JP7247186B2 - 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 - Google Patents
室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7247186B2 JP7247186B2 JP2020528385A JP2020528385A JP7247186B2 JP 7247186 B2 JP7247186 B2 JP 7247186B2 JP 2020528385 A JP2020528385 A JP 2020528385A JP 2020528385 A JP2020528385 A JP 2020528385A JP 7247186 B2 JP7247186 B2 JP 7247186B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- matching
- waiting
- keyframes
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
- G01S5/011—Identifying the radio environment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0257—Hybrid positioning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
- G01S2205/02—Indoor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
Description
本発明は、2018年3月26日に提出された、中国特許出願NO. 201810253021.2の優先権を主張し、公開されている内容は引用して本発明に組み込まれている。
無線(例えば、Bluetooth)位置決め技術を用いて、ターゲットの第1の位置座標を決定するステップS11を備え、
3点重み付けセントロイドアルゴリズムを用いてターゲットを位置決めし、ターゲットの第1の位置座標を得る。無線位置決めは、Bluetooth位置決め、RFID位置決め、WiFi位置決めなどとすることができ、本実施例は、Bluetooth位置決めで説明する。具体的には、室内環境内においてブルートゥース(登録商標)ビーコンノードを配置することができ、任意で、3~5メートルごとにブルートゥース(登録商標)ビーコンノードを配置し、一定の高さで、ターゲットはブルートゥース(登録商標)信号を受信して、信号強度が一番強い、またはターゲットと一番近い3つのビーコンをフィルタリングする。座標はそれぞれ(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)であり、ターゲットと上記の3つのビーコンまでの距離値は、それぞれd1、d2、d3であり、3点重み付けセントロイドアルゴリズムに基づいて、ターゲットの第1の位置座標(xa、ya)を求める。
ターゲット画像の現在のフレームを取得し、現在のフレームの視覚単語を決定するS131と、
第2のマッチング待ちキーフレームグループにおけるすべてのマッチング待ちキーフレームと現在のフレームの視覚単語が同じ数および視覚単語の整合度を基に、第2のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームを採点し、最的なキーフレームグループを取得するS132と、を備える。
短時間フレーム間特徴マッチング位置決めの方法を用いてターゲットをリアルタイムに位置決めし、第1の位置決め結果を得るS21を含む。
第1の位置決め結果を用いて、第4のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために視覚特徴マップにおける第3のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングする。そのうち、第4のマッチング待ちキーフレームグループの範囲は、第3のマッチング待ちキーフレームグループの範囲より小さいS221を含む。
ターゲット画像の現在のフレームを取得し、現在フレームの視覚単語を確定するS2221と、
第4のマッチング待ちキーフレームグループにおけるすべてのマッチング待ちキーフレームと現在のフレームの視覚単語が同じ数および視覚単語の整合度を基に、第4のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームを採点して、最終的なマッチング待ちキーフレームを取得するS2222とを含み、
具体的には、第4のマッチング待ちキーフレームグループにおけるすべてのマッチング待ちキーフレームと現在のフレームとが同じ視覚単語を有する単語数を統計してから、マッチング待ちキーフレームから同じ視覚単語を有する単語数が第1の閾値よりも大きく、且つ単語の整合度が第2の閾値よりも大きいマッチング待ちキーフレームを選択し、共視フレームとする。各共視フレームは、いずれも自分との共視度が最も高い(即ち、同じ視覚単語を持つ単語数が最大であり、単語の整合度が大きい)最初の10フレームを1つのグループにまとめ、累積スコアを算出し、最終的なマッチング待ちキーフレームとして最後にグループスコアが最も高いマッチング待ちキーフレームを選択する。
無線位置決めと視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いてターゲットの初期位置を決定するように配置された位置決め初期化部材1を提供する。
第1の位置決め部材3は、無線(例えば、Bluetooth)位置決め技術を用いて、ターゲットの第1の位置座標を決定するように配置されており、実際の応用では、室内環境内においてブルートゥース(登録商標)ビーコンノードを配置することができ、任意で、3~5メートルごとにブルートゥース(登録商標)ビーコンノードを配置することができる。
第3の位置決め部材5は、短時間フレーム間特徴マッチング位置決めの方法を用いてターゲットをリアルタイムに位置決めして第1の位置決め結果を得るように配置され、
第4の位置決め部材6は、所定の時間ごとに、ターゲットに対し視覚特徴マップマッチング位置決めを行ない、且つ初期位置に基づいて第2の位置決め結果を得て、且つ前記第2の位置決め結果を用いて第1の位置決め結果を校正するように配置される。
第1のマッチング待ちキーフレームグループにおける第iのマッチング待ちキーフレームの位置座標が下記関係を満たすかどうかを判断するように配置される第1のフィルタ部材7と、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は第2のマッチング待ちキーフレームグループであり、
第2のマッチング待ちキーフレームグループを用いてターゲットの初期位置を算出するように配置されている第1の算出部8とを備える。
第4のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、第1の位置決め結果を用いて、視覚特徴マップにおける第3のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングし、そのうち第4のマッチング待ちキーフレームグループの範囲は第3のマッチング待ちキーフレームグループ範囲よりも小さく、第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて初期位置を基にターゲットの第2の位置決め結果を算出するように配置されたサブ位置決め部材10と、
所定の時間ごとに、サブ位置決め部材の操作を触発し、タイマーで実現することができるように配置されたタイミング部材9と、
第2の位置決め結果を用いて第1の位置決め結果を校正するように配置された校正部材11とを備える。
第3のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームが下記関係を満たすかどうかを判断するように配置された第2のフィルタ部材(示されていない)と、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は第4のマッチング待ちキーフレームグループであり、
第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて、且つ初期位置を基にターゲットの第2の位置決め結果を算出するように配置されている第2の算出部材(示されていない)とを備える。
902 1つまたは複数のメモリ
Claims (17)
- 無線位置決めと視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いてターゲットの初期位置を決定し、
前記ターゲットの初期位置を基に、短時間フレーム間特徴マッチング位置決めと前記視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いて前記ターゲットをリアルタイムに位置決めするステップを含み、
前記無線位置決めと視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いてターゲットの初期位置を決定するステップは、
無線位置決め技術を用いて、前記ターゲットの第1の位置座標を決定するステップと、
第2のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、前記第1の位置座標を用いて、視覚特徴マップにおける第1のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングするステップと、
前記第2のマッチング待ちキーフレームグループを用いて前記ターゲットの初期位置を算出するステップとを備え、
そのうち、前記視覚特徴マップとターゲット画像の現在のフレームの視覚単語を取得し、前記視覚特徴マップを検索して、前記ターゲット画像の現在のフレームと共通の視覚単語を有し、且つ現在のフレームと連続しないすべてのキーフレームを探し出す方法を通して前記第1のマッチング待ちキーフレームグループを取得する、
室内位置決め方法。 - 前記ターゲットの初期位置を基に、短時間フレーム間特徴マッチング位置決めと視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いて前記ターゲットをリアルタイムに位置決めするステップは、
短時間フレーム間特徴マッチング位置決めの方法を用いて前記ターゲットをリアルタイムに位置決めして第1の位置決め結果を得るステップと、
所定の時間ごとに、前記ターゲットに対し視覚特徴マップマッチング位置決めを行ない、且つ前記初期位置に基づいて第2の位置決め結果を得るステップと、
前記第2の位置決め結果を用いて前記第1の位置決め結果を校正するステップとを含む、
請求項1に記載の室内位置決め方法。 - 第2のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、前記第1の位置座標を用いて、視覚特徴マップにおける第1のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングするステップは、
前記第1のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームが以下の関係を満たすかどうかを判断するステップと、
そのうち、(xi、yi、zi)は前記第1のマッチング待ちキーフレームグループにおける第iのマッチング待ちキーフレームの位置座標であり、(xa、ya)は前記ターゲットの前記第1の位置座標であり、Δdは無線位置決めの最大の位置誤差であり、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は第
2のマッチング待ちキーフレームグループである、
請求項1に記載の室内位置決め方法。 - 前記第2のマッチング待ちキーフレームグループを用いて前記ターゲットの初期位置を算出するステップは、
前記ターゲット画像の現在のフレームを取得し、前記現在のフレームの視覚単語を決定するステップと、
前記第2のマッチング待ちキーフレームグループにおけるすべてのマッチング待ちキーフレームと現在のフレームの視覚単語が同じ数および視覚単語の整合度のうちの少なくとも1つを基に、前記第2のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームを採点するステップと、
スコアが最も高いマッチング待ちキーフレームと前記ターゲット画像の現在のフレームを基に、前記ターゲットの初期位置を算出するステップとを含む、
請求項1に記載の室内位置決め方法。 - 所定の時間ごとに、前記ターゲットに対し視覚特徴マップマッチング位置決めを行ない、且つ前記初期位置に基づいて第2の位置決め結果を得るステップは、
第4のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、前記第1の位置決め結果を用いて、視覚特徴マップにおける第3のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングするステップと、
前記第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて、且つ前記初期位置に基づいて前記ターゲットの第2の位置決め結果を算出するステップとを含み、
そのうち、前記視覚特徴マップとターゲット画像の現在のフレームの視覚単語を取得し、前記視覚特徴マップを検索して、前記ターゲット画像の現在のフレームと共通の視覚単語を有し、且つ現在のフレームと連続しないすべてのキーフレームを探し出す方法を通して前記第3のマッチング待ちキーフレームグループを取得する、
請求項2に記載の室内位置決め方法。 - 前記第1の位置決め結果を用いて視覚特徴マップにおける第3のマッチング待ちキーフレームをフィルタリングして形成される第4のマッチング待ちキーフレームグループのステップは、
前記第3のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームが以下の関係を満たすかどうかを判断するステップを含み、
そのうち、(xj、yj、zj)は前記第3のマッチング待ちキーフレームグループにおける第jのマッチング待ちキーフレームの位置座標であり、第1の位置決め結果の座標は(xb、yb)であり、δは所定時間内のフレーム間特徴マッチング待ち位置決めの累積された誤差の閾値であり、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は第4のマッチング待ちキーフレームグループである、
請求項5に記載の室内位置決め方法。 - 前記第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて、且つ前記初期位置を基に前
記ターゲットの第2の位置決め結果を算出するステップは、
前記ターゲット画像の現在のフレームを取得し、前記現在のフレームの視覚単語を決定するステップと、
前記第4のマッチング待ちキーフレームグループにおけるすべてのマッチング待ちキーフレームと現在のフレームの視覚単語が同じ数および視覚単語の整合度のうちの少なくとも1つを基に、前記第4のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームを採点するステップと、
スコアが最も高いマッチング待ちキーフレームと前記ターゲット画像の現在のフレームを基に、前記初期位置に対する現在のフレームの座標変換行列を算出するステップと、
座標変換行列を基に前記ターゲットの第2の位置決め結果を算出するステップとを含む、
請求項5に記載の室内位置決め方法。 - 第2の位置決め結果を用いて前記第1の位置決め結果を校正するステップは、
拡張カルマンフィルタリングアルゴリズムを用いて、前記第1の位置決め結果と第2の位置決め結果をデータ融合するステップであり、そのうち、前記第1の位置決め結果を状態事前推定量として、前記第2の位置決め結果を状態観測量として、校正後の第1の位置決め結果を得るステップを含む、
請求項2に記載の室内位置決め方法。 - 前記ターゲットのある室内環境の視覚特徴マップを構築することをさらに含む、
請求項1に記載の室内位置決め方法。 - 無線位置決めと視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いてターゲットの初期位置を決定するように配置された位置決め初期化部材と、
前記ターゲットの初期位置を基に、短時間フレーム間特徴マッチング位置決めと前記視覚特徴マップマッチング位置決めとを組み合わせた方法を用いて前記ターゲットをリアルタイムに位置決めするように配置されたオンライン位置決め部材とを含み、
前記位置決め初期化部材は、
無線位置決め技術を用いて前記ターゲットの第1の位置座標を決定するように配置された第1の位置決め部材と、
第2のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、前記第1の位置座標を用いて、前記視覚特徴マップにおける第1のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングし、且つ前記第2のマッチング待ちキーフレームグループを用いて前記ターゲットの初期位置を算出するように配置された第2の位置決め部材とを備え、
そのうち、前記視覚特徴マップとターゲット画像の現在のフレームの視覚単語を取得し、前記視覚特徴マップを検索して、前記ターゲット画像の現在のフレームと共通の視覚単語を有し、且つ現在のフレームと連続しないすべてのキーフレームを探し出す方法を通して前記第1のマッチング待ちキーフレームグループを取得する、
室内位置決めシステム。 - 前記オンライン位置決め部材は、
前記短時間フレーム間特徴マッチング位置決めの方法を用いて前記ターゲットをリアルタイムに位置決めして第1の位置決め結果を得るように配置された第3の位置決め部材と、
所定の時間ごとに、前記ターゲットに対し前記視覚特徴マップマッチング位置決めを行ない、且つ前記初期位置に基づいて第2の位置決め結果を得て、且つ前記第2の位置決め結果を用いて前記第1の位置決め結果を校正するように配置された第4の位置決め部材とを備える、
請求項10に記載の室内位置決めシステム。 - 第2の位置決め部材は、
第1のマッチング待ちキーフレームグループにおける第iのマッチング待ちキーフレームが以下の関係を満たすかどうかを判断し、
そのうち、(xi、yi、zi)は第1のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームの位置座標であり、(xa、ya)はターゲットの第1の位置座標であり、Δdは無線位置決めの最大の位置誤差であり、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は前記第2のマッチング待ちキーフレームグループであるように配置された第1のフィルタ部材と、
前記第2のマッチング待ちキーフレームを用いて前記ターゲットの初期位置を算出するように配置された第1の算出部材とをさらに備える、
請求項10に記載の室内位置決めシステム。 - 前記第4の位置決め部材は、
第4のマッチング待ちキーフレームグループを取得するために、前記第1の位置決め結果を用いて、前記視覚特徴マップにおける第3のマッチング待ちキーフレームグループをフィルタリングし、且つ第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて前記初期位置を基に前記ターゲットの第2の位置決め結果を算出するように配置されたサブ位置決め部材と、
所定の時間ごとに、前記サブ位置決め部材の操作を触発するように配置されたタイミング部材と、
前記第2の位置決め結果を用いて前記第1の位置決め結果を校正するように配置され校正部材とを備え、
そのうち、前記視覚特徴マップとターゲット画像の現在のフレームの視覚単語を取得し、前記視覚特徴マップを検索して、前記ターゲット画像の現在のフレームと共通の視覚単語を有し、且つ現在のフレームと連続しないすべてのキーフレームを探し出す方法を通して前記第3のマッチング待ちキーフレームグループを取得する、
請求項11に記載の室内位置決めシステム。 - 前記サブ位置決め部材は、
前記第3のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッチング待ちキーフレームが以下の関係を満たすかどうかを判断し、
そのうち、(xj、yj、zj)は第3のマッチング待ちキーフレームグループにおけるマッ
チング待ちキーフレームの位置座標であり、第1の位置決め結果の座標は(xb、yb)であり、δは所定時間内のフレーム間特徴マッチング待ち位置決めの累積された誤差の閾値であり、
満たす場合は、当該マッチング待ちキーフレームを保留し、満たさない場合は、当該マッチング待ちキーフレームを削除し、保留されたマッチング待ちキーフレームの集合は第4のマッチング待ちキーフレームグループであるように配置された第2のフィルタ部材と、
前記第4のマッチング待ちキーフレームグループを用いて、且つ前記初期位置を基に前記ターゲットの第2の位置決め結果を算出するように配置された第2の算出部材とを備える、
請求項13に記載の室内位置決めシステム。 - 前記校正部材は、拡張カルマンフィルタリングアルゴリズムを用いて、前記第1の位置決め結果と前記第2の位置決め結果をデータ融合するように配置され、そのうち、前記第1の位置決め結果を状態事前推定量として、前記第2の位置決め結果を状態観測量として、校正後の第1の位置決め結果を得る、
請求項13に記載の室内位置決めシステム。 - 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のメモリとを備え、
そのうち、前記メモリはコンピュータ実行可能指令を記憶し、前記実行可能指令が前記プロセッサにより実行される際に請求項1~9のいずれかに記載の室内位置決め方法を実行する、
室内位置決めデバイス。 - コンピュータ読み取り可能媒体はコンピュータ実行可能指令を記憶し、且つ前記実行可能指令がプロセッサにより実行される際に請求項1~9のいずれかに記載の室内位置決め方法を実行する、
コンピュータ読み取り可能媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810253021.2A CN110360999B (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 室内定位方法、室内定位系统和计算机可读介质 |
CN201810253021.2 | 2018-03-26 | ||
PCT/CN2019/070093 WO2019184542A1 (zh) | 2018-03-26 | 2019-01-02 | 室内定位方法、室内定位系统、室内定位设备和计算机可读介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021517284A JP2021517284A (ja) | 2021-07-15 |
JP7247186B2 true JP7247186B2 (ja) | 2023-03-28 |
Family
ID=68062186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020528385A Active JP7247186B2 (ja) | 2018-03-26 | 2019-01-02 | 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11395100B2 (ja) |
EP (1) | EP3779360B1 (ja) |
JP (1) | JP7247186B2 (ja) |
CN (1) | CN110360999B (ja) |
WO (1) | WO2019184542A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019205069A1 (en) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | Systems and methods for updating 3d model of building |
WO2020222790A1 (en) * | 2019-04-30 | 2020-11-05 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Positioning autonomous vehicles |
CN110889349A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-03-17 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于vslam的稀疏三维点云图的视觉定位方法 |
KR20210089552A (ko) * | 2020-01-08 | 2021-07-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 위치 인식 |
CN113137968B (zh) * | 2020-01-16 | 2023-03-14 | 浙江舜宇智能光学技术有限公司 | 基于多传感器融合的重定位方法、重定位装置和电子设备 |
CN111986261B (zh) * | 2020-08-13 | 2023-08-18 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112163502B (zh) * | 2020-09-24 | 2022-07-12 | 电子科技大学 | 一种室内动态场景下的视觉定位方法 |
CN112325883B (zh) * | 2020-10-19 | 2022-06-21 | 湖南大学 | 一种WiFi和视觉多源融合的移动机器人室内定位方法 |
CN112362047A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-02-12 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 定位方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN113284224B (zh) * | 2021-04-20 | 2024-06-18 | 北京行动智能科技有限公司 | 基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备 |
US12000945B2 (en) * | 2021-05-28 | 2024-06-04 | Nec Corporation | Visual and RF sensor fusion for multi-agent tracking |
CN113872693B (zh) * | 2021-09-29 | 2022-08-23 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 基于关键帧选取的可见光定位与深度相机的紧耦合方法 |
CN114025320A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-02-08 | 易枭零部件科技(襄阳)有限公司 | 一种基于5g信号的室内定位方法 |
WO2024001339A1 (zh) * | 2022-07-01 | 2024-01-04 | 华为云计算技术有限公司 | 确定位姿的方法、装置以及计算设备 |
CN118244310B (zh) * | 2024-05-28 | 2024-08-09 | 深圳市飞易通科技有限公司 | 车辆定位方法及装置、汽车 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011209203A (ja) | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Sony Corp | 自己位置推定装置および自己位置推定方法 |
WO2012024516A2 (en) | 2010-08-18 | 2012-02-23 | Nearbuy Systems, Inc. | Target localization utilizing wireless and camera sensor fusion |
JP2016162075A (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-05 | Kddi株式会社 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
CN106793086A (zh) | 2017-03-15 | 2017-05-31 | 河北工业大学 | 一种室内定位方法 |
CN107478214A (zh) | 2017-07-24 | 2017-12-15 | 杨华军 | 一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4952360B2 (ja) * | 2007-04-26 | 2012-06-13 | 日本電気株式会社 | 動画像復号方法、動画像復号装置、動画像復号プログラム |
US8265817B2 (en) * | 2008-07-10 | 2012-09-11 | Lockheed Martin Corporation | Inertial measurement with an imaging sensor and a digitized map |
US9151822B2 (en) * | 2009-12-31 | 2015-10-06 | Optimal Ranging, Inc. | Precise positioning using a distributed sensor network |
CN102435172A (zh) * | 2011-09-02 | 2012-05-02 | 北京邮电大学 | 一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法 |
US9613388B2 (en) * | 2014-01-24 | 2017-04-04 | Here Global B.V. | Methods, apparatuses and computer program products for three dimensional segmentation and textured modeling of photogrammetry surface meshes |
CN104936283B (zh) * | 2014-03-21 | 2018-12-25 | 中国电信股份有限公司 | 室内定位方法、服务器和系统 |
CN104819723B (zh) * | 2015-04-29 | 2017-10-13 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种定位方法和定位服务器 |
CN105188135B (zh) * | 2015-08-17 | 2019-06-25 | 京东方科技集团股份有限公司 | 终端定位方法及系统、目标终端及定位服务器 |
CN106470478B (zh) | 2015-08-20 | 2020-03-24 | 西安云景智维科技有限公司 | 一种定位数据处理方法、装置和系统 |
CN105246039B (zh) * | 2015-10-20 | 2018-05-29 | 深圳大学 | 一种基于图像处理的室内定位方法及系统 |
CN105371847B (zh) * | 2015-10-27 | 2018-06-29 | 深圳大学 | 一种室内实景导航方法及系统 |
US10057725B2 (en) * | 2016-04-25 | 2018-08-21 | Viavi Solutions Uk Limited | Sensor-based geolocation of a user device |
CN107356252B (zh) * | 2017-06-02 | 2020-06-16 | 青岛克路德机器人有限公司 | 一种融合视觉里程计与物理里程计的室内机器人定位方法 |
CN107246868B (zh) | 2017-07-26 | 2021-11-02 | 上海舵敏智能科技有限公司 | 一种协同导航定位系统及导航定位方法 |
CN107677279B (zh) * | 2017-09-26 | 2020-04-24 | 上海思岚科技有限公司 | 一种定位建图的方法及系统 |
-
2018
- 2018-03-26 CN CN201810253021.2A patent/CN110360999B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2019
- 2019-01-02 US US16/488,341 patent/US11395100B2/en active Active
