CN112556687A - 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112556687A
CN112556687A CN202011424868.6A CN202011424868A CN112556687A CN 112556687 A CN112556687 A CN 112556687A CN 202011424868 A CN202011424868 A CN 202011424868A CN 112556687 A CN112556687 A CN 112556687A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
unit area
distance
map
preset unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011424868.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112556687B (zh
Inventor
李良源
董旭
陈桂芳
王松青
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Saite Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Saite Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Saite Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Saite Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202011424868.6A priority Critical patent/CN112556687B/zh
Publication of CN112556687A publication Critical patent/CN112556687A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112556687B publication Critical patent/CN112556687B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

一种机器人定位方法，通过调度后台对地图进行预处理，以单位面积区块对地图进行均匀分割为多个预设单位区域，计算并记录每个预设单位区域与地图上环境轮廓边界所在预设单位区域的距离值L1的数据集，所述的距离值L1通过途径单位面积区块的数量表示。机器人A在实时单位区域上原地进行360°扫描，判断是否存在动态障碍物，若无动态障碍物，得到多个机器人A与环境轮廓边界的距离值L2的数据集，所述的距离值L2通过途径单位面积区块的数量表示；若有动态障碍物，将动态障碍物的距离数据剔除。优点在于，有效解决机器人在任意地点启动时自主定位的问题，摆脱人为辅助，实现自动化、智能化的工作流程。

Description

一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人定位技术领域，具体为一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科技信息技术的发展，机器人逐渐从工业生产环境中进入人们的日常生活，但复杂多样的工作环境对机器人的适应效率和适应成本提出了更高的要求。
其中机器人的定位信息尤为重要，这是调度指挥机器人工作的前提，当前的机器人能够基于自身的定位系统实现自主定位和导航；但当机器人进行开机启动操作时，机器人会丢失自身的定位信息，特别是在关机后机器人被移动位置，从而失去自主导航的能力。
现有技术中，常规的是通过机器人在特定地点启动进行初始定位或人为通过工具软件连接机器人进行位置校正，但这种方式效率低且局限性大；还有的是通过GPS定位，但这种对于小区域特别是室内，定位精度低，而且对外部基站要求高，适用范围低；公开文献CN111596257A提供.一种机器人启动定位方法，通过机器人在启动时转动并发射信号与至少三个接收单元进行配合，从而得到初始位置，但这种需要对环境进行改造，而且如果在多楼层运用时会增加巨大的改造成本，不适合推广应用。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种高效、适用性强的机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质。
本发明是通过以下技术方案来实现的：
一种机器人定位方法，具体步骤如下，
S1.调度后台对地图进行预处理，以单位面积区块对地图进行均匀分割为多个预设单位区域，计算并记录每个预设单位区域与地图上环境轮廓边界所在预设单位区域的距离值L1的数据集，所述的距离值L1通过途径单位面积区块的数量表示。
S2.机器人A在实时单位区域上原地进行360°扫描，判断是否存在动态障碍物，若无动态障碍物，得到多个机器人A与环境轮廓边界的距离值L2的数据集，所述的距离值L2通过途径单位面积区块的数量表示；若有动态障碍物，将动态障碍物的距离数据剔除。
S3.以实时区域范围的距离值L2和单个对应角度范围的预设单位区域的距离值L1作差，并将所有差值累加，得到累加差值最小的预设单位区域为准定位区域。
S4.机器人A进行360°扫描实时周边环境轮廓信息与准定位区域上的地图周边环境轮廓信息进行匹配，如匹配相同则准定位区域为实际定位区域。
S5.如S4中匹配不成功，以S3中累加差值次小的预设单位区域为准定位区域，重复S4。
作为上述方案的改进，若机器人A工作区域为多楼层结构，在执行所述的S1前执行以下步骤：机器人A通过气压传感器检测实时气压值与各楼层气压参考值作对比，确定机器人A所在楼层；S1中调用所在楼层的地图数据。
