CN115474878A - 洗地机器人数据处理方法、洗地机器人及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种洗地机器人数据处理方法，包括：接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层；在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求；在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。本发明无需在每次进行清扫前均对目标楼层进行全局建图，提高了洗地机器人的资源利用率和使用便捷性，减少了耗时，提升了清扫效率。
Description
技术领域
本发明涉及洗地机器人领域，尤其涉及一种洗地机器人数据处理方法、洗地机器人及介质。
背景技术
洗地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器或洗地机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外完成地板清理工作。现有技术中，在需要通过多台洗地机器人对多个楼层进行清扫时，每台洗地机器人都要首先分别对执行清扫的目标楼层进行全局建图之后，再按建图数据进行规划清扫，由于每一台洗地机器人再清扫每一个楼层之前均需要进行全局建图，对洗地机洗地机器人资源过度耗费，同时耗时长，清扫效率低，也降低了洗地机器人的使用便捷性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种洗地机器人数据处理方法、洗地机器人及介质，以解决洗地机洗地机器人资源过度耗费和使用便捷性降低等问题。
一种洗地机器人数据处理方法，包括：
接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层；
在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求；
在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。
可选地，所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：
获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的第一地图；
获取预设清扫开始点和预设清扫结束点；
根据所述第一地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成第一清扫路径；
获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的云端历史清扫路径，并对比所述云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度；
在所述匹配度大于或等于预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求；
在所述匹配度小于所述预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求。
可选地，所述根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作，包括：
根据所述第一清扫路径执行第一清扫操作，并实时记录执行所述第一清扫操作过程中的第一实际清扫数据；
在确认所述第一清扫操作完成之后，将所述第一实际清扫数据与所述目标楼层关联后存储至所述预设存储区域，并将所述第一实际清扫数据发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述第一实际清扫数据更新所述云端历史清扫数据。
可选地，所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：
若所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径；
根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。
可选地，所述向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求后，还包括：
在接收到所述云端服务器针对所述云端历史清扫数据获取请求反馈的获取失败信息时，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径；
根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。
可选地，所述根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作，包括：
实时记录并存储执行第二清扫操作过程中的第二实际清扫数据；
在确认所述第二清扫操作完成之后，将所述第二实际清扫数据与所述目标楼层关联存储至所述预设存储区域，并将所述第二实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第二实际清扫数据关联存储。
可选地，所述获取所述清扫指令中的目标楼层后，还包括：
在所述洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作。
可选地，所述根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作之后，包括：
实时记录执行所述第三清扫操作过程中的第三实际清扫数据；
在确认所述第三清扫操作完成之后，在所述预设存储区域内根据所述第三实际清扫数据更新所述目标楼层的本地历史清扫数据，并将所述第三实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第三实际清扫数据关联存储。
