CN110169741A - 一种清洁处理方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁处理方法和设备，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

Description

一种清洁处理方法及设备

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种清洁处理方法及设备。

背景技术

几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。在涉猎众多功能服务机器人中，清洁机器人成为当前家庭服务的主流。

然而，现有技术中以视觉导航、惯性导航类机器人为例，该类机器人只能检测很近的距离障碍物，无法对全局进行提前规划。针对每一次清洁服务，均需要进行现场探索建图，故清洁起来比较耗时、耗能，用户体验差。

发明内容

本发明实施例为了有效提升清洁效率和清洁效果，创造性地提供一种清洁处理方法及设备。

根据本发明的第一方面，提供一种清洁处理方法，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

根据本发明一实施方式，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

根据本发明一实施方式，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

根据本发明一实施方式，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

根据本发明第二方面，还提供一种清洁处理设备，所述设备包括：接收装置，用于接收针对当前环境的清洁操作指令；获取装置，用于响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；构建装置，用于基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；清洁执行装置，用于根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

根据本发明一实施方式，所述设备还包括：确定装置，用于在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；所述获取装置，用于若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述确定装置包括：获取单元，用于响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；第一确定单元，用于基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

根据本发明一实施方式，所述获取装置还用于，从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；所述构建装置包括：比对单元，用于针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断单元，用于判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；第二确定单元，用于根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

根据本发明一实施方式，所述清洁执行装置包括：第一清洁单元，用于采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，第二清洁单元，用于采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，第三清洁单元，用于采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

根据本发明第三方面，还提供一种清洁处理设备，包括：一个或者多个处理器；存储器；存储在所述存储器中的程序，当被所述一个或者多个处理器执行时，所述程序使所述处理器执行如上所述的方法。

根据本发明第四方面，又提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。

本发明实施例所述清洁处理方法，当接收到针对当前环境的清洁操作指令时，直接获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；进一步基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图；之后，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。如此，本发明实施例可以基于以往的环境地图来构建当前环境的全局状态概率图，这样由于该全局状态概率图能够直观地表明当前环境的不同概率重复区域，故能够有针对性地对经常变动区加以探索式清洁处理，从而提升清洁效率和清洁效果。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本发明实施例清洁处理方法的实现流程示意图；

图2示出了本发明一应用实例中基于三次历史环境地图所确定的固定区和经常变动区的显示效果图；

图3示出了本发明一应用实例中所获取的针对当前环境所建立的历史环境地图；

图4示出了本发明一应用实例中基于多个如图3所示的历史环境地图所构建的当前环境的全局状态概率图；

图5示出了本发明一应用实例基于图4所构建的全局状态概率图所确定的清洁策略执行清洁操作的清扫轨迹示意图；

图6示出了本发明实施例清洁处理设备的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。

图1示出了本发明实施例清洁处理方法的实现流程示意图。

如图1所示，本发明实施例所述清洁处理方法包括：操作101，接收针对当前环境的清洁操作指令；操作102，响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；操作103，基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；操作104，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

这里，本领域技术人员应该理解的是，该清洁处理方法实用于清洁机器人之前亲临过且执行清洁操作的历史环境，即清洁机器人已保存有对应所述当前环境的建图记录。

其中，所述当前环境的建图记录可以包括网络环境信息与历史环境地图二者之间的对应关系；所述当前环境的建图记录还可以包括特征点信息与历史环境地图二者之间的对应关系。当然，本领域技术人员应该理解的是，所述当前环境的建图记录可以为任意可以唯一表征当前环境的标识信息与历史环境地图之间的对应关系。

根据本发明一实施方式，在操作102之前，所述方法进一步包括：响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

其中，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。举例来说，所述网络环境信息可以是当前环境的无线保真(WiFi)网络所对应的服务集标识(Service Set Identifier，ssid)和密码。

这里，需要补充说明的是，清洁机器人需要获取针对所述当前环境所建立的至少两次历史环境地图，才能继续执行操作103。针对历史环境地图的分析操作流程将在后文中详细说明。

根据本发明一实施方式，在操作102，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图的方式可以包括如下至少之一：

方式一，从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；

方式二，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

在实际应用中，可以根据用户选择来确定获取方式，也可以基于清洁机器人的默认设置来确定获取方式，还可以根据预先设置的两种方式的优先级来确定获取方式，还可以根据清洁机器人当前的网络连接情况来确定可用的获取方式。

根据本发明一实施方式，为了清楚地构建用于表征当前环境的如固定区、经常变动区及被困区等不同概率重复区域的全局状态概率图，本发明实施例操作103可以包括如下操作流程：首先针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；之后判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果，并进一步根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

这里，所述预设概率重复阈值可以根据不同概率重复区域如固定区、经常变动区的类型进行设置。当然，所述预设概率重复阈值的取值可以基于清洁机器人的清扫等级或设备性能参数设定为固定概率阈值，如大于等于70％，也可以与清洁机器人到过所述当前环境的次数来关联设定，即所述预设概率重复阈值的取值与所获取的多次历史环境地图的次数相关联，如当获取5次历史环境地图时，可以将所述预设概率重复阈值设置为大于等于80％，当获取13次历史环境地图时，可以将所述预设概率重复阈值设置为大于等于60％。

图2示出了本发明一应用实例中基于三次历史环境地图所确定的固定区和经常变动区的显示效果图。

在一示例中，如图2所示，所述当前环境可划分为四个区域块，分别用A，B，C，D来标注。当清洁机器人接收清洁操作指令之后，直接获取三次历史环境地图，可分别记为第一次历史环境地图，第二次历史环境地图及第三次历史环境地图；进一步地，分析所述三次历史环境地图中的每个对应位置像素点，不难发现，所述当前环境在三次历史环境地图中的区域块A，B，C对应位置像素点的重复概率接近100％，故必然满足预设概率重复阈值(如大于等于70％)，于是可将区域块A，B，C的组合确定为所述当前环境的固定区；而所述当前环境在三次历史环境地图中的区域块D对应位置像素点的重复概率不足10％，故不满足预设概率重复阈值，于是可以将所述当前环境中除所述固定区之外的区域确定为经常变动区。

通过上文所描述的操作101-103，清洁机器人已基于历史环境地图(即以往的环境地图)来构建当前环境的全局状态概率图，这样由于该全局状态概率图能够直观地表明当前环境的不同概率重复区域，如固定区、经常变动区及被困区。接下来清洁机器人便可有针对性地对经常变动区加以探索式清洁处理，从而提升清洁效率和清洁效果。

根据本发明一实施方式，在操作104，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫。

其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

这里，在实际操作中，所述第一清洁策略和所述第二清洁策略均应该符合总体清洁策略，如沿长边弓字形，和/或尽量少的折返点，和/或尽量少的交叉行走，和/或将充电桩附近区域作为最后清洁区域。当然，本领域技术人员应该理解的是，任何有利于提升清扫效率和/或效果的清洁策略均属于本发明的保护范畴。

图3-5示出了本发明一应用实例中清洁处理前后的场景示意图；其中，

图3示出了本发明一应用实例中所获取的针对当前环境所建立的历史环境地图；图4示出了本发明一应用实例中基于多个如图3所示的历史环境地图所构建的当前环境的全局状态概率图；图5示出了本发明一应用实例基于图4所构建的全局状态概率图所确定的清洁策略执行清洁操作的清扫轨迹示意图。

具体地，如图3所示，在不知道全局状态概率图的情况下，会出现重复清洁、路径规划混乱的现象，目前的相关技术都是采用探索式实时建图，此方法规划路径无法实现最优路径，同时无法避免一些经常被困住的区域，比如洗手间会有一个台阶，进去后很容易被困在里面；被桌下的电线缠住。本发明实施例通过获取的多次历史环境地图构建用于表征不同重复概率的全局状态概率图，如图4所示，并且标记出哪些是经常被困住的地方，经常变动区，及固定区。这样，在后续确定清洁策略(即清洁路径规划)时，即可避开大概率被困住的地方，在经常变动区进行减速行走，固定区进行快速行走。

本发明实施例所述清洁处理方法，当接收到针对当前环境的清洁操作指令时，直接获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；进一步基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图；之后，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。如此，本发明实施例可以基于以往的环境地图来构建当前环境的全局状态概率图，这样由于该全局状态概率图能够直观地表明当前环境的不同概率重复区域，故能够有针对性地对经常变动区加以探索式清洁处理，从而提升清洁效率和清洁效果。

基于上文所述清洁处理方法，本发明实施例还提供一种清洁处理设备，包括：一个或者多个处理器；存储器；存储在所述存储器中的程序，当被所述一个或者多个处理器执行时，所述程序使所述处理器至少执行如下所述的操作步骤：操作101，接收针对当前环境的清洁操作指令；操作102，响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；操作103，，基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；操作104，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

同样，基于如上文所述清洁处理方法，本发明实施例又提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被处理器执行时，使得所述处理器至少执行如下所述的操作步骤：操作101，接收针对当前环境的清洁操作指令；操作102，响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；操作103，基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；操作104，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

图6示出了本发明实施例清洁处理设备的组成结构示意图。如图3所示，本发明实施例所述清洁处理设备60包括：接收装置601，用于接收针对当前环境的清洁操作指令；获取装置602，用于响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；构建装置603，用于基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；清洁执行装置604，用于根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

根据本发明一实施方式，所述设备还包括：确定装置，用于在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；所述获取装置，用于若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述确定装置包括：获取单元，用于响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；第一确定单元，用于基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

根据本发明一实施方式，所述获取装置还用于，从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；所述构建装置包括：比对单元，用于针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断单元，用于判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；第二确定单元，用于根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

根据本发明一实施方式，所述清洁执行装置包括：第一清洁单元，用于采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，第二清洁单元，用于采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，第三清洁单元，用于采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

这里需要指出的是：以上清洁处理设备实施例的描述，与前述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明清洁处理设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种清洁处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收针对当前环境的清洁操作指令；

响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；

基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；

根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：

响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；

若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：

响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；

基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：

从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，

通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；

基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：

针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；

判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；

根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：

采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，

采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，

采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；

其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

7.一种清洁处理设备，其特征在于，所述设备包括：

接收装置，用于接收针对当前环境的清洁操作指令；

获取装置，用于响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；

构建装置，用于基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；

清洁执行装置，用于根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

确定装置，用于在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；

所述获取装置，用于若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述确定装置包括：

获取单元，用于响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；

第一确定单元，用于基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

10.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，

所述获取装置还用于，从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

11.根据权利要求7至10任一项所述的设备，其特征在于，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；

所述构建装置包括：

比对单元，用于针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；

判断单元，用于判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；

第二确定单元，用于根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述清洁执行装置包括：

第一清洁单元，用于采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，

第二清洁单元，用于采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，

第三清洁单元，用于采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；

其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。