁位置进行回环检测；
步骤402，若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；
由于回环检测得到历史清洁位置，表明历史清洁位置所在的历史清扫环路是准确的，所以可以将第一子图与历史清扫环路拼接，保证拼接后的第三子图的准确性，进而保证整个清洁地图的准确性。
步骤403，确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；
步骤404，确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图。
本发明实施例能够自动获取与第一子图确定位置-时间关联的第二子图，便于后续进行子图拼接及存储。
在本发明的又一实施例中，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。
本发明实施例通过计算并集的方式对第一子图和第二子图拼接，避免重复存储重复的地图栅格，从而能够节省存储资源。
在本发明的又一实施例中，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
步骤501，计算所述第一子图与所述第二子图的交集，所述交集中包括至少一个地图栅格；
步骤502，若所述交集中存在任一地图栅格在所述第一子图和所述第二子图中的分区标识不同，计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图，所述第三子图中该地图栅格的分区标识根据所述第一子图中对应的地图栅格的分区标识确定。
本发明实施例中，分区标识用于区分不同的清扫区域，如：未扫描到的区域的分区标识为001，可自由清洁的区域的分区标识为002，已清洁的区域的分区标识为003，无法清洁的区域的分区标识为004等等。
本发明实施例能够在第一子图和第二子图中出现分区标识冲突的地图栅格时，自动按照时间最新的子图中的地图栅格的分区标识完成拼接，使得第三子图更加准确。
在本发明的又一实施例中，所述方法还包括：
步骤601，若未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，获取与所述第一子图距离最短的参考子图，所述参考子图包括多个地图栅格；
本发明实施例中，距离最短指与第一子图在X或者Y方向上的距离最短。
步骤602，删除所述第一子图的子图信息，存储所述参考子图的子图信息。
本发明实施例能够在未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图时，自动存储与第一子图距离最短的参考子图的子图信息，删除第一子图的子图信息，也即仍能够通过存储较大区块的参考子图的子图信息，避免存储大量较小区块的第一子图的子图信息，相对于存储大量较小的区块的第一子图的子图信息，可以节省大量的计算资源和存储资源。
为了便于理解，本发明实施例还提供了一种实际应用中的实施例，如下：
在基于所述当前清洁位置进行回环检测失败，即基于当前清洁位置回环检测未得到发生回环的历史清洁位置时，在本发明的一种实施方式中，可以首先获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；然后，确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图；再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
在基于所述当前清洁位置进行回环检测失败，即基于当前清洁位置回环检测未得到发生回环的历史清洁位置时，在本发明的另一种实施方式中，还可以首先获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；然后，确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图；再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
在基于所述当前清洁位置进行回环检测成功，即基于当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置时，可以首先获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：基于所述当前清洁位置进行回环检测；若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图；再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
在本发明的又一实施例中，如图2所示，还提供一种地图数据存储装置，应用于清洁机器人，包括：
第一获取模块11，用于获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
第二获取模块12，用于获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
拼接模块13，用于若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
存储模块14，用于删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
可选地，所述时空关联包括：位置关联；所述第二获取模块包括：
第一确定单元，用于确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
第一获取单元，用于获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；
第二确定单元，用于若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；
第三确定单元，用于确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述时空关联包括：时间关联；所述第二获取模块包括：
第四确定单元，用于确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
判断单元，用于判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；
第五确定单元，用于若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；
第六确定单元，用于确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
所述拼接模块包括：
第一计算单元，用于计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。
可选地，所述时空关联包括：时间-位置关联；
所述第二获取模块包括：
检测单元，用于基于所述当前清洁位置进行回环检测；
第二获取单元，用于若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；
第七确定单元，用于确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；
第八确定单元，用于确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图。
可选地，所述拼接模块包括：
第二计算单元，用于计算所述第一子图与所述第二子图的交集，所述交集中包括至少一个地图栅格；
第三计算单元，用于若所述交集中存在任一地图栅格在所述第一子图和所述第二子图中的分区标识不同，计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图，所述第三子图中该地图栅格的分区标识根据所述第一子图中对应的地图栅格的分区标识确定。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于若未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，获取与所述第一子图距离最短的参考子图，所述参考子图包括多个地图栅格；
删除模块，用于删除所述第一子图的子图信息，存储所述参考子图的子图信息。
在本发明的又一实施例中，还提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前述任一方法实施例所述的地图数据存储方法。
本发明实施例提供的电子设备，处理器通过执行存储器上所存放的程序实现了通过获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图，并获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，再将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，最后删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，并存储所述第三子图的子图信息。本发明实施例通过仅保存第一子图与第二子图拼接后第三子图的子图信息，由于存储的仅是一个较大区块的第三子图的子图信息，相对于分别存储较小区块的第一子图和第二子图的两个子图信息，可以节省计算资源和存储资源，进而，由于实际应用中清洁地图中会存在大量的较小区块的子图，通过本发明实施例，只需要存储合并后的少量第三子图的子图信息，无需存储大量的较小区块的子图的子图信息，实现大量的节省计算资源和存储资源。
上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明的又一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有地图数据存储方法的程序，所述地图数据存储方法的程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例所述的地图数据存储方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地图数据存储方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
2.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：位置关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；
若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；
确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
3.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：时间关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；
若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；
确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。
4.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；
将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。
5.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：时间-位置关联；
获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：
基于所述当前清洁位置进行回环检测；
若基于所述当前清洁位置回环检测得到发生回环的历史清洁位置，获取所述历史清洁位置所在的历史清扫环路，所述历史清扫环路包括多个地图栅格；
确定所述第一子图与所述历史清扫环路存在时间-位置关联；
确定所述历史清扫环路为所述第二子图，并获取所述第二子图。
6.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：
计算所述第一子图与所述第二子图的交集，所述交集中包括至少一个地图栅格；
若所述交集中存在任一地图栅格在所述第一子图和所述第二子图中的分区标识不同，计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图，所述第三子图中该地图栅格的分区标识根据所述第一子图中对应的地图栅格的分区标识确定。
7.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述方法还包括：
若未获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，获取与所述第一子图距离最短的参考子图，所述参考子图包括多个地图栅格；
删除所述第一子图的子图信息，存储所述参考子图的子图信息。
8.一种地图数据存储装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
第一获取模块，用于获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；
第二获取模块，用于获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；
拼接模块，用于若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；
存储模块，用于删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。
9.一种清洁机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～7任一所述的地图数据存储方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有地图数据存储方法的程序，所述地图数据存储方法的程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的地图数据存储方法的步骤。
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