CN110742557A

CN110742557A - 一种摄像头的控制方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN110742557A
Application number: CN201911019653.3A
Authority: CN
Inventors: 眭灵慧; 任娟娟; 闫瑞君
Original assignee: Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Silver Star Intelligent Group Co Ltd
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2020-02-04
Anticipated expiration: 2039-10-24
Also published as: CN110742557B

Abstract

本发明涉及摄像头技术领域，尤其涉及一种摄像头的控制方法、装置及电子设备。该方法包括：在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图；根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域；在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。该实施方式扫地机器人能够获取其当前所处的空间区域的类别，并且能够根据空间区域的类别控制摄像头的工作状态，从而能对所述空间区域进行保护，避免所述空间区域中用户的隐私信息泄露。

Description

一种摄像头的控制方法、装置及电子设备

【技术领域】

本发明涉及摄像头技术领域，尤其涉及一种摄像头的控制方法、装置及电子设备。

【背景技术】

随着科技的进步，越来越多的扫地机器人上装有摄像头，以便实现室内环境的监控。通常该摄像头在启动后就一直保持打开的状态，并且会对室内环境进行录像。然而，如果摄像头被盗链，那么家庭用户的隐私信息很有可能被泄露。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种摄像头的控制方法、装置及电子设备，解决扫地机器人的摄像头在监控室内环境时容易泄露隐私的技术问题。

本发明实施例的一个方面，提供一种摄像头的控制方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头，所述方法包括：

在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图；

根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域；

在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。

可选地，所述获取应用环境地图包括：

根据激光SLAM构建应用环境的栅格地图。

可选地，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，

所述根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别包括：

在所述扫地机器人识别出所述第一目标对象时，根据所述应用环境地图获取所述第一目标对象的位置信息；

根据所述第一目标对象的位置信息确定所述第一目标对象对应的空间区域；

判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象；

若是，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为隐私区域；

若否，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为非隐私区域。

可选地，所述方法还包括：

存储所述第一目标对象对应的空间区域的类别；

当所述扫地机器人再次位于所述第一目标对象的预设范围内时，根据所述第一目标对象对应的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。

可选地，所述根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态包括：

当所述空间区域为隐私区域时，控制所述摄像头关闭；

当所述空间区域为非隐私区域时，控制所述摄像头开启。

本发明实施例的另一个方面，提供一种摄像头的控制装置，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头，所述装置包括：

环境地图获取模块，用于在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图；

区域类别确定模块，用于根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域；

第一摄像头控制模块，用于在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。

可选地，所述环境地图获取模块具体用于：

在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并根据激光SLAM构建应用环境的栅格地图。

可选地，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，所述区域类别确定模块包括：

第一获取单元，用于在所述扫地机器人识别出所述第一目标对象时，根据所述应用环境地图获取所述第一目标对象的位置信息；

第一确定单元，用于根据所述第一目标对象的位置信息确定所述第一目标对象对应的空间区域；

判断单元，用于判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象；

处理单元，用于若是，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为隐私区域，若否，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为非隐私区域。

可选地，所述装置还包括：

信息存储模块，用于存储所述第一目标对象对应的空间区域的类别；

第二摄像头控制模块，用于当所述扫地机器人位于所述第一目标对象的预设范围内时，根据所述第一目标对象对应的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。

可选地，所述第一摄像头控制模块具体用于：

在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，当所述扫地机器人当前所处的空间区域为隐私区域时，控制所述摄像头关闭；当所述扫地机器人当前所处的空间区域为非隐私区域时，控制所述摄像头开启。

本发明实施例的又一个方面，提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的摄像头的控制方法。

本发明实施例的还一个方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行如上所述的摄像头的控制方法。

本发明实施例提供了一种摄像头的控制方法和装置，应用于扫地机器人，该扫地机器人设有摄像头，该方法通过在扫地机机器人执行清洁操作时控制摄像头开启，并获取应用环境地图，根据应用环境地图和预设的目标对象确定应用环境中的空间区域所属的类别，当扫地机器人再次执行清洁操作时，根据扫地机器人当前所处的空间区域所属的类别控制所述摄像头的工作状态。该实施方式的扫地机器人能够自动获悉其当前所处的空间区域的类别，并且能够根据空间区域的类别控制摄像头的工作状态，从而能对所述空间区域进行保护，避免所述空间区域中用户的隐私信息泄露。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种摄像头的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中所述根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别的方法的流程图；

图3是本发明另一实施例提供的一种摄像头的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种摄像头的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的执行摄像头的控制方法的电子设备的硬件结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例包括一种摄像头的控制方法、装置及电子设备，其中，该摄像头的控制方法应用于扫地机器人，该扫地机器人设有摄像头。所述扫地机器人执行清洁操作时，全覆盖清扫整个应用环境，从而获取该应用环境的环境地图，在清洁过程中，还通过摄像头采集应用环境的图像，并基于深度学习识别图像中的物体，在识别出所述物体后根据所述环境地图确定识别出的物体的位置，根据所述物体的位置确定所述物体对应的是一个空间区域，进一步地，判断所述空间区域的类别，并根据所述空间区域的类别对所述摄像头的工作状态进行控制，比如，控制摄像头开启或者关闭等。其中，所述扫地机器人可以是任意类别的扫地机器人，所述摄像头包括一个或者多个。

本发明实施例提供的摄像头的控制方法、装置及电子设备，能够提高室内空间区域的安全性，降低用户隐私被泄露的风险。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种摄像头的控制方法的流程图。该方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人设有至少一个摄像头。如图1所示，该方法包括：

步骤101、在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图。

所述扫地机器人执行清洁操作可以是所述扫地机器人第一次执行的清洁操作，此时，所述摄像头为开启状态，所述摄像头为开启状态指的是所述摄像头开始采集应用环境的图像信息。所述扫地机器人在执行清洁操作时，全覆盖的清扫所述应用环境，从而获取应用环境地图。其中，所述扫地机器人在执行清洁操作时，所述扫地机器人可以是未联网的状态。

在本实施例中，可以基于激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法构建所述应用环境的栅格地图，所述激光SLAM算法主要用于使扫地机器人在未知的环境中完成定位，建图以及路径规划。

扫地机器人会首先对所述应用环境进行全覆盖清扫，采集所述应用环境图像，扫地机器人获取所述图像后，可以在扫地机器人本地根据采集的图像和激光SLAM算法获取所述应用环境的栅格地图，还可以是所述扫地机器人通过WIFI或者蓝牙与终端设备连接，向所述终端设备发送所述图像，以使所述终端设备根据所述图像和激光SLAM算法获取所述应用环境的栅格地图。其中，根据激光SLAM算法构建所述栅格地图的具体过程可以参考现有技术。其中，所述终端设备包括服务器等其他具备数据处理和数据交互功能的装置。

其中，所述应用环境具体可以是包含至少一个室内空间的环境，比如用户住宅，包括客厅、卧室、厨房、卫生间；又比如实验室，包括活动区、实验区；又比如公司，包括办公区、会议区、休息区，等。

需要说明的是，本发明实施例采用基于激光SLAM算法构建所述应用环境的栅格地图，在实际应用过程中，还可以采用其他算法构建应用环境地图。

此外，本发明实施例通过摄像头获取应用环境图像从而构建所述应用环境地图，在实际应用过程中，除了上述方式之外，还可以采用其他方式来获取所述应用环境地图，比如，配置有激光雷达的扫地机器人可以使用红外测距传感器、声波雷达传感器、前撞模块这三种中的一种或多种来获取所述应用环境地图。

步骤102、根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域。

所述预设的目标对象指的是扫地机器人在移动过程中通过摄像头拍摄的目标物体，所述目标物体是预先设置好的，比如门等。扫地机器人在所述应用环境中移动，摄像头采集图像，扫地机器人可以根据每帧图像通过深度学习识别出图像中的物体，当识别出的物体为所述预设的目标物体时，即获取到所述目标对象。其中，基于深度学习识别物体时可以是在扫地机器人中完成该过程，也可以是所述扫地机器人将采集的图像发送给终端设备(比如服务器)，由终端设备根据所述图像对物体进行识别。

在本实施例中，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，所述第一目标对象用于确定所述扫地机器人当前对应的区域是否是一个空间区域，比如是否是一个房间。所述第二目标对象用于确定所述空间区域的类别，即确定所述空间区域是隐私区域还是非隐私区域。

具体地，如图2所示，所述根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别包括：

步骤1021、在所述扫地机器人识别出所述第一目标对象时，根据所述应用环境地图获取所述第一目标对象的位置信息。

所述第一目标对象用于确定所述应用环境的空间区域，所述应用环境包括至少一个空间区域，比如，所述第一目标对象可以是门，每一个空间区域都对应有门，可以通过门来确定其对应的空间区域。所述第一目标对象还可以是其他物体而不仅限于门。

所述扫地机器人可以基于深度学习方法来识别所述第一目标对象，所述扫地机器人识别所述第一目标对象的过程可以是在所述扫地机器人中完成，也可以在后台服务器完成。

在识别出所述第一目标对象后，所述扫地机器人根据所述应用环境地图确定所述第一目标对象在所述应用环境地图中的位置，并存储所述位置信息。

步骤1022、根据所述第一目标对象的位置信息确定所述第一目标对象对应的空间区域。

在所述环境地图中确定所述第一目标对象的位置信息后，进一步确定所述第一目标对象对应的空间区域，具体包括：

方式一、可以利用扫地机器人配置的激光雷达来确定所述空间区域。扫地机器人位于包含所述第一目标对象的区域后，通过其自身携带的激光雷达扫描从而构建所述区域内部轮廓，根据获取的轮廓信息确定当前区域为所述第一目标对象对应的空间区域。其中，激光雷达扫描所构建的轮廓可以是二维轮廓，也可以是三维轮廓。激光雷达扫描构建轮廓的具体过程可以参考相关技术，在此不再赘述。

方式二、可以利用扫地机器人配置的前撞模块和红外测距传感器，和/或声波雷达传感器来确定所述空间区域。所述扫地机器人可以配置前撞模块和红外测距传感器，当扫地机器人进入包含所述第一目标对象的区域后，在所述区域内移动的过程中，通过前撞模块与区域内的障碍物发生碰撞来检测障碍物的位置，通过红外测距传感器检测扫地机器人与障碍物的距离，从而确定所述空间区域。所述扫地机器人还可以配置声波雷达传感器，所述声波雷达传感器包括发射装置和接收装置，当扫地机器人进入包含所述第一目标对象的区域后，通过所述发射装置发射声波，通过接收装置检测反射波，根据反射波确定所述空间区域，该具体过程可以参考相关技术。

方式三、可以利用扫地机器人配置的摄像头来确定所述空间区域。当扫地机器人进入包含所述第一目标对象的区域后，通过摄像头识别区域内部轮廓，根据获取的轮廓信息确定当前区域为所述第一目标对象对应的空间区域。

需要说明的是，在实际应用中，可以用上述三种方式中的一种来确定所述第一目标对象对应的空间区域，也可以将上述三种方式中的多种结合来确定所述空间区域。此外，除了上述三种方式之外，还可以采用其他方式。

步骤1023、判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象。

所述第二目标对象指的是用于识别所述空间区域是否是隐私区域的物体。所述第二目标对象是预先设置好的，可以是所述扫地机器人在出厂时就已经设置好。所述第二目标对象还可以由用户根据实际应用情况对其进行修改，所述用户指的是使用所述扫地机器人的自然人。比如，所述第二目标对象包括：床、马桶等。

其中，判断所述空间区域是否包括所述第二目标对象包括：采集所述空间区域的图像信息，所述图像信息包括图片和视频；根据所述图像信息进行图像识别，以识别出拍摄的图像中是否包括预设的特殊物品。其中，图像识别的过程可以在扫地机器人本地完成，也可以是扫地机器人与终端设备(比如服务器)联网，从而在终端设备进行图像识别。

若所述空间区域包含所述第二目标对象，则执行下述步骤1024，若所述空间区域不包含所述第二目标对象，则执行下述步骤1025。

步骤1024、确定所述第一目标对象对应的空间区域的类别为隐私区域。

步骤1025、确定所述第一目标对象对应的空间区域的类别为非隐私区域。

步骤103、在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。

其中，所述根据所述空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态包括：当所述空间区域为隐私区域时，控制所述摄像头关闭；当所述空间区域为非隐私区域时，控制所述摄像头开启。其中，所述摄像头关闭包括摄像头的供电断开，摄像头不再采集图像信息，等等。所述摄像头开启包括摄像头开始采集图像信息。

其中，所述扫地机器人再次执行清洁操作时，可以默认所述摄像头是关闭的，并且可以将所述扫地机器人联网。当所述扫地机器人当前所在的空间区域是非隐私区域时，所述摄像头开启；当所述扫地机器人当前所在的空间区域是隐私区域时，所述摄像头关闭。

下面通过举例来说明上述实施。

例如：将扫地机器人应用于用户住宅，用户住宅包括客厅、厨房、卧室、卫生间以及阳台。扫地机器人首先获取该用户住宅的环境地图，可以在扫地机器人本地或者后台服务器保存所述环境地图。在扫地机器人执行清洁操作时，开启摄像头，摄像头采集住宅内的图像，通过对图像进行分析识别，从而确定所采集的图像中包括目标对象“门”，根据所述环境地图确定“门”的位置，根据“门”的位置获取该“门”属于房门，即该“门”对应的空间区域为房间，进一步地，基于深度学习和图像识别判断所述房间内是否包含预设的特殊物品，比如“床”，若包含，则确定该房间为隐私区域，否则该房间为非隐私区域。在所述扫地机器人获取到所述住宅的全部空间区域的类别后，在执行第二次清洁操作时，可以根据扫地机器人当前位于的空间区域的类别控制摄像头的工作状态，比如，当前空间区域为隐私区域，则控制所述摄像头关闭，否则，控制所述摄像头开启。

例如：将扫地机器人应用于实验室，该实验室包括活动区和实验区。扫地机器人首先获取该实验室的环境地图，可以在扫地机器人本地或者后台服务器保存所述环境地图。在扫地机器人执行清洁操作时，开启摄像头，摄像头采集实验室内的图像，通过对图像进行分析识别，从而确定所采集的图像中包括目标对象“门”，根据所述栅格地图确定“门”的位置，根据“门”的位置确定该“门”对应的空间区域为实验区，进一步地，基于深度学习和图像识别判断所述实验区内是否包含预设的特殊物品，比如“实验器材”或者“计算机”等，若包含，则确定该实验区为隐私区域，否则，该实验区为非隐私区域。在所述扫地机器人获取到所述实验室的全部空间区域的类别后，并执行第二次清洁操作时，可以根据扫地机器人当前的位置所对应的空间区域类别控制所述摄像头的工作状态，比如，当前空间区域是隐私区域，则摄像头关闭，否则，所述摄像头开启。

本发明实施例提供了一种摄像头的控制方法，该方法通过在扫地机器人执行清洁操作时控制摄像头开启，并获取应用环境地图，根据该应用环境地图和预设的目标对象确定目标对象确定所述应用环境中的空间区域所属的类别，当扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。该方法能够自动获悉扫地机器人当前所处的空间区域的类别，并且能够根据空间区域的类别控制摄像头的工作状态，从而能对所述空间区域进行保护，避免所述空间区域中用户的隐私信息泄露。

需要说明的是，上述实施例的方法应用于扫地机器人，在实际应用中，并不仅限于扫地机器人，还可以是其他包含摄像头并且能够移动的机器人。

可以理解的是，当扫地机器人从一个空间区域进入另一个空间区域时，如果能在扫地机器人位于两个空间区域的临界点时就能调整好摄像头的工作状态，能够更有效地保护用户隐私。特别是扫地机器人即将进入的空间区域是隐私区域。所述第一目标对象可以作为所述临界点，比如，所述第一目标对象为门。具体地，请参阅图3，图3是本发明另一实施例提供的一种摄像头的控制方法的流程图。该方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括至少一个摄像头，如图3所示，所述方法包括：

步骤201、在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制摄像头开启，并获取应用环境地图。

步骤202、在所述扫地机器人识别出第一目标对象时，根据所述应用环境地图获取所述第一目标对象的位置信息。

步骤203、根据所述第一目标对象的位置信息确定所述第一目标对象对应的空间区域。

步骤204、判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象。

若是，则执行下述步骤205；若否，则执行下述步骤206。

步骤205、确定所述第一目标对象对应的空间区域的类别为隐私区域。

步骤206、确定所述第一目标对象对应的空间区域的类别为非隐私区域。

上述步骤201至步骤206与上述方法实施例是基于相同的发明构思，因此，步骤201至步骤206的详细过程可以参考上述方法实施例。

步骤207、存储所述第一目标对象对应的空间区域的类别。

步骤208、当所述扫地机器人位于所述第一目标对象的预设范围内时，根据所述第一目标对象对应的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。

根据上述方法识别出第一目标对象对应的空间区域的类别后，可以在扫地机器人本地或者后台服务器保存所述第一目标对象对应的空间区域的类别，在保存时，可以将所述空间区域的类别与所述第一目标对象的位置信息关联。

其中，所述预设范围可以是在扫地机器人出厂时就已经设置好的，并且可以根据经验进行设置，比如，所述预设范围为以第一目标对象为中心以1米为半径所画的圆的区域。此外，用户可以根据个人喜好调整所述预设范围。

所述扫地机器人在移动过程中，可以获取其实时位置，根据所述第一目标对象的位置信息检测到所述扫地机器人位于所述第一目标对象的预设范围内时，即可以根据第一目标对象对应的空间区域的类别控制摄像头开启或者关闭，在扫地机器人进入所述第一目标对象对应的空间区域后，所述扫地机器人的摄像头的工作状态已经能匹配所述第一目标对象对应的空间区域的类别。

在本实施例中，不需要对第一目标对象再次进行识别，根据第一目标对象和扫地机器人的位置关系，以及第一目标对象对应的空间区域的类别即可以控制摄像头的工作状态。该方法能够在扫地机器人即将进入隐私区域时，使所述摄像头处于关闭的状态，从而进一步的提高了隐私性。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种摄像头的控制装置的结构示意图，该装置30应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头，所述装置30包括：环境地图获取模块31、区域类别确定模块32以及第一摄像头控制模块33。

其中，所述环境地图获取模块31，用于在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图。所述区域类别确定模块32，用于根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域。所述第一摄像头控制模块33，用于在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。

其中，所述环境地图获取模块31具体用于：在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并根据激光SLAM构建应用环境的栅格地图。

其中，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，所述区域类别确定模块32包括：第一获取单元321、第一确定单元322、判断单元323以及处理单元324。所述第一获取单元321，用于在所述扫地机器人识别出所述第一目标对象时，根据所述应用环境地图获取所述第一目标对象的位置信息；所述第一确定单元322，用于根据所述第一目标对象的位置信息确定所述第一目标对象对应的空间区域；所述判断单元323，用于判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象；所述处理单元324，用于若是，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为隐私区域，若否，则所述第一目标对象对应的空间区域的类别为非隐私区域。

其中，所述第一摄像头控制模块33具体用于：在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，当所述扫地机器人当前所处的空间区域为隐私区域时，控制所述摄像头关闭；当所述扫地机器人当前所处的空间区域为非隐私区域时，控制所述摄像头开启。

在一些实施例中，同样请参阅图4，所述装置30还包括：信息存储模块34和第二摄像头控制模块35。所述信息存储模块34，用于存储所述第一目标对象对应的空间区域的类别；所述第二摄像头控制模块35，用于当所述扫地机器人位于所述第一目标对象的预设范围内时，根据所述第一目标对象对应的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。

需要说明的是，本实施例提供的摄像头的控制装置可执行上述实施例所提供的摄像头的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在摄像头的控制装置实施例详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的摄像头的控制方法。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的执行摄像头的控制方法的电子设备的硬件结构示意图，如图5所示，该电子设备40包括：

一个或多个处理器41以及存储器42，图5中以一个处理器41为例。

处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的摄像头的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的环境地图获取模块31、区域类别确定模块32以及第一摄像头控制模块33)。处理器41通过运行存储在存储器42中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行摄像头的控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的摄像头的控制方法。

存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据摄像头的控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至摄像头的控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述一个或者多个处理器41执行时，执行上述任意方法实施例中的摄像头的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤103，图2中的方法步骤1021至步骤1025，图3中的方法步骤201至步骤208，实现图4中的模块31-35，单元321-324的功能。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于移动机器人等其他具有数据交互功能的电子装置。其中，所述移动机器人包括扫地机器人等。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的摄像头的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤103，图2中的方法步骤1021至步骤1025，图3中的方法步骤201至步骤208，实现图4中的模块31-35，单元321-324的功能。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的摄像头的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤103，图2中的方法步骤1021至步骤1025，图3中的方法步骤201至步骤208，实现图4中的模块31-35，单元321-324的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种摄像头的控制方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取应用环境地图包括：

根据激光SLAM构建应用环境的栅格地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，

判断所述空间区域中是否包含所述第二目标对象；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述第一目标对象对应的空间区域的类别；

当所述扫地机器人位于所述第一目标对象的预设范围内时，根据所述第一目标对象对应的空间区域的类别控制所述摄像头的工作状态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态包括：

当所述空间区域为隐私区域时，控制所述摄像头关闭；

当所述空间区域为非隐私区域时，控制所述摄像头开启。

6.一种摄像头的控制装置，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述环境地图获取模块具体用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设的目标对象包括第一目标对象和第二目标对象，所述区域类别确定模块包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头控制模块具体用于：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5任一项所述的方法。