JP6516646B2 - 複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置、識別方法及びプログラム - Google Patents
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Description
SMIN≦SMED×τ
であるか否かを判定する。そして、SMINがSMED×τ以下であると、当該接触領域は前景領域として判定されたノイズによるものと判定して、当該接触領域は人物のものではないと判定する。なお、最小値と比較する値の元となる値は、最小値以外の値であれば良く、中央値や最大値に限定されない。被写体の数が実際の数より多くなるのは、一般的に、背景差分法により抽出した前景領域のノイズが原因である。例えば、図7の参照符号71は、前景領域のノイズを示している。したがって、接触領域の元となった前景領域のサイズを各カメラ1について求め、この最小値が、その他の値、例えば、中央値や最大値よりかなり小さい場合には、ノイズによる誤検出と判定することができる。なお、τは、例えば、0.05といった、1よりかなり小さい値、例えば、0.1以下の値とする。以上の処理を、被写体の数がMとなるまで繰り返す。
Claims (8)
- 複数のカメラで撮影した複数の被写体を含む画像から個々の被写体を識別する識別装置であって、
各カメラで撮影した画像の前景領域を抽出する抽出手段と、
各カメラそれぞれについて、カメラで撮影した画像の前景領域を、当該カメラの内部パラメータ及び外部パラメータに基づき所定平面上に投影し、前景領域に対応する前記所定平面上の投影領域を求める投影手段と、
各カメラで撮影した画像の前景領域に対応する投影領域のそれぞれに識別子を付与する付与手段と、
前記所定平面上における前記投影領域の重なり数をカウントし、前記重なり数が閾値以上である前記所定平面上の領域を、被写体と前記所定平面との接触領域と判定する判定手段と、
接触領域のそれぞれについて、当該接触領域の元となった投影領域の識別子の組み合わせを判定し、当該組み合わせの同じ接触領域を同じ被写体と識別し、当該組み合わせの異なる接触領域を異なる被写体と識別する識別手段と、
を備えていることを特徴とする複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。 - 前記所定平面は地面又は床面であることを特徴とする請求項1に記載の複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。
- 前記識別子の組み合わせの数に基づき被写体の数を判定し、前記被写体の数が所定値より小さいと、前記抽出手段が抽出した前景領域を所定画素数だけ拡大し、前記投影手段、前記付与手段、前記判定手段及び前記識別手段に、前記拡大後の前景領域に基づき再度処理を行わせる誤差修正手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。
- 前記所定画素数は1画素であることを特徴とする請求項3に記載の複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。
- 前記識別子の組み合わせの数に基づき被写体の数を判定し、前記被写体の数が所定値より大きいと、接触領域の元となった各投影領域に対応する各前景領域のサイズを求め、前記サイズの最小値が、前記最小値以外の値に基づく値より小さいと、当該接触領域は被写体ではないと判定する誤差修正手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。
- 前記最小値以外の値に基づく値は、前記サイズの中央値又は最大値に所定の係数を乗じた値であることを特徴とする請求項5に記載の複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別装置。
- 複数のカメラで撮影した複数の被写体を含む画像から個々の被写体を識別する識別装置における識別方法であって、
各カメラで撮影した画像の前景領域を抽出する抽出ステップと、
各カメラそれぞれについて、カメラで撮影した画像の前景領域を、当該カメラの内部パラメータ及び外部パラメータに基づき所定平面上に投影し、前景領域に対応する前記所定平面上の投影領域を求める投影ステップと、
各カメラで撮影した画像の前景領域に対応する投影領域のそれぞれに識別子を付与する付与ステップと、
前記所定平面上における前記投影領域の重なり数をカウントし、前記重なり数が閾値以上である前記所定平面上の領域を、被写体と前記所定平面との接触領域と判定する判定ステップと、
接触領域のそれぞれについて、当該接触領域の元となった投影領域の識別子の組み合わせを判定し、当該組み合わせの同じ接触領域を同じ被写体と識別し、当該組み合わせの異なる接触領域を異なる被写体と識別する識別ステップと、
を含むことを特徴とする複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別する識別方法。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の識別装置としてコンピュータを機能させることを特徴とする複数のカメラで撮影した画像から個々の被写体を識別するプログラム。
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