CN116763188A - 机器人清扫方法、控制终端、机器人、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人清扫方法、控制终端、机器人、系统及介质，所述方法包括：控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与目标楼层对应的目标清扫记录；在确定云端服务器中存储有与目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自云端服务器中获取与目标楼层对应的目标清扫记录；目标清扫记录为清扫机器人对目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；控制终端自目标清扫记录中获取与目标楼层对应的目标地图，并向清扫机器人发送包含目标地图的第一清扫指令；清扫机器人根据第一清扫指令中的目标地图对目标楼层执行第一清扫操作。本发明提高了清扫机器人的资源利用率和使用便捷性，提升了清扫效率。

Description

机器人清扫方法、控制终端、机器人、系统及介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、控制终端、机器人、系统及介质。

背景技术

清扫机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器或机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外完成地板清理工作。现有技术中，清扫机器人在对目标楼层进行清扫前，需要先对执行清扫的目标楼层进行全局建图清扫，再将清扫记录保存在自身的存储器上。但是，在清扫机器人需要对多个楼层进行清扫的情况下，每次清扫机器人更换楼层时，都要分别对执行清扫的目标楼层重新进行全局建图之后，再按建图数据进行清扫操作，因此，对清扫机器人资源过度耗费，同时耗时长，清扫效率低，也降低了清扫机器人的使用便捷性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人清扫方法、控制终端、机器人、系统及介质，以解决清扫机器人资源过度耗费和使用便捷性降低等问题。

一种基于云端地图的机器人清扫方法，应用于清扫系统，所述清扫系统包括控制终端以及与所述控制终端通信连接的清扫机器人；所述方法包括：

控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自所述云端服务器中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；

控制终端自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令；

所述清扫机器人根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

一种控制终端，与清扫机器人通信连接，用于执行以下步骤：

接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自所述云端服务器中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；

自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令，以令所述清扫机器人根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操

一种清扫机器人，包括与控制终端通信连接的控制模块，所述控制模块用于执行以下步骤：

接收控制终端发送的第一清扫指令；所述第一清扫指令在所述控制终端自目标清扫记录中获取与目标楼层对应的目标地图之后发送至所述控制模块；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；所述目标清扫记录在控制终端接收目标楼层的第一清扫指令之后，确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，自所述云端服务器中获取；

根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

一种清扫系统，包括控制终端以及与所述控制终端通信连接的清扫机器人，所述清扫系统用于执行所述基于云端地图的机器人清扫方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于云端地图的机器人清扫方法的步骤。

本发明的基于云端地图的机器人清扫方法包括：控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与目标楼层对应的目标清扫记录；在确定云端服务器中存储有与目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自云端服务器中获取与目标楼层对应的目标清扫记录；目标清扫记录为清扫机器人对目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；控制终端自目标清扫记录中获取与目标楼层对应的目标地图，并向清扫机器人发送包含目标地图的第一清扫指令；清扫机器人根据第一清扫指令中的目标地图对目标楼层执行第一清扫操作。在本发明中，清扫机器人更换楼层后无需对更换后的目标楼层进行全局建图，即可直接通过云端清扫记录获取目标地图，其清扫过程更加高效，避免了清扫机器人在同一楼层中的重复全局建图，提高了清扫机器人的资源利用率和使用便捷性，提升了清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中清扫系统的结构示意图。

图2是本发明一实施例中基于云端地图的机器人清扫方法的流程示意图。

图3是本发明一实施例中基于云端地图的机器人清扫方法的步骤S100的流程示意图。

图4是本发明一实施例中基于云端地图的机器人清扫方法的步骤S400的流程示意图。

图5是本发明又一实施例中基于云端地图的机器人清扫方法的流程示意图。

图6是本发明再一实施例中基于云端地图的机器人清扫方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供的基于云端地图的机器人清扫方法，可应用在如图1所示的清扫系统100，所述清扫系统100包括控制终端110以及与所述控制终端110通信连接的清扫机器人120。

如图2所示，在一实施例中，提供一种基于云端地图的机器人清扫方法，包括如下步骤：

S100，控制终端110接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录。可以理解地，所述控制终端110包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等。所述控制终端110也可以安装在机器人的基站中并与基站通信连接。所述第一清扫指令为用户通过所述控制终端110或基站上的交互界面录入目标楼层之后生成并发送至所述控制终端110。所述控制终端110与云端服务器200通信连接，云端服务器200中存储有多个与不同楼层对应的多个清扫记录。所述控制终端110在接收到所述第一清扫指令后，首先从云端服务器200中确定是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录。

如图3所示，在一实施例中，所述步骤S100，所述控制终端110接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录，包括：

S110，控制终端110接收包含与所述目标楼层对应的唯一标识的所述第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录。可以理解地，在云端服务器200中存储有多个与不同楼层对应的多个清扫记录，且每一个清扫记录均与一个唯一标识关联存储在云端服务器200中。每一个所述清扫记录均为所述清扫机器人120对每一个楼层进行全局建图清扫之后与楼层的唯一标识关联后生成并上传至云端服务器200。因此，在云端服务器200中，只需要根据上述唯一标识，即可确定云端服务器200中是否存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录。

S120，在所述云端服务器200中存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录时，确定所述云端服务器200中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录。可以理解地，若云端服务器200中存储有与所述唯一标识关联的清扫记录，则说明所述云端服务器200中存储有所述目标清扫记录。

S130，在所述云端服务器200中并未存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录时，确定所述云端服务器200中未存储与所述目标楼层对应的目标清扫记录。可以理解地，若云端服务器200中并未存储有与所述唯一标识关联的清扫记录，则说明所述云端服务器200中并未存储有所述目标清扫记录。

S200，在确定云端服务器200中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端110自所述云端服务器200中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人120对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器200。可以理解地，在确定云端服务器200中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端110即可以自所述云端服务器200中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录。所述控制终端110可以通过向所述云端服务器200发送用于请求获取所述目标清扫记录的获取请求，并接收所述云端服务器200针对所述获取请求反馈的目标清扫记录，从而获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录。所述控制终端110也可以通过所述目标清扫记录的存储链接，从云端服务器200下载与所述目标楼层对应的目标清扫记录，从而获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录。

在一实施例中，所述步骤S200，所述控制终端110获取所述云端服务器200存储的与所述目标楼层对应的目标清扫记录，包括：

S210，控制终端110获取所述云端服务器200存储的与所述目标楼层对应的所述目标清扫记录的存储链接，根据所述存储链接获取所述目标清扫记录。可以理解地，所述存储链接与所述目标清扫记录对应，用于从云端服务器200中下载所述目标清扫记录。所述存储链接是在所述云端服务器200存储所述目标清扫记录之后，根据所述目标清扫记录的存储地址生成。从所述云端服务器200中获取与所述目标清扫记录对应的所述存储链接之后，即可根据所述存储链接从云端服务器200中下载得到所述目标清扫记录。

S300，控制终端110自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人120发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令。可以理解地，所述目标清扫记录中包括与所述目标楼层对应的目标地图。所述清扫机器人120可以根据接收到的所述第一清扫指令，确定执行清扫操作的目标楼层，以及与目标楼层对应的目标地图。

S400，所述清扫机器人120根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。可以理解地，所述清扫机器人120在接收到所述第一清扫指令之后，即可确定执行清扫操作的目标楼层，以及与目标楼层对应的目标地图，从而可以直接根据所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作，而无需对所述目标楼层进行全局建图。

如图4所示，在一实施例中，所述步骤S400，所述根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作，包括：

S410，获取预设清扫开始点和预设清扫结束点。可以理解地，所述预设清扫开始点和预设清扫结束点可以自所述第一清扫指令中获取；也即，所述第一清扫指令中还可以包括但不限于所述目标楼层对应的预设清扫开始点和预设清扫结束点；此时，在生成第一清扫指令时，即可以预先设定目标楼层对应的预设清扫开始点和预设清扫结束点。所述预设清扫开始点和预设清扫结束点也可以由所述清扫机器人120在获取所述目标地图之后，根据其所处的实际位置、与其关联的基站位置或所述目标地图等数据自行确定。在一些实施例中，所述步骤S410，所述获取预设清扫开始点和预设清扫结束点之前，还包括：将所述清扫机器人120当前所处的位置(比如，若清扫机器人120当前所处的位置为与其关联的基站，则该基站即为预设清扫开始点；若清扫机器人120当前所处的位置为去往某个地点的途中，则以其实时坐标位置作为预设清扫开始点)设为预设清扫开始点，将与所述清扫机器人120关联的基站位置设定为预设清扫结束点，从而使所述清扫机器人120完成所述第一清扫操作后，即可直接位于与其关联的基站上进行补给，而无需再额外移动至所述基站。

S420，根据所述目标地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成清扫路径。可以理解地，所述清扫机器人120可以根据所述目标地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点，按照预设的路径规划规则(路径规划规则中设定了路径的行走方向，遇到障碍物时的规避规则以及相互平行路径之间的间隔间距等)对清扫轨迹进行规划，从而生成连接在预设清扫开始点和所述预设清扫结束点之间且经过目标楼层的清扫路径。

S430，根据所述清扫路径执行第一清扫操作。可以理解地，在生成清扫路径之后，所述清扫机器人120即可根据所述清扫路径执行第一清扫操作。

本发明提供的基于云端地图的机器人清扫方法中，清扫机器人120更换楼层后无需对更换后的目标楼层进行全局建图，即可直接通过云端清扫记录获取目标地图，其清扫过程更加高效，避免了清扫机器人120在同一楼层中的重复全局建图，提高了清扫机器人120的资源利用率和使用便捷性，提升了清扫效率。

如图5所示，在一实施例中，所述步骤S100，所述控制终端110接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录之前，还包括：

S500，控制终端110接收目标楼层的第二清扫指令，向所述清扫机器人120发送所述目标楼层的第二清扫指令。可以理解地，所述目标清扫记录为所述清扫机器人120对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器200，因此，在所述控制终端110接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录之前，需要通过第二清扫指令，以令所述清扫机器人120根据接收到的所述第二清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫。所述第二清扫指令为用户通过所述控制终端110或基站上的交互界面录入目标楼层之后生成并发送至所述控制终端110。

S600，所述清扫机器人120根据接收到的所述第二清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫，生成与所述目标楼层对应的第一清扫记录，并将所述第一清扫记录发送至所述云端服务器200，以供所述云端服务器200将所述第一清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。可以理解地，所述第二清扫指令中并未包含所述目标地图，因此，所述清扫机器人120在接收到所述第二清扫指令之后，需要首先对所述目标楼层进行全局建图清扫，从而生成与所述目标楼层对应的第一清扫记录。所述清扫机器人120与云端服务器200通信连接，因此，所述清扫机器人120可以将生成的所述第一清扫记录发送至所述云端服务器200，以供所述云端服务器200将所述第一清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。

如图6所示，在一实施例中，所述步骤S100中，所述确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录之后，还包括：

S700，在确定云端服务器200中未存储与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，向所述清扫机器人120发送所述目标楼层的第三清扫指令。可以理解地，所述云端服务器200中并未存储与所述目标楼层对应的目标清扫记录，则说明所述清扫机器人120未曾对所述目标楼层全局建图清扫，未曾生成与所述目标楼层对应的目标清扫记录且上传至云端服务器200。因此，需要向所述清扫机器人120发送第三清扫指令，通过所述第三清扫指令，以令所述清扫机器人120根据接收到的所述第三清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫。所述第三清扫指令为用户通过所述控制终端110或基站上的交互界面录入目标楼层之后生成并发送至所述控制终端110。

S800，所述清扫机器人120根据所述第三清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫，生成与所述目标楼层对应的第二清扫记录，并将所述第二清扫记录发送至所述云端服务器200，以供所述云端服务器200将所述第二清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。可以理解地，所述第三清扫指令中并未包含所述目标地图。若所述云端服务器200中并未存储有所述目标地图，则需要通过所述清扫机器人120对所述目标楼层进行全局建图清扫，从而生成所述目标楼层对应的第二清扫记录，再将所述第二清扫记录发送至所述云端服务器200，以供所述云端服务器200将所述第二清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

如图1所示，在一实施例中，还提供一种控制终端110，所述控制终端110与清扫机器人120通信连接，用于执行以下步骤：

接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器200中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在确定云端服务器200中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端110自所述云端服务器200中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人120对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器200；

自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人120发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令，以令所述清扫机器人120根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

上述控制终端110中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。

如图1所示，在一实施例中，还提供一种清扫机器人120，包括与控制终端110通信连接的控制模块121，所述控制模块121用于执行以下步骤：

接收控制终端110发送的第一清扫指令；所述第一清扫指令在所述控制终端110自目标清扫记录中获取与目标楼层对应的目标地图之后发送至所述控制模块121；所述目标清扫记录为所述清扫机器人120对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器200；所述目标清扫记录在控制终端110接收目标楼层的第一清扫指令之后，确定云端服务器200中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，自所述云端服务器200中获取；

根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

上述控制模块121中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。

如图1所示，在一实施例中，还提供一种清扫系统100，所述清扫系统100包括控制终端110以及与所述控制终端110通信连接的清扫机器人120，所述清扫系统100用于执行上述的基于云端地图的机器人清扫方法。所述清扫系统100(也即控制终端110以及清扫机器人120)与上述实施例中的基于云端地图的机器人清扫方法一一对应。

关于清扫系统100的具体限定可以参见上文中对于基于云端地图的机器人清扫方法的限定，在此不再赘述。上述清扫系统100中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。

在一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于云端地图的机器人清扫方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，应用于清扫系统，所述清扫系统包括控制终端以及与所述控制终端通信连接的清扫机器人；所述方法包括：

控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自所述云端服务器中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；

控制终端自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令；

所述清扫机器人根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

2.如权利要求1所述的基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，所述控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录，包括：

控制终端接收包含与所述目标楼层对应的唯一标识的所述第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录；

在所述云端服务器中存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录时，确定所述云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在所述云端服务器中并未存储有与所述唯一标识关联的目标清扫记录时，确定所述云端服务器中未存储与所述目标楼层对应的目标清扫记录。

3.如权利要求1所述的基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，所述控制终端获取所述云端服务器存储的与所述目标楼层对应的目标清扫记录，包括：

控制终端获取所述云端服务器存储的与所述目标楼层对应的所述目标清扫记录的存储链接，根据所述存储链接获取所述目标清扫记录。

4.如权利要求1所述的基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，所述根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作，包括：

获取预设清扫开始点和预设清扫结束点；

根据所述目标地图、所述预设清扫开始点和所述预设清扫结束点生成清扫路径；

根据所述清扫路径执行第一清扫操作。

5.如权利要求1所述的基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，所述控制终端接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录之前，还包括：

控制终端接收目标楼层的第二清扫指令，向所述清扫机器人发送所述目标楼层的第二清扫指令；

所述清扫机器人根据接收到的所述第二清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫，生成与所述目标楼层对应的第一清扫记录，并将所述第一清扫记录发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述第一清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。

6.如权利要求1所述的基于云端地图的机器人清扫方法，其特征在于，所述确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录之后，还包括：

在确定云端服务器中未存储与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，向所述清扫机器人发送所述目标楼层的第三清扫指令；

所述清扫机器人根据所述第三清扫指令对所述目标楼层进行全局建图清扫，生成与所述目标楼层对应的第二清扫记录，并将所述第二清扫记录发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器将所述第二清扫记录作为目标清扫记录与所述目标楼层关联存储。

7.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端与清扫机器人通信连接，用于执行以下步骤：

接收目标楼层的第一清扫指令，确定云端服务器中是否存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录；

在确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，控制终端自所述云端服务器中获取与所述目标楼层对应的目标清扫记录；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；

自所述目标清扫记录中获取与所述目标楼层对应的目标地图，并向所述清扫机器人发送包含所述目标地图的所述第一清扫指令，以令所述清扫机器人根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

8.一种清扫机器人，其特征在于，包括与控制终端通信连接的控制模块，所述控制模块用于执行以下步骤：

接收控制终端发送的第一清扫指令；所述第一清扫指令在所述控制终端自目标清扫记录中获取与目标楼层对应的目标地图之后发送至所述控制模块；所述目标清扫记录为所述清扫机器人对所述目标楼层进行全局建图清扫之后生成并上传至云端服务器；所述目标清扫记录在控制终端接收目标楼层的第一清扫指令之后，确定云端服务器中存储有与所述目标楼层对应的目标清扫记录后，自所述云端服务器中获取；

根据所述第一清扫指令中的所述目标地图对所述目标楼层执行第一清扫操作。

9.一种清扫系统，其特征在于，所述清扫系统包括控制终端以及与所述控制终端通信连接的清扫机器人，所述清扫系统用于执行如权利要求1至6任一项所述的基于云端地图的机器人清扫方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于云端地图的机器人清扫方法的步骤。