一种洗地机器人，包括控制模块，所述控制模块用于执行所述的洗地机器人数据处理方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的洗地机器人数据处理方法的步骤。
上述洗地机器人数据处理方法、洗地机器人及介质，所述洗地机器人数据处理方法包括：接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层；在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求；在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。
本发明中，在洗地机器人的预设存储区域内不存在目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于获取目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求，从而获取其他洗地机器人在云端服务器保存的目标楼层的云端历史清扫数据，进而基于云端服务器已有的云端历史清扫数据执行第一清扫操作；上述过程中，无需在进行第一清扫操作之前对目标楼层进行全局建图，即可直接通过云端服务器保存的目标楼层的云端历史清扫数据执行第一清扫操作，其清扫过程更加高效，避免了重复的全局建图，提高了洗地机器人的资源利用率和使用便捷性，同时减少了进行全局建图的耗时，提升了清扫效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图2是本发明另一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图3是本发明又一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图4是本发明再一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图5是本发明再一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图6是本发明再一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图7是本发明再一实施例中洗地机器人数据处理方法的流程示意图。
图8是本发明一实施例中洗地机器人的控制模块的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供的洗地机器人数据处理方法，可应用在洗地机器人的控制模块中，其中，终端设备包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。控制模块安装在洗地机器人壳体内，控制模块可以由一个或多个子模块集成。
如图1所示，在一实施例中，提供一种洗地机器人数据处理方法，包括如下步骤：
S100，接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层。其中，所述目标楼层是指所述洗地机器人将要执行清扫的楼层，所述清扫指令中包括但不限于所述目标楼层编号等。清扫指令可以由用户通过预设方式(比如按压、滑动、点击等)触发在洗地机器人上的预设实体按键或设置在洗地机器人显示屏上的虚拟按键之后生成；所述清扫指令亦可由定时触发；所述清扫指令还可以由用户在智能终端上录入之后发送至洗地机器人的控制模块。
S200，在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求。其中，预设存储区域是指洗地机器人的控制模块中设置的一个存储模块，或与控制模块通信连接的存储器；预设存储区域可以用于存储洗地机器人所需的相关数据；所述云端历史清扫数据与目标楼层的唯一编号关联存储在云端数据库中，且云端历史清扫数据可能由发送清扫指令的洗地机器人或者其他洗地机器人在对该目标楼层进行清扫之后上传至云端服务器中；可以理解地，所述洗地机器人可能曾经在所述目标楼层进行过清扫，并将清扫数据保存在自身的预设存储区域内(也即后文中提及的所述洗地机器人的预设存储区域中与目标楼层对应的本地历史清扫数据)，同时上传保存至云端服务器(进而根据其生成与目标楼层对应的云端历史清扫数据)。此外，其他洗地机器人也可能曾经在所述目标楼层进行过清扫并将清扫数据上传保存至云端服务器(进而根据其生成与目标楼层对应的云端历史清扫数据)。
可理解地，所述云端历史清扫数据还可以包括执行清扫操作的历史清扫时间、洗地机器人编号或所述楼层编号等数据，以便于后续可以根据该楼层编号与目标楼层进行匹配，同时在云端服务器中包含多组与目标楼层对应的云端历史清扫数据时，可以根据洗地机器人编号和历史清扫时间选取其中一个云端历史清扫数据，比如，可以优先选取与自身对应(洗地机器人编号与自身匹配)的云端历史清扫数据，或者根据其选取符合自身清扫偏好的云端历史清扫数据，比如洗地机器人编号对应的洗地机器人与自身型号尺寸参数等更为匹配、或其历史清扫时间距离当前时间点间隔最近等，即认为更符合自身清扫偏好。
因此，在接收清扫指令后，所述洗地机器人会首先在自身的预设存储区域内查找是否存在所述目标楼层的本地历史清扫数据，由于从预设存储区域内查找并获取本地历史清扫数据的速度更快，因此，若洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据，获取本地历史清扫数据并根据其进行清扫操作(比如后文中提及的第三清扫操作)，可以提升清扫效率；而如果所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，则向云端服务器发送包含所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求，查询是否有其他洗地机器人在云端服务器保存的所述目标楼层的清扫数据，进而进入步骤S300中执行后续步骤。
S300，在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。可理解地，所述云端历史清扫数据还可以包括但不限于所述目标楼层的地图、云端历史清扫路径、清扫面积等数据的一种或多种。可以理解地，所述第一清扫操作是指根据上述目标楼层的地图、云端历史清扫路径、清扫面积等数据，通过数据对比和数据分析，相比于全局建图更加高效地计算出清扫路径后进行的清扫操作。
