JP6474126B2 - オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム - Google Patents
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Description
(1) 各オブジェクトの輪郭に沿ったオブジェクト曲線をフレーム間で比較することにより各オブジェクトを対応付けるので、オクルージョン後における各オブジェクトの移動方向がオクルージョン前の移動ベクトルから予測し得ないような場合もオブジェクトの正確な追跡が可能になる。
Claims (8)
- 奥行映像上でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置において、
奥行映像上でオブジェクトを検知する手段と、
オブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手段と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手段と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定し、対応するオブジェクト同士に同一IDを割り当てるID割当手段とを具備したことを特徴とするオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、オクルージョンの発生前および解消後でオブジェクト曲線の類似度が所定の閾値を超えるオブジェクト同士に同一IDを割り当てることを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。
- オブジェクトの向きと当該向きで抽出されたオブジェクトの左側および右側の各オブジェクト曲線との対応関係を学習する手段と、
抽出されたオブジェクト曲線を前記学習した対応関係と照合してオブジェクトの向きを推定する手段とを具備し、
前記ID割当手段は、オクルージョンの発生前および解消後で向きの推定結果が一致するオブジェクト同士に同一IDを割り当てることを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、
今回フレームに前回フレームと同一のIDを割り当てられない未割当オブジェクトが存在するか否かを判定する手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が増加し、かつ未割当オブジェクトのオブジェクト曲線とオクルージョン判定されたオブジェクトのオブジェクト曲線とが類似していると、当該未割当オブジェクトに前記オクルージョン判定されたオブジェクトのIDを割り当てる手段とを含むことを特徴とする請求項2に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、
今回フレームに前回フレームと同一のIDを割り当てられない未割当オブジェクトが存在するか否かを判定する手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が増加し、かつ未割当オブジェクトの向きの推定結果とオクルージョン判定されたオブジェクトの向きの推定結果とが一致すると、当該未割当オブジェクトに前記オクルージョン判定されたオブジェクトのIDを割り当てる手段とを含むことを特徴とする請求項3に記載のオブジェクト追跡装置。 - 各オブジェクトに外接する矩形のオブジェクト領域を設定する手段を具備し、
前記オクルージョンを判定する手段は、オブジェクト領域の少なくとも一部が重なるオブジェクト間にオクルージョンが生じる可能性があると判定して当該各オブジェクトのオブジェクト曲線を抽出することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のオブジェクト追跡装置。 - コンピュータが奥行映像上でオブジェクトを追跡する方法において、
奥行映像上で検知したオブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手順と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手順と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定する手順と、
前記対応するオブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを含むことを特徴とするオブジェクト追跡方法。 - 奥行映像上でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡プログラムにおいて、
奥行映像上で検知したオブジェクトの左右の各輪郭に沿ったオブジェクト曲線をそれぞれ抽出する手順と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手順と、
オクルージョンの発生前および解消後の各オブジェクトのオブジェクト曲線に基づいて各オブジェクトの対応関係を判定する手順と、
前記対応するオブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを、コンピュータに実行させるオブジェクト追跡プログラム。
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