- 2019-01-02 WO PCT/CN2019/070093 patent/WO2019184542A1/zh unknown
- 2019-01-02 EP EP19755264.9A patent/EP3779360B1/en active Active
- 2019-01-02 JP JP2020528385A patent/JP7247186B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011209203A (ja) | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Sony Corp | 自己位置推定装置および自己位置推定方法 |
WO2012024516A2 (en) | 2010-08-18 | 2012-02-23 | Nearbuy Systems, Inc. | Target localization utilizing wireless and camera sensor fusion |
JP2016162075A (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-05 | Kddi株式会社 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
CN106793086A (zh) | 2017-03-15 | 2017-05-31 | 河北工业大学 | 一种室内定位方法 |
CN107478214A (zh) | 2017-07-24 | 2017-12-15 | 杨华军 | 一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3779360A4 (en) | 2022-01-05 |
EP3779360A1 (en) | 2021-02-17 |
US20210360368A1 (en) | 2021-11-18 |
WO2019184542A1 (zh) | 2019-10-03 |
US11395100B2 (en) | 2022-07-19 |
CN110360999A (zh) | 2019-10-22 |
CN110360999B (zh) | 2021-08-27 |
EP3779360B1 (en) | 2024-09-11 |
JP2021517284A (ja) | 2021-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7247186B2 (ja) | 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 | |
WO2021093872A1 (zh) | 一种群智感知的多源信息融合室内定位方法及系统 | |
Walch et al. | Image-based localization using lstms for structured feature correlation | |
CN108692720B (zh) | 定位方法、定位服务器及定位系统 | |
WO2019219077A1 (zh) | 定位方法、定位装置、定位系统、存储介质及离线地图数据库的构建方法 | |
US10176589B2 (en) | Method and system for completing point clouds using planar segments | |
CN104936283A (zh) | 室内定位方法、服务器和系统 | |
US9906921B2 (en) | Updating points of interest for positioning | |
CN111199564A (zh) | 智能移动终端的室内定位方法、装置与电子设备 | |
JP2014515530A (ja) | モバイルデバイスのための平面マッピングおよびトラッキング | |
WO2015103536A1 (en) | Methods and systems for generating a map including sparse and dense mapping information | |
CN111623765B (zh) | 基于多模态数据的室内定位方法及系统 | |
CN103827634A (zh) | 用于室内定位的徽标检测 | |
WO2020258820A1 (zh) | 一种移动端视觉融合定位方法、系统及电子设备 | |
Chu et al. | You are here: Mimicking the human thinking process in reading floor-plans | |
US20220230350A1 (en) | Position recognition method and system based on visual information processing | |
WO2023087758A1 (zh) | 定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品 | |
Feng et al. | Visual Map Construction Using RGB‐D Sensors for Image‐Based Localization in Indoor Environments | |
CN113610702B (zh) | 一种建图方法、装置、电子设备及存储介质 | |
WO2022088613A1 (zh) | 一种机器人的定位方法及装置、设备、存储介质 | |
CN111665470A (zh) | 一种定位方法及装置和机器人 | |
He et al. | Portable 3D visual sensor based indoor localization on mobile device | |
Jia et al. | Indoor navigation for a complex parking building based on computer vision | |
CN110692260B (zh) | 终端设备定位系统和方法 | |
Li et al. | A Graph Optimization Enhanced Indoor Localization Method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221024 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7247186 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |