JP2016071534A - オブジェクト追跡方法、装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1) オブジェクトを具体的に識別可能なRGBカラー映像を用いることなく、オブジェクトを具体的に識別できない奥行映像のみを用いてオブジェクトを追跡できるので、各オブジェクトのプライバシーを尊重したオブジェクト追跡が可能になる。
Claims (5)
- 奥行映像上でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置において、
奥行映像の各フレームからオブジェクトを検知する手段と、
フレーム間で各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルを比較し、同一オブジェクトに同一IDを割り当てるID割当手段と、
オブジェクト間のオクルージョンを判定する手段とを具備し、
前記ID割当手段は、オクルージョンが解消した各オブジェクトに対して、オクルージョンの発生前後における各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルに基づいて同一IDを割り当てることを特徴とするオブジェクト追跡装置。 - 各オブジェクトに外接する矩形のオブジェクト領域を設定する手段を具備し、
前記オクルージョンを判定する手段は、オブジェクト領域の少なくとも一部が重なるオブジェクト間にオクルージョンが生じる可能性があると判定して当該オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルを蓄積することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記ID割当手段は、
今回フレームに前回フレームと同一のIDを割り当てられない未割当オブジェクトが存在するか否かを判定する手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が減少し、かつ未割当オブジェクトの現在位置がオクルージョン判定されたオブジェクトの動きベクトルに基づいて予測される現在位置から予測誤差範囲内であれば当該未割当オブジェクトに固有のIDを割り当てる手段と、
今回フレームに未割当オブジェクトが存在し、かつ前回フレームから今回フレームにかけてオブジェクト数が増加し、かつ未割当オブジェクトの大きさがオクルージョン判定されたオブジェクトに類似し、未割当オブジェクトの現在位置がオクルージョン判定されたオブジェクトの動きベクトルに基づいて予測される現在位置から予測誤差範囲内であれば当該未割当オブジェクトに前記オクルージョン判定されたオブジェクトのIDを割り当てる手段とを含むことを特徴とする請求項1または2に記載のオブジェクト追跡装置。 - 奥行映像上でコンピュータがオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡方法において、
奥行映像の各フレームからオブジェクトを検知する手順と、
フレーム間で各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルを比較し、同一オブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを含み、
前記IDを割り当てる手順では、オクルージョンが解消した各オブジェクトに対して、オクルージョンの発生前後における各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルに基づいて同一IDを割り当てることを特徴とするオブジェクト追跡方法。 - 奥行映像上でコンピュータにオブジェクトを追跡させるオブジェクト追跡プログラムにおいて、
奥行映像の各フレームからオブジェクトを検知する手順と、
フレーム間で各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルを比較し、同一オブジェクトに同一IDを割り当てる手順とを含み、
前記IDを割り当てる手順では、オクルージョンが解消した各オブジェクトに対して、オクルージョンの発生前後における各オブジェクトの位置、サイズおよび動きベクトルに基づいて同一IDを割り当てることを特徴とするオブジェクト追跡プログラム。
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