作为上述方案的改进，在同一地图中存在多台机器人同时工作，在所述的S1后执行以下步骤：机器人A发送位置请求广播信号，如机器人B接收到该位置请求广播信号后发送机器人B的坐标位置至调度后台；调度后台以该坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，得到机器人A所在的预设单位区域集；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
作为上述方案的改进，在同一地图中存在多台机器人同时工作，在所述的S1后执行以下步骤：机器人A发送位置请求广播信号，若在预设时间内未收到其他机器人的回复信号，以同一地图所有机器人的实时坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，将其覆盖区域在地图上排除，剩余的预设单位区域作为机器人A所在的预设单位区域集，；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
作为上述方案的改进，所述的实时区域范围的距离值L2的数据集通过角度范围0-180°与180°-360°分为两组距离数据，两组距离数据各自之和作差，差值小于设定值则判定机器人A处于对称相似区域，机器人A自主沿空旷位置行驶设定位置重新执行S2。
作为上述方案的改进，所述的单位面积区块为1m2大小的正方形。
作为上述方案的改进，所述的各楼层气压参考值通过机器人在运行过程中，读取不同楼层的气压值并记录作为参考值，每次运行时采集实时数据并对参考值进行更新。
一种机器人定位系统，包括服务器、通信设备、机器人；所述的服务器为调度后台运行的物理媒介，实现调度后台的系统运行、数据库运行和对机器人的统一管理；所述的通信设备提供服务器与机器人、机器人与机器人之间无线通信功能；所述的机器人设有激光雷达、气压传感器并具备自主导航定位功能。
一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的一种机器人启动定位方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人启动定位方法。
本发明具有以下有益效果：
1.通过调度后台提前对地图进行分析处理并赋予地图上每个单位区域距离数据，在机器人启动时只需要进行简单的周边扫描和计算即可有效解决机器人在任意地点启动时自主定位的问题，摆脱人为辅助，实现自动化、智能化的工作流程。
2.在确认所在单位区域后进行二次环境轮廓扫描匹配，可提高定位准确性。
3.通过机器人启动后进行对其他机器人的呼叫广播，通过简单的逻辑可得出启动位置的大概区域，可有效减少计算量，提高定位效率和准确度。
4.整个定位系统只依靠原地图数据的处理和调度系统与机器人自带的功能模块实现，降低对应用环境的改造成本，提高本发明的适用性，有利于大范围推广应用。
附图说明
图1为实施例1机器人定位方法的流程示意图。
图2为实施例4机器人定位系统的结构示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，一种机器人定位方法，具体步骤如下，
S1.调度后台对地图进行预处理，以1m2大小的正方形作为单位面积区块对地图进行均匀分割为多个预设单位区域，计算并记录每个预设单位区域与地图上环境轮廓边界所在预设单位区域的距离值L1的数据集，所述的距离值L1通过途径单位面积区块的数量表示。
S2.机器人A在实时单位区域上原地旋转通过激光雷达进行360°扫描，判断是否存在动态障碍物，若无动态障碍物，得到多个机器人A与环境轮廓边界的距离值L2的数据集，所述的距离值L2通过途径单位面积区块的数量表示；若有动态障碍物，将动态障碍物的距离数据剔除。所述的实时区域范围的距离值L2的数据集通过角度范围0-180°与180°-360°分为两组距离数据，两组距离数据各自之和作差，差值小于设定值则判定机器人A处于对称相似区域，机器人A自主沿空旷位置行驶设定位置重新执行S2。
动态障碍物判断方法，机器人以设定速度行驶，通过激光雷达扫描环获取中各角度的距离值，生成二维平面轮廓图，并与部署时扫描的地图进行比对，当距离差值大于设定值时，判定为障碍物。对第一时刻获取的障碍物进行编号(连续角度均有距离值认定为一个障碍物)，并记录障碍物的角度和距离值(可采用边沿点距离/中心点距离)移动设定时长后(如1s)，记录第二时刻的障碍物角度及距离，已知第一时刻障碍物的距离、角度，以及机器人的移动距离(通过电机编码器获取车轮转动圈数)，通过三角关系可计算出静止障碍物在第二时刻的理论距离值，将理论距离与第二时刻的实测距离对比，若差值的绝对值在设定范围内，则判断为静止障碍物；若差值的绝对值大于设定上限，则判断为同向移动障碍物；若差值的绝对值小于设定下限，则判断为相向行驶的障碍物。移动过程中持续扫描刷新障碍物状态(上述过程反复进行)。激光雷达的测量距离可达几十米，视觉传感器的测量距离只有数米，因此先通过激光雷达对动态障碍物进行预判，以便给障碍物类型识别和调整移动方式预留充足时间，确保安全性。
S3.以实时区域范围的距离值L2和单个对应角度范围的预设单位区域的距离值L1作差，并将所有差值累加，得到累加差值最小的预设单位区域为准定位区域。
S4.机器人A进行360°扫描实时周边环境轮廓信息与准定位区域上的地图周边环境轮廓信息进行匹配，如匹配相同则准定位区域为实际定位区域。
S5.如S4中匹配不成功，以S3中累加差值次小的预设单位区域为准定位区域，重复S4。
实施例2
与实施例1不同的是，机器人A工作区域为多楼层结构，在执行所述的S1前执行以下步骤：机器人A通过气压传感器检测实时气压值与各楼层气压参考值作对比，首先获取实时气压数据，并与各楼层的参考值进行比对，误差值小于设定值，则机器人处于该楼层；若误差大于设定值，没有匹配的楼层时，此时根据当前的气压值与最后更新的参考楼层气压值进行差值换算，得到高度差(高于参考楼层数值为正，低于参考楼层数值为负)，结合预设的层高值，两者叠加获得机器人A所在楼层；S1中调用所在楼层的地图数据。
实施例3
与实施例1不同的是，在同一地图中存在多台机器人同时工作，在所述的S1后执行以下步骤：机器人A发送位置请求广播信号，如机器人B接收到该位置请求广播信号后发送机器人B的坐标位置至调度后台；调度后台以该坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，得到机器人A所在的预设单位区域集；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
若机器人A发送位置请求广播信号，在预设时间内未收到其他机器人的回复信号，以同一地图所有机器人的实时坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，将其覆盖区域在地图上排除，剩余的预设单位区域作为机器人A所在的预设单位区域集；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
实施例4
如图2所示，一种机器人定位系统，包括服务器、通信设备、多台机器人；所述的服务器为调度后台运行的物理媒介，实现调度后台的系统运行、数据库运行和对机器人的统一管理；所述的通信设备提供服务器与机器人、机器人与机器人之间无线通信功能，如WIFI、以太网、433M、4G/5G通信等；所述的机器人设有激光雷达、气压传感器并具备自主导航定位功能。
实施例5
一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器、存储装置、输入装置，存储装置作为计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序及模块，如本发明实施例中的机器人启动定位方法对应的程序指令，处理器通过运行存储在存储装置中的软件程序、指令或模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人启动定位方法。
输入装置可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
实施例6
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现实施例中的机器人启动定位方法。该方法由机器人定位系统中的服务器执行，所述的方法包括：
调度后台对地图进行预处理，以1m2大小的正方形作为单位面积区块对地图进行均匀分割为多个预设单位区域，计算并记录每个预设单位区域与地图上环境轮廓边界所在预设单位区域的距离值L1的数据集，所述的距离值L1通过途径单位面积区块的数量表示。
机器人A在实时单位区域上原地旋转通过激光雷达进行360°扫描，判断是否存在动态障碍物，若无动态障碍物，得到多个机器人A与环境轮廓边界的距离值L2的数据集，所述的距离值L2通过途径单位面积区块的数量表示；若有动态障碍物，将动态障碍物的距离数据剔除。所述的实时区域范围的距离值L2的数据集通过角度范围0-180°与180°-360°分为两组距离数据，两组距离数据各自之和作差，差值小于设定值则判定机器人A处于对称相似区域，机器人A自主沿空旷位置行驶设定位置重新执行S2。
以实时区域范围的距离值L2和单个对应角度范围的预设单位区域的距离值L1作差，并将所有差值累加，得到累加差值最小的预设单位区域为准定位区域。
机器人A进行360°扫描实时周边环境轮廓信息与准定位区域上的地图周边环境轮廓信息进行匹配，如匹配相同则准定位区域为实际定位区域。
如S4中匹配不成功，以S3中累加差值次小的预设单位区域为准定位区域，重复S4。
机器人A通过气压传感器检测实时气压值与各楼层气压参考值作对比，首先获取实时气压数据，并与各楼层的参考值进行比对，误差值小于设定值，则机器人处于该楼层；若误差大于设定值，没有匹配的楼层时，此时根据当前的气压值与最后更新的参考楼层气压值进行差值换算，得到高度差(高于参考楼层数值为正，低于参考楼层数值为负)，结合预设的层高值，两者叠加获得机器人A所在楼层；S1中调用所在楼层的地图数据。
机器人A发送位置请求广播信号，如机器人B接收到该位置请求广播信号后发送机器人B的坐标位置至调度后台；调度后台以该坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，得到机器人A所在的预设单位区域集。
以同一地图所有机器人的实时坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，将其覆盖区域在地图上排除，剩余的预设单位区域作为机器人A所在的预设单位区域集。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种机器人定位方法，其特征在于，具体步骤如下，
S1.调度后台对地图进行预处理，以单位面积区块对地图进行均匀分割为多个预设单位区域，计算并记录每个预设单位区域与地图上环境轮廓边界所在预设单位区域的距离值L1的数据集，所述的距离值L1通过途径单位面积区块的数量表示；
S2.机器人A在实时单位区域上原地进行360°扫描，判断是否存在动态障碍物，若无动态障碍物，得到多个机器人A与环境轮廓边界的距离值L2的数据集，所述的距离值L2通过途径单位面积区块的数量表示；若有动态障碍物，将动态障碍物的距离数据剔除；
S3.以实时区域范围的距离值L2和单个对应角度范围的预设单位区域的距离值L1作差，并将所有差值累加，得到累加差值最小的预设单位区域为准定位区域；
S4.机器人A进行360°扫描实时周边环境轮廓信息与准定位区域上的地图周边环境轮廓信息进行匹配，如匹配相同则准定位区域为实际定位区域；
S5.如S4中匹配不成功，以S3中累加差值次小的预设单位区域为准定位区域，重复S4。
2.根据权利要求1所述的一种机器人定位方法，其特征在于，若机器人A工作区域为多楼层结构，在执行所述的S1前执行以下步骤：机器人A通过气压传感器检测实时气压值与各楼层气压参考值作对比，确定机器人A所在楼层；S1中调用所在楼层的地图数据。
3.根据权利要求1所述的一种机器人定位方法，其特征在于，在同一地图中存在多台机器人同时工作，在所述的S1后执行以下步骤：机器人A发送位置请求广播信号，如机器人B接收到该位置请求广播信号后发送机器人B的坐标位置至调度后台；调度后台以该坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，得到机器人A所在的预设单位区域集；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
4.根据权利要求1所述的一种机器人定位方法，其特征在于，在同一地图中存在多台机器人同时工作，在所述的S1后执行以下步骤：机器人A发送位置请求广播信号，若在预设时间内未收到其他机器人的回复信号，以同一地图所有机器人的实时坐标位置为圆心，预设通信距离为半径，将其覆盖区域在地图上排除，剩余的预设单位区域作为机器人A所在的预设单位区域集，；所述的S3中所述的预设单位区域被预设单位区域集包含。
5.根据权利要求1所述的一种机器人启动定位方法，其特征在于，所述的实时区域范围的距离值L2的数据集通过角度范围0-180°与180°-360°分为两组距离数据，两组距离数据各自之和作差，差值小于设定值则判定机器人A处于对称相似区域，机器人A自主沿空旷位置行驶设定位置重新执行S2。
6.根据权利要求1所述的一种机器人启动定位方法，其特征在于，所述的单位面积区块为1m2大小的正方形。
7.根据权利要求2所述的一种机器人启动定位方法，其特征在于，所述的各楼层气压参考值通过机器人在运行过程中，读取不同楼层的气压值并记录作为参考值，每次运行时采集实时数据并对参考值进行更新。
8.一种机器人定位系统，其特征在于，包括服务器、通信设备、机器人；所述的服务器为调度后台运行的物理媒介，实现调度后台的系统运行、数据库运行和对机器人的统一管理；所述的通信设备提供服务器与机器人、机器人与机器人之间无线通信功能；所述的机器人设有激光雷达、气压传感器并具备自主导航定位功能。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的一种机器人启动定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的一种机器人启动定位方法。
CN202011424868.6A 2020-12-08 2020-12-08 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质 Active CN112556687B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011424868.6A CN112556687B (zh) 2020-12-08 2020-12-08 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011424868.6A CN112556687B (zh) 2020-12-08 2020-12-08 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112556687A true CN112556687A (zh) 2021-03-26
CN112556687B CN112556687B (zh) 2023-04-07

Family

ID=75059836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011424868.6A Active CN112556687B (zh) 2020-12-08 2020-12-08 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112556687B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115336936A (zh) * 2021-05-12 2022-11-15 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020015521A1 (en) * 2000-07-28 2002-02-07 In-Gwang Kim Apparatus and method for recognizing self-position in robot system
JP2011198173A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd ロボットシステム
WO2016047890A1 (ko) * 2014-09-26 2016-03-31 숭실대학교산학협력단 보행 보조 방법 및 시스템, 이를 수행하기 위한 기록매체
CN106383517A (zh) * 2016-09-30 2017-02-08 汕头大学 一种自主移动机器人平台用控制系统、方法及装置
CN110411435A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人定位方法、装置以及机器人
CN111681250A (zh) * 2020-05-16 2020-09-18 珠海市一微半导体有限公司 一种基于激光栅格地图的分割方法
CN111681246A (zh) * 2020-04-27 2020-09-18 珠海市一微半导体有限公司 一种激光地图的区域分割方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020015521A1 (en) * 2000-07-28 2002-02-07 In-Gwang Kim Apparatus and method for recognizing self-position in robot system