本发明提供的洗地机器人数据处理方法，在洗地机器人的预设存储区域内不存在目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于获取目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求，从而获取其他洗地机器人在云端服务器保存的目标楼层的云端历史清扫数据，进而基于云端服务器已有的云端历史清扫数据执行第一清扫操作；上述过程中，无需在进行第一清扫操作之前对目标楼层进行全局建图，即可直接通过云端服务器保存的目标楼层的云端历史清扫数据执行第一清扫操作，其清扫过程更加高效，避免了重复的全局建图，提高了洗地机器人的资源利用率和使用便捷性，同时减少了进行全局建图的耗时，提升了清扫效率。
如图2所示，在一些实施例中，所述步骤S300中，所述在所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括以下步骤：
S310，获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的第一地图。可以理解地，所述云端历史清扫数据包括但不限于所述目标楼层的地图、云端历史清扫路径、清扫面积、清扫时间等数据的一种或多种。其中，所述步骤步骤S310中获取的所述第一地图即为云端历史清扫数据中包含的所述目标楼层的地图。
S320，获取预设清扫开始点和预设清扫结束点。其中，所述预设清扫开始点和预设清扫结束点可以自预设清扫指令中获取；也即，所述清扫指令中还可以包括但不限于所述目标楼层对应的预设清扫开始点和预设清扫结束点；此时，在生成清扫指令时，即可以预先设定目标楼层对应的预设清扫开始点和预设清扫结束点；此外，预设清扫开始点和预设清扫结束点也可以由洗地机器人在获取第一地图之后，根据其所处的实际位置和第一地图等数据自行确定。在一些实施例中，所述步骤步骤S320之前，还包括：将与所述洗地机器人当前所处的位置(比如，若洗地机器人当前所处的位置为某个基站，则该基站即为预设清扫开始点；若洗地机器人当前所处的位置为去往某个地点的途中，则其实时坐标位置即为预设清扫开始点)设为预设清扫开始点，将所述洗地机器人将要回归的基站位置设定为预设清扫结束点。
S330，根据所述第一地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成第一清扫路径。可以理解地，所述洗地机器人可以根据所述第一地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点，按照预设的路径规划规则(路径规划规则中设定了路径的行走方向，遇到障碍物时的规避规则以及相互平行路径之间的间隔间距等)对清扫轨迹进行规划，从而生成连接在预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间且经过目标楼层的第一清扫路径。
S340，获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的云端历史清扫路径，并对比所述云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度。可以理解地，所述云端历史清扫数据为该洗地机器人或其他洗地机器人对所述目标楼层在当前时间点之前的某个历史时间进行清扫后生成并保存在云端服务器的历史数据(云端历史清扫数据中的云端历史清扫路径中，其开始点、结束点、目标楼层中的清扫路径段的规划等均有可能与第一清扫路径不同)，因此本次实施清扫的洗地机器人在使用所述云端历史清扫数据时，需要对所述云端历史清扫数据进行校验，以评判其是否依旧适用于当前时间点的目标楼层的清扫，因此，需要首先对比所述云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度。其中，所述预设匹配阈值根据需求进设定，在一些实施例中，所述预设匹配阈值为60％-100％；且预设匹配阈值优选为80％。
S350，在所述匹配度大于或等于预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求。也即，在云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度大于或等于预设匹配阈值时，说明按照云端历史清扫数据中的云端历史清扫路径进行清扫时，与当前的第一清扫路径基本一致，其开始点、结束点以及对于目标楼层中的清扫路径段的规划等总体差距不大，本次实施清扫的洗地机器人按照所述云端历史清扫路径执行第一清扫操作不会出现较多的现绕路和重复性清扫操作，从而可以确认所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，进而认为第一清扫路径可用，后续可以根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。
S360，在所述匹配度小于所述预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求。也即，若匹配度小于预设匹配阈值，则说明按照云端历史清扫数据中的云端历史清扫路径进行清扫时，与当前的第一清扫路径不一致的位置过多，从而认为本次实施清扫的洗地机器人按照所述云端历史清扫路径执行第一清扫操作会出现较多的现绕路和重复性清扫操作，如此会导致工作效率降低，因此，所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求，而第一清扫路径也不可用。
在一些实施例中，在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：对比所述云端历史清扫数据中的历史清扫时间与当前时间点之间的时间差；若所述时间差小于第一预设值(根据需求设定)，确认所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求；若所述时间差大于等于第一预设值，确认所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求。其中，所述第一预设值根据所述目标楼层可能发生布局变化的时间来确定。可以理解地，若所述云端历史清扫数据中的历史清扫时间与当前时间点间隔较长时长，所述目标楼层的布局可能已发生变化，所述云端历史清扫数据可能出现不匹配当前清扫操作的情况。可理解地，参照上述实施例，上述符合预设匹配要求还可以被设定为必须同时满足时间差小于第一预设值，以及云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度两个条件。具体步骤在此不再赘述。
如图3所示，在一些实施例中，所述步骤S30中，所述根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作，包括：
S351，根据所述第一清扫路径执行第一清扫操作，并实时记录执行所述第一清扫操作过程中的第一实际清扫数据。可以理解地，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则所述洗地机器人根据所述第一地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成第一清扫路径后，按所述第一清扫路径执行第一清扫操作。
S352，在确认所述第一清扫操作完成之后，将所述第一实际清扫数据与所述目标楼层关联后存储至所述预设存储区域，并将所述第一实际清扫数据发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述第一实际清扫数据更新所述云端历史清扫数据。其中，所述第一实际清扫数据包括但不限于所述目标楼层的实际清扫路径(实际清扫路径与第一清扫路径并不相同，由于第一地图可能发生变化，比如出现新的障碍物或者被移除部分障碍物之后，第一地图即会发生变化，因此，实际清扫路径是指在根据第一清扫路径进行清扫时，洗地机器人根据实际情况调整之后实际走过的清扫路径)、第一实际地图(第一实际地图与第一地图可能不相同，由于目标楼层布局可能发生变化，比如出现新的障碍物或者被移除部分障碍物之后，目标楼层的实际地图即会发生变化，因此，第一实际地图是指在根据第一清扫路径进行清扫时，洗地机器人根据目标楼层实际情况调整清扫路径之后，该实际清扫路径所对应的地图)、第一实际清扫面积(与第一实际地图对应的清扫面积)、第一实际清扫时间、目标楼层编号等数据的一种或多种。可以理解地，所述第一实际清扫数据作为本地历史清扫数据保存在所述洗地机器人的预设存储区域，在所述洗地机器人需要再次清扫所述目标楼层时，可以直接从预设存储区域调用本地历史清扫数据而无需通过所述云端服务器调用；而将所述第一实际清扫数据作为云端历史清扫数据与目标楼层关联保存至所述云端服务器，则其他洗地机器人的预设存储区域中未存储与目标楼层对应的本地历史清扫数据时，可以通过云端服务器调用该目标楼层关联的云端历史清扫数据，从而避免了在对目标楼层进行清扫时进行重复的全局建图，提高了所有洗地机器人的洗地效率，也提升了资源利用率和使用便捷性。
如图4所示，在一些实施例中，所述步骤S300中，所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：
S361，若所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径。其中，所述第二地图为所述洗地机器人通过对所述目标楼层扫描后建立生成。可以理解地，若所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求，则认为所述洗地机器人按照所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作会出现较多的现绕路和重复性清扫操作，从而导致工作效率降低，因此，为了提升清扫的准确度，依旧需要所述洗地机器人对所述目标楼层进行全局建图，以创建所述目标楼层的第二地图。可以理解地，所述洗地机器人可以根据所述第二地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点，按照预设的路径规划规则规划清扫轨迹，从而生成第二清扫路径，进而，所述洗地机器人根据所述第二清扫路径执行本次清扫工作。
S362，根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。也即，按照重新全局建图之后的第二地图以及预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成的第二清扫路径进行清扫可以精准快速完成对目标楼层的清扫。
如图6所示，在一些实施例中，所述步骤S362，也即所述根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作，包括：
S410，实时记录并存储执行第二清扫操作过程中的第二实际清扫数据。其中，所述第二实际清扫数据包括但不限于所述目标楼层的第二地图、第二清扫路径、第二实际清扫面积(与第二地图对应的清扫面积)、第二实际清扫时间、目标楼层编号等数据的一种或多种。
S420，在确认所述第二清扫操作完成之后，将所述第二实际清扫数据与所述目标楼层关联存储至所述预设存储区域，并将所述第二实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第二实际清扫数据关联存储。可以理解地，所述第二实际清扫数据作为本地历史清扫数据保存在所述洗地机器人的预设存储区域，在所述洗地机器人需要再次清扫所述目标楼层时，可以直接从预设存储区域调用本地历史清扫数据而无需通过所述云端服务器调用；而将所述第二实际清扫数据作为云端历史清扫数据与目标楼层关联保存至所述云端服务器，则其他洗地机器人的预设存储区域中未存储与目标楼层对应的本地历史清扫数据时，可以通过云端服务器调用该目标楼层关联的云端历史清扫数据，从而避免了在对目标楼层进行清扫时进行重复的全局建图，提高了所有洗地机器人的洗地效率，也提升了资源利用率和使用便捷性。
如图5所示，在一些实施例中，所述向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求后，还包括：
S210，在接收到所述云端服务器针对所述云端历史清扫数据获取请求反馈的获取失败信息时，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径。其中，所述第二地图为所述洗地机器人通过对所述目标楼层扫描后建立生成。可以理解地，若所述云端服务器未保存所述目标楼层的所述云端历史清扫数据，或者所述洗地机器人由于各种原因获取失败所述云端历史清扫数据，则为了提升清扫的准确度，依旧需要所述洗地机器人对所述目标楼层进行全局建图，以创建所述目标楼层的第二地图。可以理解地，所述洗地机器人可以根据所述第二地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点，按照预设的路径规划规则规划清扫轨迹，从而生成第二清扫路径，进而，所述洗地机器人根据所述第二清扫路径执行本次清扫工作。
S220，根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。也即，按照重新全局建图之后的第二地图以及预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成的第二清扫路径进行清扫可以精准快速完成对目标楼层的清扫。
同理，在该实施例执行第二清扫操作之后，同样会参照图6中所示实施例，实时记录并存储执行第二清扫操作过程中的第二实际清扫数据，并在确认所述第二清扫操作完成之后，将所述第二实际清扫数据与所述目标楼层关联存储至所述预设存储区域，并将所述第二实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第二实际清扫数据关联存储。具体内容在此不再赘述。
在一些实施例中，所述步骤S100中，所述获取所述清扫指令中的目标楼层后，还包括：
S110，在所述洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作。其中，所述本地历史清扫数据包括但不限于所述目标楼层的本地历史地图、本地历史清扫路径、本地历史清扫面积(与本地历史地图对应的清扫面积)、本地历史清扫时间等数据的一种或多种。可以理解地，所述洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据，则说明所述洗地机器人曾经对所述目标楼层进行过清扫操作，因此，本次清扫时直接按照所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作即可。
在一些实施例中，在所述洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据后，还包括：对比所述本地历史清扫数据中的历史清扫时间与当前时间点之间的时间差；若所述时间差小于第二预设值(根据需求设定)，确认所述本地历史清扫数据符合预设匹配要求；若所述时间差大于等于第二预设值，确认所述本地历史清扫数据不符合预设匹配要求。其中，所述第二预设值根据所述目标楼层可能发生布局变化的时间来确定。可以理解地，若所述本地历史清扫数据中的历史清扫时间与当前时间点间隔较长时长，所述目标楼层的布局可能已发生变化，所述本地历史清扫数据可能出现不匹配当前清扫操作的情况。
如图7所示，在一些实施例中，所述步骤S110中，所述根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作后，还包括：
S111，实时记录执行所述第三清扫操作过程中的第三实际清扫数据。其中所述第三实际清扫数据包括但不限于所述目标楼层的本地历史地图、根据本地历史地图、预设清扫开始点和预设清扫结束点生成的第三清扫路径、第三实际清扫面积(与本地历史地图对应的清扫面积)、第三实际清扫时间、目标楼层编号等数据的一种或多种。
S112，在确认所述第三清扫操作完成之后，在所述预设存储区域内根据所述第三实际清扫数据更新所述目标楼层的本地历史清扫数据，并将所述第三实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第三实际清扫数据关联存储。可以理解地，所述第三清扫路径根据本地历史地图、预设清扫开始点和预设清扫结束点生成，而所述洗地机器人每次的预设清扫开始点和预设清扫结束点可能会不相同，从而造成第三清扫路径与本地历史清扫路径不相同。因此，将包括所述第三清扫路径的第三实际清扫数据作为更新后的云端历史清扫数据与目标楼层关联保存至所述云端服务器，则其他洗地机器人在获取云端历史清扫数据并于所述云端历史清扫数据对比匹配度时，可以对比同一洗地机器人针对同一目标楼层因为预设清扫开始点和预设清扫结束点不同而生成的多条清扫路径，从而提高了满足预设匹配要求的几率，进而避免了在对目标楼层进行清扫时进行重复的全局建图，提高了所有洗地机器人的洗地效率，也提升了资源利用率和使用便捷性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，还提供一种洗地机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行上述洗地机器人数据处理方法。
该控制模块的执行功能与上述实施例中洗地机器人数据处理方法一一对应。关于控制模块的具体限定可以参见上文中对于洗地机器人数据处理方法的限定，在此不再赘述。上述控制模块中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制模块中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制模块中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。可理解地，如图8所示，上述控制模块包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该控制模块的处理器用于提供计算和控制能力。该控制模块的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制模块的数据库用于存储上述实施例中洗地机器人数据处理方法所使用到的数据。该控制模块的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种洗地机器人数据处理方法。
在一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层；
在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求；
在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种洗地机器人数据处理方法，其特征在于，包括：
接收清扫指令，获取所述清扫指令中的目标楼层；
在所述洗地机器人的预设存储区域内不存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求；
在接收到所述云端服务器针对所述获取请求反馈的云端历史清扫数据后，若所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求，则根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作。
2.如权利要求1所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：
获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的第一地图；
获取预设清扫开始点和预设清扫结束点；
根据所述第一地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成第一清扫路径；
获取所述云端历史清扫数据中与所述目标楼层关联的云端历史清扫路径，并对比所述云端历史清扫路径和所述第一清扫路径之间的匹配度；
在所述匹配度大于或等于预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据符合预设匹配要求；
在所述匹配度小于所述预设匹配阈值时，确认所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求。
3.如权利要求2所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述根据所述云端历史清扫数据执行第一清扫操作，包括：
根据所述第一清扫路径执行第一清扫操作，并实时记录执行所述第一清扫操作过程中的第一实际清扫数据；
在确认所述第一清扫操作完成之后，将所述第一实际清扫数据与所述目标楼层关联后存储至所述预设存储区域，并将所述第一实际清扫数据发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述第一实际清扫数据更新所述云端历史清扫数据。
4.权利要求1所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述在接收到所述云端服务器针对所述清扫路径获取请求反馈的云端历史清扫数据后，还包括：
若所述云端历史清扫数据不符合预设匹配要求，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径；
根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。
5.如权利要求1所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述向云端服务器发送用于请求获取所述目标楼层的云端历史清扫数据的获取请求后，还包括：
在接收到所述云端服务器针对所述云端历史清扫数据获取请求反馈的获取失败信息时，则对所述目标楼层进行全局建图，生成所述目标楼层的第二地图和连接在所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间的第二清扫路径；
根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作。
6.如权利要求4或5所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第二清扫路径对所述目标楼层执行第二清扫操作，包括：
实时记录并存储执行第二清扫操作过程中的第二实际清扫数据；
在确认所述第二清扫操作完成之后，将所述第二实际清扫数据与所述目标楼层关联存储至所述预设存储区域，并将所述第二实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第二实际清扫数据关联存储。
7.如权利要求1所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述获取所述清扫指令中的目标楼层后，还包括：
在所述洗地机器人的预设存储区域内存在所述目标楼层的本地历史清扫数据时，根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作。
8.如权利要求7所述的洗地机器人数据处理方法，其特征在于，所述根据所述本地历史清扫数据中的本地历史清扫路径执行第三清扫操作之后，包括：
实时记录执行所述第三清扫操作过程中的第三实际清扫数据；
在确认所述第三清扫操作完成之后，在所述预设存储区域内根据所述第三实际清扫数据更新所述目标楼层的本地历史清扫数据，并将所述第三实际清扫数据发送方至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述目标楼层与所述第三实际清扫数据关联存储。
9.一种洗地机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行如权利要求1至8任一项所述的洗地机器人数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述洗地机器人数据处理方法的步骤。
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