CN108289584A - 用于清洁地面的地面清洁系统和方法 - Google Patents

用于清洁地面的地面清洁系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108289584A
CN108289584A CN201680066937.6A CN201680066937A CN108289584A CN 108289584 A CN108289584 A CN 108289584A CN 201680066937 A CN201680066937 A CN 201680066937A CN 108289584 A CN108289584 A CN 108289584A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floor cleaning
ground
cleaning apparatus
clean
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680066937.6A
Other languages
English (en)
Inventor
克里斯蒂安·罗斯科普夫
马库斯·杜恩
诺曼·科勒
卡尔·恩格尔贝尔特·温泽尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alfred Kaercher SE and Co KG
Original Assignee
Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Kaercher SE and Co KG filed Critical Alfred Kaercher SE and Co KG
Publication of CN108289584A publication Critical patent/CN108289584A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/16—Sound input; Sound output
    • G06F3/167—Audio in a user interface, e.g. using voice commands for navigating, audio feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明涉及一种地面清洁系统，其包括：‑自行行驶且自行转向的用于清洁地面(20)的地面清洁设备(12)，其具有控制单元(32)、能操控的行驶机构(30)、至少一个清洁器(34)、定位元件(64)和通信元件(66)；以及‑针对用户(16)的能携带的附加设备(14)，其具有操作单元(76)、控制单元(70)和通信元件(72)，其中能由用户(16)通过操作单元(76)向地面清洁设备(12)下达清洁任务，而且能向地面清洁设备(12)传送所述清洁任务以便清洁在用户位置处的地面(20)，其中有关用户位置的位置信息能被传输到所述地面清洁设备(12)，而且其中地面清洁设备(12)能行进到用户位置并且能按照清洁任务利用至少一个清洁器(34)来清洁在用户位置处的地面(20)。本发明还涉及一种用于地面清洁的方法。

Description

用于清洁地面的地面清洁系统和方法
技术领域
本发明涉及一种地面清洁系统，所述地面清洁系统包括：自行行驶并且自行转向的用于清洁地面的地面清洁设备，地面清洁设备具有控制单元、可操控的行驶机构、至少一个清洁器、定位元件和通信元件；以及包括：针对用户的可携带的附加设备，可携带的附加设备具有操作单元、控制单元和通信元件。
此外，本发明还涉及一种用于清洁地面的方法。
背景技术
在开头提到的类型的地面清洁系统中，可以由地面清洁设备自主地清洁地面。借助于行驶机构，地面清洁设备可以在地面上行进，而且地面可以用至少一个清洁器来清洁。这样的地面清洁设备的示例是吸尘机器人或清扫吸尘机器人。自主地行进的刷擦机或清扫机也是可设想的。
公知的是，为了将操作指令传输到地面清洁设备，可以使用针对用户的可携带附加设备。例如，WO 2009/132317公开了手提计算机或移动电话的使用，以便将信息传输到地面清洁设备上。例如，对于要由地面清洁设备做完的清洁路径的路径规划就属于这些信息。
EP 2 387 931 A2描述了一种用于清洁地面的方法，其中，远程维护的用户评定地面的图像，图像由地面清洁设备制成和传送。用户可以依据图像来判断是否要清洁由图像检测到的位置处的地面。如果是的话，将用户的如下指令传输给地面清洁设备：依据可预先给定的清洁程序来清洁地面。
发明内容
本发明的任务是提供一种开头提到的类型的地面清洁系统和一种用于清洁地面的方法，利用该地面清洁系统和方法可以执行对地面的有针对性的并且符合需要的清洁。
按照本发明，该任务在这种地面清洁系统中如下地解决：能由用户通过操作单元触发地面清洁设备的清洁任务，而且能向地面清洁设备传送该清洁任务，以便清洁用户位置处的地面，其中有关用户位置的位置信息能被传输到地面清洁设备，而且其中，地面清洁设备能行进到用户位置并且能按照清洁任务用至少一个清洁器来清洁用户位置处的地面。
在按照本发明的地面清洁系统中存在如下可能性：用户有针对性地向地面清洁设备传送清洁任务并且由此可以触发对地面的符合需求的清洁。特征在于：清洁任务涉及在地面上的用户位置。用户位置是如下使用位置，地面清洁设备应该移动到该使用位置，以便在那里清洁地面。因而，用户位置尤其可以被称作清洁任务建立位置或者被称作清洁任务最初位置。即使用户在发送清洁任务之前就移动到地面上的其它位置上或者在发送清洁任务之后才移动到地面上的其它位置上，用户位置也保持不变。与此相应地，当前“按照清洁任务来清洁”尤其应被理解为：地面清洁设备行进到用户位置并且在该用户位置清洁地面。易于理解的是，地面清洁系统的用户位置就几何意义而言不应理解为点状，而是被视为带有一定的空间延伸。该空间延伸例如可以是几平方米或者绕用户的准确位置的几米(例如大约1m至3m)的半径之内。
本发明特别适合于在建筑物(诸如火车站、机场、超市或购物中心)中使用，建筑物可具有相当大的地面。首先，使用地面清洁系统并不旨在完全并且面积覆盖地清洁这样的建筑物的地面。更确切地说，本发明的优点在于：在需要时可以有针对性地清洁地面的被隔离的污物。例如，在这样的建筑物中的监督人员或工作人员可以通过可携带附加设备将清洁任务传送给地面清洁设备，只要有污物出现在他/她面前。一方面可行的是，监督人员在可能有污物方面以如下目标对地面进行检查，即，使得残余污物被除去。另一方面，本发明的优点正好也在于：从事其常规工作并且确定污物的监督人员或工作人员附加进行对用户位置处地面的空间上定位的清洁。就字面意义而言，这可以被理解为“顺便进行”。为此的典型应用情况例如是由于在超市中跌落并且破损的食品包装引起的污物或者是在火车站内的动物粪便。
清洁任务可以由附加设备直接或者经由中间接入的清洁中心传输到地面清洁设备，例如多个地面清洁设备处于所述清洁中心的管理下。该中心可能会将清洁任务转发到最近的地面清洁设备。
以无线方式来传输清洁任务，例如通过经由移动无线网、因特网等等的无线电通信连接来传输清洁任务。
优选地，位置信息能由附加设备与清洁任务一起或者作为清洁任务的组成部分来传送。借此，清洁任务包含用于地面清洁设备前往用户位置并且在那里清洁地面的完整的信息。可以节省对位置信息的分别的发送。
甚至可以规定：位置信息仅由附加设备传送到地面清洁设备并且位置信息仅构成清洁任务并且表现为清洁任务。
用户位置可以在附加设备上能由用户通过操作单元被预先给定，由此，用户可以提供位置信息。
有利地，位置信息能由附加设备在用户不做进一步干预的情况下被传送到地面清洁设备，以便使用户对地面清洁系统的操作变得容易。
有利的是，附加设备具有定位元件，利用定位元件，依据下列中的至少一个能确定用户位置，用于提供位置信息：
-附加设备在相对参照系中的位置，依据至少一个位置路标限定相对参照系；
-附加设备在绝对参照系中的位置。
附加设备可以依据定位元件有利地在相对参照系中和/或在绝对参照系中确定其位置。为了限定相对参照系，使用一个或多个位置路标，即所谓的“灯标(Beacon)”。例如，在地面上或者在相对该地面的被限定的空间关系中可放置多个位置路标，其中通过定位元件可以确定附加设备相对于位置路标以及由此在由这些位置路标限定的参照系中的位置。替选地或补充地，绝对位置可以是能确定的，例如在卫星辅助的参照系(如GPS或诸如此类)中是能确定的。优选地，位置确定的精确度(位置分辨率)为小于大约2m、优选地为大约1m或1m以下。
地面清洁系统可包括定位单元，依据所述定位单元能确定用户的位置，其中位置信息能由定位单元根据地面清洁设备的询问传送到地面清洁设备。补充于或替选于由附加设备传输位置信息，可设想的是，地面清洁设备在获得清洁任务之后，在定位单元(例如在上文提到的中心)中设置关于位置信息的询问，以便确定用户位置。定位单元例如可以在相对参照系中定位附加设备并且使与此相关的信息被地面清洁设备得到。
有利的是，附加设备具有：存储元件，在所述存储元件中存储地面的地图；以及定位元件，定位元件用于确定在用来提供位置信息的地图之内的用户位置。例如，在能够确定相对参照系中的位置之后，地图与关于相对参照系的说明在空间上相关联地存储，使得位置信息涉及地图之内的用户位置的说明(例如就方格网而言)。也可设想的是，可以由附加设备在地面的图像中识别出表征性特征，表征性特征作为路标存放在地图中。通过找出地图中的路标可以确定地图之内的用户位置。
被证明为有利的是，地面清洁设备的位置能依据其定位元件在相对参照系中和/或在绝对参照系中确定；和/或在地面的地图中确定，地图被存储在地面清洁设备的存储元件中。以例如在上文以附加设备为例所阐述的那样相对应的方式，可以规定：通过定位元件可以依据至少一个位置路标来找出地面清洁设备的位置。由此，关于用户位置的位置信息可以与地面清洁设备在相对参照系中的位置直接进行比较并且将地面清洁设备引导到用户位置。相对应的情况适用于在绝对参照系中的位置信息和/或适用于在地面的地图内的位置信息。涉及地图的位置信息可以与地面清洁设备在地图中的位置进行比较，使得地面清洁设备可以行进到用户位置。
附加设备的定位元件和/或地面清洁设备的定位元件优选构造用于与无线电位置路标、尤其是蓝牙位置路标和/或光学位置路标共同作用。
优选地，地面清洁系统包括至少一个位置路标，用于限定相对参照系。在此，例如涉及无线电位置路标、尤其是蓝牙位置路标。有利地，至少一个位置路标以相对地面的限定的空间关系放置并且在空间上与同一地面的地图相联系，地图存储在附加设备和/或地面清洁设备中。然而，这对于本发明的工作原理来说不是强制必需的。
被证明为有利的是，附加设备具有成像单元，利用成像单元能制成地面的图像，而且能执行下列中的至少一个：
-将图像传输到地面清洁设备，其中，依据地面清洁设备的定位元件基于在图像中的表征性特征能确定用户位置；
-依据附加设备的定位元件基于在图像中的表征性特征来确定用户位置。
用户可以通过尤其是数字摄像机或包括数字摄像机的成像单元来制成地面的图像。优选地，用户在此将所要除去的污物同时一并成像。该图像可由附加设备传输到地面清洁设备。包含在图像中的表征性特征可以由附加设备的定位元件和/或地面清洁设备的定位元件来找出。依据所提取的表征性特征，定位元件确定位置信息，使得可以找出用户位置并且清洁该用户位置处的地面。尤其是，由此存在如下可能性：位置信息由附加设备作为地面的图像的组成部分传送到地面清洁设备，并且在相对和/或绝对参照系中并不对附加设备进行进一步的定位。然而，显然可能的是，由用户利用附加设备来制成地面的图像并且将其传输到地面清洁设备，其中除了图像之外还传送位置信息，例如在相对和/或绝对参照系中的位置信息。
将附加设备的图像传输到地面清洁设备上的可能性允许实现地面清洁系统的特别有利的实施方式。优选地，地面清洁任务将接收到地面的由附加设备传送的光学图像作为清洁任务，以清洁该图像中示出的位置处的地面。与此相应地，在一个有利的实施方式中可以规定：仅地面的图像被传送到地面清洁设备，有利地，图像包括污物。依据图像的至少一个表征性特征来提取出位置信息并且确定用户位置。
地面清洁设备优选地具有至少一个传感器单元，以便可以检测和调查地面清洁设备的周围环境。例如，传感器单元是光学传感器单元、例如随后提到的成像单元，或者包括光学传感器单元、例如随后提到的成像单元。
地面清洁设备优选地具有用于制成周围环境的图像的成像单元，其中，能由地面清洁设备依据其定位元件有利地依据这些图像来确定其在周围环境之内的位置。与此相应地，地面清洁设备可以在周围环境中优选地以光学方式来导航。由成像单元、特别是具有数字摄像机的成像单元制成的图像的表征性特征例如与路标相关联，该路标存放在存储在地面清洁设备中的地图中。通过将表征性特征与路标相比较，地面清洁设备可以确定其在地图之内的位置。地面清洁设备的基于光学图像来确定的位置尤其可以与位置信息相关联，该位置信息在使用具有位置路标的相对参照系的情况下被获得。
地面清洁设备的成像单元也可包括光学扫描仪，例如激光扫描仪。
图像可以是一维、二维或三维图像或数据组。
地面清洁系统在附加设备中和/或在地面清洁设备中有利地可具有至少一个污物识别元件，用于找出在地面的图像中的污物，以及用于提供与此相关的污物信息，图像由附加设备或地面清洁设备的成像单元制成。这允许：由相对应的污物识别元件自动地找出在地面的图像中的污物。由此，与位置信息相结合地，还可以更好地确定污物的空间方位，使得地面还可以由地面清洁设备更有针对性地清洁。
优选地，能由污物识别元件来识别出污物类型，使得不仅可以将地面清洁设备引向清洁的位置，而且可以向地面清洁设备传递要除去哪个污物的污物信息。
优选地，地面清洁设备能依据污物信息有针对性地驶近污物，以便清洁。在一个有利的实施方式中，位置信息连同清洁任务以在上文阐述的方式之一来传输，地面清洁设备行进到用户位置并且借助于污物识别元件在地面的图像中自动地识别污物，有针对性地驶近该污物并且对地面进行清洁。
地面的成像还优选地包括有关地面的特性的信息。依据该地面特性信息，例如可以使地面清洁设备确定，是否并且必要时允许不驶过和/或不清洁地面的哪些部分。可替换地或补充地，可以根据地面特性信息来预先调整至少一个清洁器和/或至少一个清洁标准或清洁路径。
有利的是，清洁任务具有有关地面的污物类型的污物信息和/或清洁指令，清洁指令包括有关对至少一个清洁器的预先选择和/或调整的信息。由此，还可以更符合需要地清洁地面。
可以规定：污物信息和/或清洁指令能由用户在操作单元上预先给定。例如，在操作单元上可以显示并且由用户来选择用于选择污物类型和/或用于清洁指令的选项。
尤其是有利地存在如下可能性：地面清洁设备能根据污物信息在清洁之前调整或选择清洁模式，例如至少一个清洁器和/或至少一个清洁标准或清洁路径。
有利的是，地面清洁设备能在做完清洁任务之后执行下列中的至少一个：
-检查地面的清洁度；
-将通知发送给附加设备，以便以信号通知用户，地面已经被清洁至少一次。
为了检查地面的清洁度，地面清洁设备可具有至少一个传感器单元。传感器单元例如可由成像单元形成或者包括该成像单元。例如，在清洁之前并且在清洁之后摄取地面的图像并且由地面清洁设备进行彼此间的比较。可替换地或补充地，为了进行比较可以将示出了被清洁干净的地面的参考图像以进行比较为目的地存放在地面清洁设备的存储元件中。传感器单元例如也可以包括一个或多个颗粒传感器，以便确定在吸入流中的颗粒的大小和/或数目并且依据该信息来判断地面是否足够干净。
有利地，在确定地面并非足够干净的情况下，能由地面清洁设备执行对地面的至少又一次清洁。
有利的是，如果在用户位置处不能找出污物，那么地面清洁设备能将通知传送给附加设备，从而以信号通知用户。一方面，这意味着，在附加设备上创建清洁任务至地面清洁设备到达用户位置期间，地面已经被清洁。然而，另一方面，这可以给出指示，对附加设备和/或地面清洁设备的定位是有错误的并且需要对地面清洁系统的部件的定位相应地进行重新校准。
地面清洁设备的通知可以例如在显示单元上以光学方式以信号通知用户和/或在扬声器单元处以声音方式以信号通知用户。
附加设备的操作单元可以以不同方式被设计用于接收指令。
操作单元例如优选地触敏地或触觉地由压力和/或姿态控制来构建，其中操作单元尤其是触摸屏或包括触摸屏。例如，在附加设备中以能实施的方式存储应用程序，所述应用程序在操作单元上呈现用户界面。例如可以通过触摸屏来操作应用程序。
可替换地或补充地，操作单元可以由语音控制装置声学地设计，其中该操作单元是麦克风或包括麦克风。例如可设想的是，清洁任务由用户委派给附加设备(“这里必须再次打扫一下。”，“请除去饮料区的污物。”...)。
也可设想的是，操作单元基于惯性和/或基于倾斜地设计，其中操作单元包括至少一个惯性传感器和/或倾斜传感器。这样可以规定：附加设备的如拖擦运动或清扫运动那样地执行的摆动由应用程序解释为清洁用户位置处的地面的清洁任务。
存放在附加设备中的应用程序尤其可以由控制单元来解释。应用程序可以被设计为所谓的“App”，“App”例如由地面清洁设备的制造商来提供。为了该目的，地面清洁系统可包括从地面清洁设备的制造商所获得的或者在地面清洁设备的制造商的管理下的数据处理单元，用户可以从所述数据处理单元加载应用程序，用于在附加设备上存储和实施。
所理解的是，附加设备的在上文提及的定位元件、污物识别元件、存储元件和/或通信元件可以集成到其控制单元中或者被控制单元所包括。
相应地可以规定：地面清洁设备的定位元件、存储元件、污物识别元件和/或通信元件可以集成到其控制单元中或者被控制单元所包括。
附加设备例如可以是智能电话、平板计算机或智能手表。
至少一个清洁器例如是清扫器、刷擦器、拖擦器或吸尘器，或者包括清扫器、刷擦器、拖擦器或吸尘器。地面清洁设备例如可以是清扫机、扫地机、吸尘机或刷擦机。
如已经提及的那样，本发明也涉及一种方法。开头提到的任务通过按照本发明的用于利用上文提到的类型的地面清洁系统清洁地面的方法来解决，其中，由用户通过附加设备的操作单元触发地面清洁设备的清洁任务，向地面清洁设备传送该清洁任务以便清洁用户位置处的地面，其中，关于用户位置的位置信息被传输到地面清洁设备，而且其中，地面清洁设备行进到用户位置并且按照清洁任务利用至少一个清洁器来清洁地面。
已经结合按照本发明的地面清洁系统所提及的优点同样可以在使用按照本发明的方法的情况下被获得。与此相关地，可以参阅在上文的实施方案。
按照本发明的方法的有利的实施例通过按照本发明的地面清洁系统的有利的实施方式得到。与此相关地，同样可以参阅在上文的阐述。
在该方法的一个有利的实施例中规定：用户制成在用户位置处的地面的图像，有利地为污物的图像。该图像连同位置信息由附加设备传输到地面清洁设备，位置信息基于附加设备的定位元件的相对参照系来确定。地面清洁设备可以在相对参照系中取向并且行进到用户位置。通过地面的图像，地面清洁设备可以自动地找出并且有针对性地驶向污物，其中，根据污物类型预先调整至少一个清洁器，污物类型可以借助于污物识别元件来确定。在清洁地面之后，由地面清洁设备来检查地面是否干净并且检查是否需要执行后续清洁。关于清洁过程结束的通知被传送给附加设备并且以信号通知用户。
附图说明
对本发明的优选的实施方式的下面的描述结合附图用于进一步阐述本发明。其中：
图1示出了按照本发明的地面清洁系统的示意图，该地面清洁系统包括地面清洁设备、可携带的附加设备和位置路标，其中利用地面清洁系统能执行按照本发明的方法；
图2示出了在制成具有污物的地面的图像时针对地面清洁设备创建清洁任务的用户；
图3示出了地面清洁设备，其涉及清洁地面以便除去污物；
图4示出了在清洁地面之后的地面清洁设备；并且
图5示意性地示出了该方法的有利的实施例的流程。
具体实施方式
附图在图1中示意性地示出了按照本发明的地面清洁系统的配备附图标记10的有利的实施方式。地面清洁系统10具有地面清洁设备12和至少一个针对用户16的可携带的附加设备14。地面清洁系统10还具有至少一个并且优选多个位置路标18。图1示例性地示出了两个位置路标18，图2至4示例性地示出了一个位置路标18。
地面清洁系统10用于清洁在图2至4中示出的地面20。地面20例如是较大的建筑物、例如超市的地面。在地面20上，可能存在不能被地面清洁设备12通行的区域22，该区域示意性地在附图中示出。在当前情况下，在区域22内例如架起了超市的货架24。替选地，该区域22例如允许被地面清洁设备12通行，因为地面20在区域22处具有对此没有被掩盖的特性。
地面清洁设备12当前以自行行驶并且自行转向的方式被设计为清洁机器人，尤其是被设计为刷擦机。地面清洁设备12包括壳体28，其具有紧固在其上的行走机构30。行走机构30包括轮子和用于这些轮子的驱动装置，而且能由控制单元32来操控，由此地面清洁设备12可以在地面20上有针对性地行进。
地面清洁设备12还包括至少一个清洁器34，其中，至少一个清洁器能由控制单元32来操控。清洁器34当前包括清洁头36，清洁头构造出刷擦装置。清洁头36包括至少一个能旋转地受驱动的刷子38，刷子可以用来自地面清洁设备12的储备罐40的清洁液体润湿。储备罐40同样是清洁器34，如同污液罐42、吸尘器44和污物容纳装置46一样。从地面20用清洁头36分离的污物可以在吸尘器44与污物容纳装置48的作用下被吸出并且被运送到污液罐42中。
地面清洁设备12还包括光学成像单元48，光学成像单元当前具有两个数字摄像机50。第一摄像机50基于地面清洁设备12的纵向54放置在地面清洁设备12的前侧52上。第二摄像机50放置在地面清洁设备12的背侧56上。
地面清洁设备12还具有污物识别元件58。可以由污物识别元件58来分析地面22的被传送给地面清洁设备12或者由成像单元48制成的图像。污物识别元件58例如可以确定污物60(图2至4)在地面20上的存在。可以确定污物的类型并且将与此相关的污物信息提供给控制单元32。控制单元32可基于污物信息对清洁器34进行预先调整，例如预先调整清洁头36的挤压力和/或来自储备罐40的清洁液体的量。
为了识别污物60，污物识别元件58例如可以将地面20的图像与地面20的参考图像进行比较，所述参考图像存储在地面清洁设备12的存储元件62中。也可设想的是，在存储元件62中存储有地面20的特性，例如地面20的反射率，使得通过将这些特性与从图像提取的特征进行比较，可以由污物识别元件58识别出污物60。
在存储元件62中，还可以存放有地面20的地图。依据由成像单元48制成的图像，地面清洁设备12可以确定其在地图之内的位置。因而，这些图像也用于在地面20上对地面清洁设备12进行定位的目的。为了该目的，地面清洁设备12具有定位元件64。图像的表征性特征可以被提取并且与被存放在地图中的路标进行比较，以便计算地面清洁设备12的位置和方向。
定位元件64还能够实现：确定地面清洁设备12在相对参照系中的位置。相对参照系当前通过位置路标18来限定。位置路标18尤其是无线电位置路标并且被设计为蓝牙位置路标。具有地面20的建筑物包括多个放置在所选择的位置上的位置路标18，位置路标彼此间的相对位置存储在存储元件62中。位置路标18限定了在建筑物之内的相对参照系。
定位元件64可以接收位置路标18的无线电信号。不同的位置路标18的无线电信号彼此不同，由此定位元件64可以通过分析这些无线电信号确定该定位元件在相对参照系之内的位置和方向。用于位置确定的位置分辨率优选地约为1m或者1m以下。
有利地，相对参照系的位置与在存储元件62中的地图相关联，使得依据相对参照系中的坐标可以同时确定在地图之内的位置。
地面清洁设备12还包括通信元件66，用于与附加设备14进行数据交换。通信元件66是无线电通信元件，用于例如通过电话移动无线网或者通过因特网来进行数据传输。
可以规定：污物识别元件58、存储元件62、定位元件64和/或通信元件66被集成到控制单元32中或者被控制单元32包括。
附加设备当前被设计为智能电话68并且包括控制单元70。为了与通信元件66进行通信，附加设备14具有通信元件72。
附加设备14还包括具有数字摄像机的成像单元74。用户16可以用成像单元74制成地面20的图像。
为了进行操作，附加设备14具有操作单元76，操作单元尤其包括触摸屏78。触摸屏78用于接收用于对附加设备14的指令并且用于针对用户16输出指示或信号。
此外，附加设备14还具有定位元件80。利用定位元件80可以确定附加设备14在由位置路标18限定的相对参照系中的位置。与此相关的位置路标可以被提供给控制单元70。
附加设备14还包括存储元件82。在存储元件82中例如存储应用程序，应用程序可以由控制单元70实施。应用程序例如被设计为所谓的“App”而且由地面清洁设备12的制造商提供。应用程序允许以引导用户且直观的方式来控制和操作智能电话68，以便将清洁任务从附加设备14传送给地面清洁设备12。
附加设备14还可具有污物识别元件84。利用污物识别元件84可以在污物方面检查地面20的图像，确定污物并且提供与此相关的污物信息。
通信元件72、定位元件80、存储元件82和/或污物识别元件84可以被集成到控制单元70中或者由控制单元70包括。
利用地面清洁系统10可以执行按照本发明的方法的一个有利的实施例。该实施例具有在图5中示意性地示出的基本结构，基本结构随后予以阐述，以便阐明地面清洁系统10的工作原理。
用户16观察到污物60，该用户例如是超市的关于地面20的工作人员或领导。例如，从货架24上掉下食品，食品的包装开裂，包装里的东西现在弄脏地面20。
在方法步骤S1中，用户在其用户位置触发地面清洁设备12的清洁任务。与此相应地，创建清洁任务的原点是在地面20上的用户位置。优选地，用户位置并不限于用户16的准确的地理位置，而是例如可以是在该准确的位置的范围内的几平方米。
清洁任务由用户16通过附加设备14的操作单元76来触发。例如，为了该目的，用户16调用应用程序，以便触发清洁任务。
补充地可以规定：用户16制成地面20的图像，在图像中优选地示出了污物60(图1)。
在随后的步骤S2中，清洁任务通过通信元件72和66被传送到地面清洁设备12。附加地，有关用户位置的位置信息被传送，其中位置信息由附加设备14的定位元件80来提供。
地面清洁设备12接收清洁任务以及与此一起发送的位置信息(未示出)。
在随后的方法步骤S3中，地面清洁设备12行进到用户位置。为了该目的，地面清洁设备12的实际位置依据其定位元件64来确定。理论位置对应于用户位置的位置信息，如其已经由地面清洁设备12接收到的那样。
为了使地面清洁设备12移动，行走机构30由控制单元30以本身公知的方式来操控。地面清洁设备12的定位可以在位置路标18的相对参照系中进行。替选地或补充地，如所提及的那样，位置信息可以被传输到存储在存储元件62中的地图中。在两种情况下，依据地面清洁设备12的环境(特别是地面)的图像可以对地面清洁设备12进行定位和导航，所述图像由成像单元48制成。
如果地面清洁设备12接近用户位置，那么可以由污物识别元件58确定污物60存在于地面20的图像中。地面清洁设备12识别出污物60，确定其处在用户16的最初的位置上，并且开始清洁地面20。这在图3中被示出。
在本实施例中，用户16已经被除去。然而，清洁任务创建位置、即最初的用户位置保持不变。
如果如上文所提及的那样已经由附加设备14将地面20的图像传输给地面清洁设备12，那么该图像可以与由成像单元48制成的图像进行比较。这使得地面清洁设备12找到污物60变得容易。
如果污物识别元件58识别出污物60，那么清洁设备12可以有针对性地驶向污物60以清洁地面。替选地或补充地，尤其可设想的是，依据所提供的污物信息来预先调整至少一个清洁设备34并且/或者选择适合的清洁路径或适合的清洁标准，用于尽可能目标明确地清洁地面20。
替选地可以规定：地面清洁设备12在获得清洁任务之后行进到用户位置。如果在该用户位置于位置确定的精确度的范围内确定没有污物，那么地面清洁设备12可以在预先给定或可预先给定的周围环境之内(例如在大约1m至3m的半径内)搜寻污物。
在随后的方法步骤S4中，按照清洁任务来清洁用户位置处的地面20。在附图中没有示出清洁过程本身。
为了结束方法步骤S4，在清洁之后随即在清洁度方面对地面20进行检查。这在图4中被示出。例如，在驶过污物60时利用在背侧56的摄像机50制成地面20的图像并且检查污物的存在。必要时，在用户位置处执行对地面20的再次清洁。
图4示例性地示出：在清洁过程之后，残余污物86和残余水分88留在地面20上的情况。因而，地面清洁设备12会继续清洁，直至地面20的清洁度程度足够。
在随后的方法步骤S5中，由地面清洁设备12将对地面20进行成功清洁的通知传输给附加设备14。该通知在触摸屏78的屏幕上显示给用户16。声音指示也是可能的(未示出)。
利用按照本发明的地面清洁系统和方法可以以由用户16触发的方式来执行对地面20的有针对性的、与需求有关的清洁。可以由地面清洁设备12有针对性地驶向和除去空间上有限的污物60。
参阅地面清洁系统的已经在上文阐述的其它有利的实施方式以及该方法的实施例。尤其是，本发明可以按如下地来实现：
用户16将地面20的图像传送给地面清洁设备12。该图像同时包括位置信息，因为该图像中的表征性特征可以由地面清洁设备12用来确定用户位置。
清洁任务不包含所传送的图像。这样，例如尤其可以由附加设备14仅将位置信息传输到地面清洁设备12作为清洁用户位置处的地面20的清洁任务。
已经在附加设备14中由污物识别元件84识别出污物60并且将污物信息作为清洁任务的组成部分传送给地面清洁设备12。污物信息也可包括有关污物类型的信息，以便对清洁器34进行可能的调整。
用户16可以在操作单元76上提供关于污物类型的污物信息和/或清洁指令，以便预先选择清洁器、清洁标准或清洁路径。
附图标记列表：
10 地面清洁系统
12 地面清洁设备
14 附加设备
16 用户
18 位置路标
20 地面
22 区域
24 货架
26 刷擦机
28 壳体
30 行走机构
32 控制单元
34 清洁器
36 清洁头
38 刷子
40 储备罐
42 污液罐
44 吸尘器
46 污物容纳装置
48 成像单元
50 摄像机
52 前侧
54 纵向
56 背侧
58 污物识别元件
60 污物
62 存储元件
64 定位元件
66 通信元件
68 智能电话
70 控制单元
72 通信元件
74 成像单元
76 操作单元
78 触摸屏
80 定位元件
82 存储元件
84 污物识别元件
86 残留污物
88 水分

Claims (24)

1.地面清洁系统，其包括：
-自行行驶且自行转向的用于清洁地面(20)的地面清洁设备(12)，所述地面清洁设备具有控制单元(32)、能操控的行驶机构(30)、至少一个清洁器(34)、定位元件(64)和通信元件(66)；以及
-针对用户(16)的能携带的附加设备(14)，所述能携带的附加设备具有操作单元(76)、控制单元(70)和通信元件(72)，
其中，由所述用户(16)通过操作单元(76)能触发所述地面清洁设备(12)的清洁任务，并且能向所述地面清洁设备(12)传送所述清洁任务以便清洁用户位置处的地面(20)，其中，有关所述用户位置的位置信息能传输到所述地面清洁设备(12)，并且其中，所述地面清洁设备(12)能行进到所述用户位置并且能按照所述清洁任务利用至少一个清洁器(34)来清洁所述用户位置处的地面(20)。
2.根据权利要求1所述的地面清洁系统，其特征在于，所述位置信息能由附加设备(14)连同所述清洁任务或者作为所述清洁任务的组成部分来传送。
3.根据权利要求1或2所述的地面清洁系统，其特征在于，所述用户位置能由用户(16)在所述附加设备(14)上通过所述操作单元(76)来预先给定。
4.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有定位元件(80)，利用所述定位元件，依据下列中的至少一个能确定所述用户位置，用以提供所述位置信息：
-所述附加设备(14)在相对参照系中的位置，所述相对参照系依据至少一个位置路标(18)来限定；
-所述附加设备(14)在绝对参照系中的位置。
5.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁系统(10)包括定位单元，依据所述定位单元能确定所述用户(16)的位置，并且所述位置信息能由所述定位单元根据所述地面清洁设备的询问传送到所述地面清洁设备(12)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有：存储元件(82)，在所述存储元件中存储有所述地面(20)的地图；以及定位元件(80)用以确定在用来提供所述位置信息的地图之内的用户位置。
7.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)的位置能依据所述地面清洁设备的定位元件(64)
-在相对参照系中确定，所述相对参照系依据至少一个位置路标(18)来限定；
-在绝对参照系中确定；并且/或者
-在所述地面(20)的地图中确定，所述地图存储在所述地面清洁设备(12)的存储元件(62)中。
8.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)的定位元件(80)和/或所述地面清洁设备(12)的定位元件(64)构造用于与无线电位置路标(18)，尤其是蓝牙位置路标(18)和/或光学位置路标共同作用。
9.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁系统(10)包括至少一个位置路标(18)用以限定相对参照系。
10.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有成像单元(74)，利用所述成像单元能制成所述地面(20)的图像，并且能执行下列中的至少一个：
-将图像传输到所述地面清洁设备(12)，其中，依据所述地面清洁设备的定位元件(64)基于在所述图像中的表征性特征能确定所述用户位置；
-依据所述附加设备(14)的定位元件(80)基于在所述图像中的表征性特征来确定所述用户位置。
11.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)将接收到由所述附加设备(14)传送的所述地面(20)的光学图像理解为清洁任务，以便清洁在所述图像中示出的位置处的地面(20)。
12.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)具有用于制成周围环境的图像的成像单元(48)，并且能由所述地面清洁设备(12)依据其定位元件(64)在周围环境之内依据所述图像来确定所述地面清洁设备的位置。
13.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁系统(10)在所述附加设备(14)中和/或在所述地面清洁设备(12)中具有至少一个污物识别元件(58、84)用以找出在所述地面(20)的图像中的污物(60)，以及用以提供与此相关的污物信息，所述图像由所述附加设备(14)的或所述地面清洁设备(12)的成像单元(48、74)制成，其中，优选地能识别出所述污物(60)的类型。
14.根据权利要求13所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)能依据所述污物信息有针对性地驶近所述用户位置处的污物(60)以便清洁。
15.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述清洁任务具有有关所述地面(20)的污物(60)类型的污物信息和/或清洁指令，所述清洁指令包括有关对至少一个清洁器(34)预先选择和/或调整的信息。
16.根据权利要求15所述的地面清洁系统，其特征在于，所述污物信息和/或所述清洁指令能由用户(16)在所述操作单元(76)上预先给定。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)根据所述污物信息在清洁之前能调整或能选择清洁模式，例如至少一个清洁器(34)和/或至少一个清洁样式或清洁路径。
18.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)能在完成所述清洁任务之后执行下列中的至少一个：
-检查所述地面(20)的清洁度；
-将通知发送到所述附加设备(14)，用于以信号通知所述用户(16)，已经清洁地面(20)至少一次。
19.根据权利要求17所述的地面清洁系统，其特征在于，在确定所述地面(20)没有足够干净的情况下，由地面清洁设备(12)能执行对所述地面(20)的至少另一次清洁。
20.根据权利要求1至17中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，当在所述用户位置处不能找出污物(60)时，所述地面清洁设备(12)能将通知传送到所述附加设备(14)，用于以信号通知所述用户(16)。
21.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)的操作单元(76)设计用于根据下列中至少一项来接收指令：
-以触敏或触觉的方式通过压力和/或姿态控制，其中，所述操作单元尤其是触摸屏(78)或包括触摸屏；
-以声音的方式通过语音控制，其中，所述操作单元是麦克风或包括麦克风；
-基于惯性和/或基于倾斜地，其中，所述操作单元包括至少一个惯性传感器和/或倾斜传感器。
22.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)是智能电话(68)、平板计算机或智能手表。
23.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述至少一个清洁器(34)是清扫器、刷擦器(36)、拖擦器或吸尘器(44)或包括清扫器、刷擦器、拖擦器或吸尘器。
24.用于利用根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统来清洁地面的方法，其中，由用户通过附加设备的操作单元触发地面清洁设备的清洁任务，向所述地面清洁设备传送清洁任务，以便清洁用户位置处的地面，其中，关于所述用户位置的位置信息被传输到所述地面清洁设备，并且其中，所述地面清洁设备行进到用户位置并且按照所述清洁任务利用至少一个清洁器来清洁地面。
CN201680066937.6A 2015-11-23 2016-11-10 用于清洁地面的地面清洁系统和方法 Pending CN108289584A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015120221.2A DE102015120221A1 (de) 2015-11-23 2015-11-23 Bodenreinigungssystem und Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche
DE102015120221.2 2015-11-23
PCT/EP2016/077286 WO2017089140A1 (de) 2015-11-23 2016-11-10 Bodenreinigungssystem und verfahren zum reinigen einer bodenfläche

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108289584A true CN108289584A (zh) 2018-07-17

Family

ID=57256338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680066937.6A Pending CN108289584A (zh) 2015-11-23 2016-11-10 用于清洁地面的地面清洁系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180263449A1 (zh)
EP (1) EP3379990B1 (zh)
CN (1) CN108289584A (zh)
DE (1) DE102015120221A1 (zh)
WO (1) WO2017089140A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111434301A (zh) * 2019-01-11 2020-07-21 添可智能科技有限公司 清洁器具及其控制方法
CN111449589A (zh) * 2019-01-18 2020-07-28 德国福维克控股公司 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
CN112401773A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 深圳市吉万实业有限公司 一种洗地吸干无人驾驶系统、设备、控制方法
CN112932338A (zh) * 2021-02-05 2021-06-11 深圳拓邦股份有限公司 一种扫地机器人定点清扫方法
CN113544332A (zh) * 2019-01-08 2021-10-22 罗伯特·博世有限公司 用于运行清洁车辆的方法
CN114592458A (zh) * 2020-12-01 2022-06-07 河南小狮智能科技有限公司 一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统
CN115334949A (zh) * 2020-05-27 2022-11-11 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 地板清洁系统

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017118381A1 (de) * 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerätes
US11493421B2 (en) * 2017-12-29 2022-11-08 Lg Electronics Inc. Device for measuring fine dust and fine dust information utilization system comprising same
JP7309849B2 (ja) * 2018-07-24 2023-07-18 マジック リープ， インコーポレイテッド 画像ディスプレイデバイスの位置特定マップを決定および／または評価するための方法および装置
JP7411897B2 (ja) * 2020-04-10 2024-01-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 掃除機システム、および掃除機
US11872463B2 (en) * 2021-05-26 2024-01-16 TRI HoldCo, Inc. Network-enabled signaling device system for sporting events
DE102022118094A1 (de) 2022-07-19 2024-01-25 Alfred Kärcher SE & Co. KG Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, Bodenreinigungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgerätes
US20240074631A1 (en) * 2022-09-01 2024-03-07 Pixart Imaging Inc. Cleaning system and cleaning method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201602711U (zh) * 2009-03-05 2010-10-13 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自动移动的地面处理装置
CN102283616A (zh) * 2010-10-22 2011-12-21 青岛科技大学 基于机器视觉的家庭智能清理系统
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
US20150032260A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Auto-cleaning system, cleaning robot and method of controlling the cleaning robot
US20150212520A1 (en) * 2012-09-24 2015-07-30 RobArt GmbH Robot And Method For Autonomous Inspection Or Processing Of Floor Areas

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10261787B3 (de) * 2002-12-23 2004-01-22 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Mobiles Bodenbearbeitungsgerät
CN102083352B (zh) 2008-04-24 2014-10-15 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
CN101941012B (zh) * 2009-07-03 2012-04-25 泰怡凯电器(苏州)有限公司 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法
DE102010016208B4 (de) * 2010-03-30 2022-09-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Auffinden einer Fernbedienung
DE102010029238A1 (de) 2010-05-21 2011-11-24 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche, Bodenreinigungsgerät sowie Reinigungssystem
US9675226B2 (en) * 2012-10-26 2017-06-13 Lg Electronics Inc. Robot cleaner system and control method of the same
WO2015060672A1 (ko) * 2013-10-25 2015-04-30 삼성전자주식회사 청소 로봇

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201602711U (zh) * 2009-03-05 2010-10-13 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自动移动的地面处理装置
CN102283616A (zh) * 2010-10-22 2011-12-21 青岛科技大学 基于机器视觉的家庭智能清理系统
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
US20150212520A1 (en) * 2012-09-24 2015-07-30 RobArt GmbH Robot And Method For Autonomous Inspection Or Processing Of Floor Areas
US20150032260A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Auto-cleaning system, cleaning robot and method of controlling the cleaning robot

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113544332A (zh) * 2019-01-08 2021-10-22 罗伯特·博世有限公司 用于运行清洁车辆的方法
US11982061B2 (en) 2019-01-08 2024-05-14 Robert Bosch Gmbh Method for operating a cleaning vehicle
CN111434301A (zh) * 2019-01-11 2020-07-21 添可智能科技有限公司 清洁器具及其控制方法
CN111449589A (zh) * 2019-01-18 2020-07-28 德国福维克控股公司 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
CN111449589B (zh) * 2019-01-18 2023-01-10 德国福维克控股公司 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
CN115334949A (zh) * 2020-05-27 2022-11-11 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 地板清洁系统
CN112401773A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 深圳市吉万实业有限公司 一种洗地吸干无人驾驶系统、设备、控制方法
CN112401773B (zh) * 2020-11-19 2022-02-11 深圳市吉万实业有限公司 一种洗地吸干无人驾驶系统、设备、控制方法
CN114592458A (zh) * 2020-12-01 2022-06-07 河南小狮智能科技有限公司 一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统
CN112932338A (zh) * 2021-02-05 2021-06-11 深圳拓邦股份有限公司 一种扫地机器人定点清扫方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015120221A1 (de) 2017-05-24
WO2017089140A1 (de) 2017-06-01
EP3379990A1 (de) 2018-10-03
EP3379990B1 (de) 2020-05-06
US20180263449A1 (en) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108289584A (zh) 用于清洁地面的地面清洁系统和方法
CN108247647B (zh) 一种清洁机器人
US11669086B2 (en) Mobile robot cleaning system
KR102298582B1 (ko) 센서 데이터를 이용하여 청소 동선을 결정하는 인공 지능 로봇 및 그 방법
US10545500B2 (en) Model for determining drop-off spot at delivery location
JP5898022B2 (ja) 自走式機器
KR101412590B1 (ko) 로봇 청소기의 원격 제어 시스템 및 방법
US20190358814A1 (en) Robot and robot system comprising same
US11260533B2 (en) Robot and robot system comprising same
US20160360940A1 (en) Methods and systems for movement of an automatic cleaning device using video signal
CN109421067A (zh) 机器人虚拟边界
KR20190030197A (ko) 훈련된 경로를 자율주행하도록 로봇을 초기화하기 위한 시스템 및 방법
KR102286137B1 (ko) 공기 청정기의 배치 위치를 가이드하는 인공 지능 장치 및 그의 동작 방법
US20200064857A1 (en) Robotic Cleaning Device with Operating Speed Variation Based on Environment
KR101753361B1 (ko) 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템
KR20180118219A (ko) 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱
CA2800372A1 (en) Mobile human interface robot
JP6609588B2 (ja) 自律型モビリティシステムおよび自律型モビリティの制御方法
US11215998B2 (en) Method for the navigation and self-localization of an autonomously moving processing device
KR102599784B1 (ko) 공항 로봇
KR20180040907A (ko) 공항 로봇
KR102581196B1 (ko) 공항 로봇 및 공항 로봇의 동작 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
KR20180038884A (ko) 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템
JP2012203646A (ja) 流れ状態判別装置、流れ状態判別方法、流れ状態判別プログラムおよびそれらを用いたロボット制御システム
KR20180075843A (ko) 증강현실을 이용한 경로 안내 장치 및 이를 이용한 경로 안내 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: German Wen Nendeng

Applicant after: Alfred Kahn Europe GmbH & Co. kg

Address before: German Wen Nendeng

Applicant before: Kaercher GmbH & Co. KG Alfred

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180717