JP2011198173A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd ロボットシステム
WO2016047890A1 (ko) * 2014-09-26 2016-03-31 숭실대학교산학협력단 보행 보조 방법 및 시스템, 이를 수행하기 위한 기록매체
CN106383517A (zh) * 2016-09-30 2017-02-08 汕头大学 一种自主移动机器人平台用控制系统、方法及装置
CN110411435A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人定位方法、装置以及机器人
CN111681246A (zh) * 2020-04-27 2020-09-18 珠海市一微半导体有限公司 一种激光地图的区域分割方法
CN111681250A (zh) * 2020-05-16 2020-09-18 珠海市一微半导体有限公司 一种基于激光栅格地图的分割方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王振: "用于自动驾驶系统的障碍物检测技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115336936A (zh) * 2021-05-12 2022-11-15 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112556687B (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110456797B (zh) 一种基于2d激光传感器的agv重定位系统及方法
CN105258702B (zh) 一种基于slam导航移动机器人的全局定位方法
JP7212236B2 (ja) オーバービュー視覚およびローカル視覚の一体化によるロボット視覚案内方法及び装置
CN109528089B (zh) 一种被困清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片
Guo et al. Tracking and localization for omni-directional mobile industrial robot using reflectors
CN112556687B (zh) 一种机器人启动定位方法、系统、电子设备及存储介质
CN108536146B (zh) 基于路径和rssi的移动机器人定位充电基座的智能控制方法
Ye et al. Robot indoor positioning and navigation based on improved wifi location fingerprint positioning algorithm
CN115014338A (zh) 一种基于二维码视觉和激光slam的移动机器人定位系统及方法
CN211317332U (zh) 基于超宽带和视觉二维码导航技术的agv定位系统
Xu et al. A new positioning method for indoor laser navigation on under-determined condition
CN211207169U (zh) 一种温室采摘机器人底盘控制系统
Song et al. Autonomous docking in a human-robot collaborative environment of automated guided vehicles
CN114995459A (zh) 机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN113526157B (zh) Agv柔性搬运系统、控制方法和装置
CN112731923B (zh) 一种集群机器人协同定位系统及方法
CN115129063A (zh) 一种田间作业机器人地头转向导航系统及导航方法
CN115442738A (zh) 一种室内室外无缝结合定位方法及系统
CN110308978B (zh) 一种自动驾驶软件部署方法、装置、终端及服务器
CN110007680B (zh) 基于拓扑关系的机器人避障算法
CN113741425A (zh) 一种全覆盖路径规划方法及导航系统
CN112083434B (zh) 一种基于激光的机器人检测方法以及装置
US20220261004A1 (en) Autonomous movement system, autonomous movement method, and autonomous movement program
LU504104B1 (en) Path planning and control system for automatic berthing of unmanned ships
US20240036586A1 (en) Method for adding one or more anchor points to a map of an environment

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 510000 201, building a, No.19 nanxiangsan Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: GUANGZHOU SAITE INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 510000 Room 303, 36 Kaitai Avenue, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: GUANGZHOU SAITE INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant