JP2016162075A - オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム - Google Patents
オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016162075A JP2016162075A JP2015038594A JP2015038594A JP2016162075A JP 2016162075 A JP2016162075 A JP 2016162075A JP 2015038594 A JP2015038594 A JP 2015038594A JP 2015038594 A JP2015038594 A JP 2015038594A JP 2016162075 A JP2016162075 A JP 2016162075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- occlusion
- objects
- curve
- unassigned
- same
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
(1) 各オブジェクトの輪郭に沿ったオブジェクト曲線をフレーム間で比較することにより各オブジェクトを対応付けるので、オクルージョン後における各オブジェクトの移動方向がオクルージョン前の移動ベクトルから予測し得ないような場合もオブジェクトの正確な追跡が可能になる。
Claims (8)
- 奥行映像上でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置において、
奥行映像上でオブジェクトを検知する手段と、
オブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手段と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手段と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定し、対応するオブジェクト同士に同一IDを割り当てるID割当手段とを具備したことを特徴とするオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、オクルージョンの発生前および解消後でオブジェクト曲線の類似度が所定の閾値を超えるオブジェクト同士に同一IDを割り当てることを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。
- オブジェクトの向きと当該向きで抽出されたオブジェクトの左側および右側の各オブジェクト曲線との対応関係を学習する手段と、
抽出されたオブジェクト曲線を前記学習した対応関係と照合してオブジェクトの向きを推定する手段とを具備し、
前記ID割当手段は、オクルージョンの発生前および解消後で向きの推定結果が一致するオブジェクト同士に同一IDを割り当てることを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、
今回フレームに前回フレームと同一のIDを割り当てられない未割当オブジェクトが存在するか否かを判定する手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が増加し、かつ未割当オブジェクトのオブジェクト曲線とオクルージョン判定されたオブジェクトのオブジェクト曲線とが類似していると、当該未割当オブジェクトに前記オクルージョン判定されたオブジェクトのIDを割り当てる手段とを含むことを特徴とする請求項2に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、
今回フレームに前回フレームと同一のIDを割り当てられない未割当オブジェクトが存在するか否かを判定する手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が増加し、かつ未割当オブジェクトの浮きの推定結果とオクルージョン判定されたオブジェクトの向きの推定結果とが一致すると、当該未割当オブジェクトに前記オクルージョン判定されたオブジェクトのIDを割り当てる手段とを含むことを特徴とする請求項3に記載のオブジェクト追跡装置。 - 各オブジェクトに外接する矩形のオブジェクト領域を設定する手段を具備し、
前記オクルージョンを判定する手段は、オブジェクト領域の少なくとも一部が重なるオブジェクト間にオクルージョンが生じる可能性があると判定して当該各オブジェクトのオブジェクト曲線を抽出することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のオブジェクト追跡装置。 - コンピュータが奥行映像上でオブジェクトを追跡する方法において、
奥行映像上で検知したオブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手順と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手順と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定する手順と、
前記対応するオブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを含むことを特徴とするオブジェクト追跡方法。 - 奥行映像上でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡プログラムにおいて、
奥行映像上で検知したオブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手順と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手順と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定する手順と、
前記対応するオブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを、コンピュータに実行させるオブジェクト追跡プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015038594A JP6474126B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015038594A JP6474126B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016162075A true JP2016162075A (ja) | 2016-09-05 |
JP6474126B2 JP6474126B2 (ja) | 2019-02-27 |
Family
ID=56847063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015038594A Active JP6474126B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6474126B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109460077A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-12 | 深圳博为教育科技有限公司 | 一种自动跟踪方法、自动跟踪设备及自动跟踪系统 |
WO2019163212A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | コニカミノルタ株式会社 | 監視システムおよび監視システムの制御方法 |
WO2020090111A1 (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 動線補正装置、動線補正方法、および記録媒体 |
CN111241872A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 视频图像遮挡方法及装置 |
JP2020522828A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-07-30 | チェリー ラボ,インコーポレイテッド | コンピュータービジョンベースの監視システムおよび方法 |
KR20200100792A (ko) * | 2019-01-17 | 2020-08-26 | 베이징 센스타임 테크놀로지 디벨롭먼트 컴퍼니 리미티드 | 목표 추적 방법 및 장치, 저장 매체 |
KR102266432B1 (ko) * | 2021-01-14 | 2021-06-17 | 국방과학연구소 | 표적의 위치 추적 방법 및 표적의 위치 보정 방법 |
JP2021517284A (ja) * | 2018-03-26 | 2021-07-15 | 京東方科技集團股▲ふん▼有限公司Boe Technology Group Co.,Ltd. | 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 |
CN116330658A (zh) * | 2023-01-12 | 2023-06-27 | 珠海视熙科技有限公司 | 基于深度图像的目标跟踪方法、装置、系统及摄像设备 |
WO2023132225A1 (ja) * | 2022-01-05 | 2023-07-13 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
WO2024042705A1 (ja) * | 2022-08-26 | 2024-02-29 | 日本電気株式会社 | 映像処理システム、映像処理方法、及び映像処理装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09270014A (ja) * | 1996-04-03 | 1997-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動物体の抽出装置 |
JP2009025910A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出装置、障害物検出システム及び障害物検出方法 |
JP2010057105A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Tokyo Institute Of Technology | オブジェクトの3次元追跡方法およびシステム |
JP2011054056A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 顔位置検出装置、顔位置検出方法及びプログラム |
JP2016071534A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | Kddi株式会社 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
-
2015
- 2015-02-27 JP JP2015038594A patent/JP6474126B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09270014A (ja) * | 1996-04-03 | 1997-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動物体の抽出装置 |
JP2009025910A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出装置、障害物検出システム及び障害物検出方法 |
JP2010057105A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Tokyo Institute Of Technology | オブジェクトの3次元追跡方法およびシステム |
JP2011054056A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 顔位置検出装置、顔位置検出方法及びプログラム |
JP2016071534A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | Kddi株式会社 | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020522828A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-07-30 | チェリー ラボ,インコーポレイテッド | コンピュータービジョンベースの監視システムおよび方法 |
JPWO2019163212A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2021-03-18 | コニカミノルタ株式会社 | 監視システムおよび監視システムの制御方法 |
WO2019163212A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | コニカミノルタ株式会社 | 監視システムおよび監視システムの制御方法 |
JP7243707B2 (ja) | 2018-02-22 | 2023-03-22 | コニカミノルタ株式会社 | 監視システムおよび監視システムの制御方法 |
JP7247186B2 (ja) | 2018-03-26 | 2023-03-28 | 京東方科技集團股▲ふん▼有限公司 | 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 |
JP2021517284A (ja) * | 2018-03-26 | 2021-07-15 | 京東方科技集團股▲ふん▼有限公司Boe Technology Group Co.,Ltd. | 室内位置決め方法、室内位置決めシステム、室内位置決めデバイスおよびコンピュータ読み取り可能媒体 |
JPWO2020090111A1 (ja) * | 2018-11-02 | 2021-09-16 | 日本電気株式会社 | 動線補正装置、動線補正方法、および動線追跡プログラム |
JP7006809B2 (ja) | 2018-11-02 | 2022-01-24 | 日本電気株式会社 | 動線補正装置、動線補正方法、および動線追跡プログラム |
WO2020090111A1 (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 動線補正装置、動線補正方法、および記録媒体 |
CN109460077A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-12 | 深圳博为教育科技有限公司 | 一种自动跟踪方法、自动跟踪设备及自动跟踪系统 |
CN109460077B (zh) * | 2018-11-19 | 2022-05-17 | 深圳博为教育科技有限公司 | 一种自动跟踪方法、自动跟踪设备及自动跟踪系统 |
CN111241872B (zh) * | 2018-11-28 | 2023-09-22 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 视频图像遮挡方法及装置 |
CN111241872A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 视频图像遮挡方法及装置 |
KR20200100792A (ko) * | 2019-01-17 | 2020-08-26 | 베이징 센스타임 테크놀로지 디벨롭먼트 컴퍼니 리미티드 | 목표 추적 방법 및 장치, 저장 매체 |
KR102444769B1 (ko) | 2019-01-17 | 2022-09-19 | 베이징 센스타임 테크놀로지 디벨롭먼트 컴퍼니 리미티드 | 목표 추적 방법 및 장치, 저장 매체 |
KR102266432B1 (ko) * | 2021-01-14 | 2021-06-17 | 국방과학연구소 | 표적의 위치 추적 방법 및 표적의 위치 보정 방법 |
WO2023132225A1 (ja) * | 2022-01-05 | 2023-07-13 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
WO2024042705A1 (ja) * | 2022-08-26 | 2024-02-29 | 日本電気株式会社 | 映像処理システム、映像処理方法、及び映像処理装置 |
CN116330658A (zh) * | 2023-01-12 | 2023-06-27 | 珠海视熙科技有限公司 | 基于深度图像的目标跟踪方法、装置、系统及摄像设备 |
CN116330658B (zh) * | 2023-01-12 | 2024-05-28 | 珠海视熙科技有限公司 | 基于深度图像的目标跟踪方法、装置、系统及摄像设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6474126B2 (ja) | 2019-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6474126B2 (ja) | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム | |
US20210065381A1 (en) | Target tracking method, device, system and non-transitory computer readable medium | |
JP6655878B2 (ja) | 画像認識方法及び装置、プログラム | |
JP4216668B2 (ja) | 映像視覚情報を結合してリアルタイムで複数の顔を検出して追跡する顔検出・追跡システム及びその方法 | |
Bondi et al. | Real-time people counting from depth imagery of crowded environments | |
JP6336872B2 (ja) | オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム | |
Asaari et al. | Hand gesture tracking system using Adaptive Kalman Filter | |
JP2010057105A (ja) | オブジェクトの3次元追跡方法およびシステム | |
WO2017064838A1 (ja) | 顔検出装置およびこれを備えた顔検出システムならびに顔検出方法 | |
KR101737430B1 (ko) | 동적 배경을 가진 영상의 대상 객체 검출 방법 | |
JP6290760B2 (ja) | 作業類似度算出方法、装置およびプログラム | |
Liu et al. | Accelerating vanishing point-based line sampling scheme for real-time people localization | |
Dittrich et al. | People counting in crowded and outdoor scenes using a hybrid multi-camera approach | |
CN105426928B (zh) | 一种基于Haar特征和EOH特征的行人检测方法 | |
Chowdhury et al. | Robust human detection and localization in security applications | |
JP2017174305A (ja) | オブジェクト追跡装置、方法およびプログラム | |
KR20120091970A (ko) | 객체 이미지 정합 시스템, 정합 장치 및 정합 방법과 상기 방법을 기록한 기록 매체 | |
CN111325073B (zh) | 基于运动信息聚类的监控视频异常行为检测方法 | |
Jaijing et al. | Object detection and modeling algorithm for automatic visual people counting system | |
Dan et al. | A multi-object motion-tracking method for video surveillance | |
Do | Region based detection of occluded people for the tracking in video image sequences | |
JP2021077177A (ja) | 動作認識装置、動作認識方法及び動作認識プログラム | |
Abbaspour et al. | Robust approach for people detection and tracking by stereo vision | |
Naik et al. | Robust real time face recognition and tracking on GPU using fusion of RGB and depth image | |
Mohammed et al. | An improved CAMShift algorithm for object detection and extraction |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160823 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170906 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180814 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6474126 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |