JP2020035217A - 自動運転システム、自動運転方法、自動運転プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】実際の道路の運用態様に即した地図情報を利用した自動運転システムを提供する。【解決手段】車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部と、自車両の進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部と、経路情報と位置情報とに基づき、地図情報において設定されているリンク上を走行しながら目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御部と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、位置情報と、地図情報とから、判定する第１判定部と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両を制御する。【選択図】図１１

Description

本発明は、地図情報を利用した自動運転を行う自動運転システム、自動運転方法、自動運転プログラム及び該プログラムを記録した記録媒体に関する。

近年、地図情報を利用した自動運転技術の開発が行われている。例えば、特許文献１には、自動運転システムの車線変更を自動で車線変更制御装置が開示されている。この車線変更制御装置においては、現在走行車線と目標車線または目標位置とに仮想的な車線を設け、その仮想車線を実車線として制御することで、白線を跨ぐ自動車線変更を実現している。

ＷＯ２０１７／０４７２６１

ところで、自動運転システムの中には、例えば、車線をリンクで表現した地図において、そのリンク上であって、実際の位置を走行するように制御する自動運転技術も考えられる。しかしながら、実際の道路状況においては、そのリンク上を走行するように自動運転ができなかったり、そうすることで、実際の交通流を妨げる結果になったりするという問題が発生することが考えられる。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、地図情報を利用した自動運転を行う自動運転システム、自動運転方法、自動運転プログラム及び該プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動運転システムは、車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部と、目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部と、少なくとも経路情報と位置情報とに基づき、地図情報において設定されているリンク上を走行しながら目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御部と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、位置情報と、地図情報とから、判定する第１判定部と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、他車両情報を参照して、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定部と、制御部は、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動運転方法は、車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部を備える自動運転システムが実行する自動運転方法であって、目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得ステップと、自車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、少なくとも経路情報と位置情報とに基づき、地図情報において設定されているリンク上を走行しながら目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御ステップと、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、位置情報と、地図情報とから、判定する第１判定ステップと、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、他車両情報を参照して、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定ステップと、を含み、制御ステップは、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動運転プログラムは、車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得機能と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得機能と、自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得機能と、少なくとも経路情報と位置情報とに基づき、地図情報において設定されているリンク上を走行しながら目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御機能と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、位置情報と、地図情報とから、判定する第１判定機能と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、他車両情報を参照して、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定機能と、を実現させ、制御機能は、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する。

上記自動運転システムにおいて、第２判定部は、車線上で連続する複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定し、制御部は、複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御することとしてもよい。

上記自動運転システムにおいて、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合であって、当該車線に入る複数の他車両が、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線の手前から、並走している場合に、１車線の複数の並行するリンクを自車両の進路方向手前に所定距離だけ延伸して、複数の並行するリンクが接続するノードの位置を変更するよう地図情報を一時的に補正する補正部を備え、制御部は、補正部が補正した地図情報に従って、自車両の自動走行を制御することとしてもよい。

上記自動運転システムにおいて、他車両情報取得部は、他車両情報として、他車両が走行する走行履歴情報を取得し、補正部は、走行履歴情報に基づいて、１車線に対して複数の並行するリンクを自車両側に向けて、どこまで延伸するかを決定して、地図情報を一時的に補正することとしてもよい。

上記自動運転システムにおいて、制御部は、延伸された複数の並行するリンクのうち、走行履歴情報に基づいて、車線の交通流を妨げない方のリンク上を走行するよう自車両を制御することとしてもよい。

上記自動運転システムにおいて、制御部は、交通流を妨げない方のリンクとして、複数の並行するリンク上を走行していると目される車両の数が少ないリンクを自車両が走行する経路として選択して自動走行することとしてもよい。

上記自動運転システムにおいて、補正部は、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行した後に、地図情報を補正前に戻すこととしてもよい。

本発明の一態様に係る自動運転システムは、地図情報において走行することを定義されているリンク上を車両が走行するように制御するものでありながら、走行状況に応じて、車両を自動制御することができる。

地図情報作成装置の機能構成例を示すブロック図である。 地図情報作成装置による地図情報の作成方法を示すフローチャートである。 地図の一例を示す図である。 地図の一例であって、車線幅を説明するための図である。 地図の一例であって、車線とノードとリンクの関係を説明するための図である。 地図の一例であって１車線に２つの並走するリンクを生成した地図に変換した例を示す図である。 地図情報作成装置による地図情報の作成方法の他の例を示すフローチャートである。 車線に矢印のペイントが付されている様子を示す図である。 １車線を２以上の車両が並走する様子を示す図である。 ナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。 自動運転システムの構成例を示すブロック図である。 地図情報のリンクとノードを補正した例を示す図である。 ナビゲーションシステムの動作例を示すフローチャートである。 自動運転システムの動作例を示すフローチャートである。 自動運転システムの別構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施態様に係る自動運転システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。

本発明の一態様に係る自動運転システムは、車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部（図１１の１１０４参照）と、目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部（図１１の１１０２参照又は図１０の１００５参照）と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部（図１１の１１０２参照又は図１０の１００６参照）と、自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部と（図１１の１１０１参照）、少なくとも経路情報と位置情報とに基づき、地図情報において設定されているリンク上を走行しながら目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御部（図１１の１１０５参照）と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、位置情報と、地図情報とから、判定する第１判定部（図１１の１１０５参照）と、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、他車両情報を参照して、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定部（図１１の１１０５参照）と、制御部は、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する。

このような自動運転システムについて、まず、自動運転システムで用いられる地図情報について、実施の形態１において説明し、本発明の一態様に係る自動運転システムの詳細については、実施の形態２において説明する。

＜実施の形態１＞
＜地図情報作成装置の構成＞
図１は、地図情報作成装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、地図情報作成装置１００は、受付部１０１と、受信部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５とを備える。地図情報作成装置１００は、一例として車両などに搭載されて経路案内をするためのナビゲーション装置用の地図を作成する装置であり、サーバ装置、ＰＣなどにより実現されるが、これらに限定するものではなく、スマートフォン等の携帯端末などにより実現されるものであってもよい。地図情報作成装置１００は、地図情報が示す道路等の情報と、実際に車両が走行する態様と異なる場合に、その地図情報を実際の運用に近づくように、地図情報を作成、あるいは、既存の地図情報を修正するものである。具体的には、地図情報作成装置１００は、１車線において複数の車両が並走しているにも関わらず、地図情報では、この１車線が１車線として登録されている場合に、その車線に複数のリンクが並行するように構成する。以下、地図情報作成装置１００の各機能部について詳細に説明する。

受付部１０１は、地図情報作成装置１００のユーザからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。受付部１０１は、例えば、地図情報作成装置１００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。なお、受付部１０１に対する入力は音声による入力であってもよい。

受信部１０２は、他の装置から通信により情報を受信する機能を有する。受信部１０２は、例えば、実際に自動車が走行した位置や車速などの情報を用いて生成された車両の走行履歴である走行履歴情報、所謂プローブ情報（プローブ交通情報）を受信する。受信部１０２は、プローブ情報を、例えば、プローブ情報を収集、蓄積する道路交通情報通信システム（サーバ）等から受信する。受信部１０２は、取得したプローブ情報を、ＣＰＵ１０５に伝達する。

出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、地図を示す画像をモニターに出力したり、地図情報１４１をナビゲーションシステム等の外部装置に出力したりすることができる。出力部１０３は、外部の装置に対して、ＣＰＵ１０５から指定された情報を出力する通信インターフェースとして機能する。

記憶部１０４は、地図情報作成装置１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１０４は、ＣＰＵ１０５からアクセス可能に構成されている。記憶部１０４は、地図情報１４１を記憶しており、当該地図情報１４１には、各道路の車線を示すリンク及び道路と道路（車線と車線）の接点であるノードの情報が含まれ、その他には、少なくとも、各車線の車線幅を示す距離情報が含まれる。また、地図情報１４１には、車線に対して矢印のペイントがある場合に、その情報（車線に矢印のペイントがされていること、並びに、矢印が指し示す方向の情報）が含まれてよい。

ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている各種のプログラム及び各種のデータを利用して、地図情報作成装置１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。

ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている地図情報１４１において、１つの車線において、その進行方向に向かって、リンクが１本の車線を抽出する抽出部として機能する。ここで、車線のリンクが一本とは、車線の進行方向にそって、１以上のリンクがノードを介して連接されて１本の線のようになっていることをいい、車線そのものが１つのリンクだけから構成されていることを意図しているわけではないことに留意されたい。ただし、１つの車線が１つのリンクだけで構成されることを否定するわけではない。即ち、ＣＰＵ１０５は、車線に対して複数の並行するリンクが設定されていない車線を特定する。

また、ＣＰＵ１０５は、抽出した車線の車線幅が所定の距離以上あるか否かを判定する判定部として機能する。ここで、所定の距離とは、２以上の車両が並走できる十分な距離のことをいい、例えば、５．０ｍである。なお、この長さは一例であり、シミュレーション等により適切な長さを決定することとしてよい。

ＣＰＵ１０５は、車線の車線幅が所定の距離以上あると判定した車線に対して、当該車線に対応するリンクとして２つの並行するリンク（端点は同じノードに接続することがある）を生成する生成部として機能する。

更に、ＣＰＵ１０５は、生成した２つのリンクを当該車線用のリンクとして設定、または、元からあるリンクに代わって用いる新たなリンクとして置換する置換部として機能する。具体的には、ＣＰＵ１０５は、当該車線の元からあるリンクを削除し、その代わりに新たに生成したリンクを地図情報１４１に登録する。

なお、ＣＰＵ１０５は、１本のリンクで構成され、車線幅が所定距離以上ある車線について、所定の条件を満たすか否かで更なる絞り込みをかけたうえで、リンクを生成して置換するようにしてもよい。

ここで、所定の条件とは、１車線でありながら、複数の車両が並走している車線である可能性が高い車線を特定可能な条件のことであり、例えば、１車線に対して、進行方向を示す矢印のペイントであって、異なる方向を示す矢印が複数あるか否かであったり、プローブ情報から、複数の車両が並走したことが検知できるか否かであったり、プローブ情報から、単位時間当たりの複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かであったり、プローブ情報から、車両が走行した軌道が２以上特定できるか否かであったりしてよい。

これらの条件にしたがって、ＣＰＵ１０５は、車線の絞り込みを実行してもよい。

以上が地図情報作成装置１００の構成例である。

＜地図情報作成装置の動作＞
次に、図２を用いて、地図情報作成装置１００による地図情報の作成装置の動作について説明する。図２は、地図情報作成装置１００による、地図情報において、１車線に対して１本のリンクで構成される車線であって、実際の走行上の運用では２以上の車両が並走しているような車線に対して、２本以上の並行するリンクに置換する処理を示すフローチャートである。本フローチャートは、元々存在する地図情報を改良する場合の動作を示すが、地図情報を作成する際にも同様に動作する。

図２に示すように、ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている地図情報１４１から、進行方向の車線に対して１本のリンクで構成されている車線を抽出する（ステップＳ２０１）。

ＣＰＵ１０５は、抽出した車線全てについて、ステップＳ２０３からＳ２０５の処理を繰り返す（ステップＳ２０２）。

ＣＰＵ１０５は、抽出した車線の車線幅情報を地図情報１４１から取得する。そして、取得した車線幅が予め定められた距離以上あるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。車線の車線幅が予め定められた所定距離以上である場合に（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、車線に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する（ステップＳ２０４）。この時、ＣＰＵ１０５は、生成するリンクとして、自動運転車両が、そのリンク上の実際の位置を走行する際に、他の車両の妨げとならないよう、かつ、自動運転車両の走行に支障がでないように生成する。なお、車線の車線幅が予め定められた所定距離以上でない場合に（ステップＳ２０３のＮＯ）、ステップＳ２０６に移行する。

ＣＰＵ１０５は、生成した２つの並行するリンクで、元の車線の１本のリンクを置換する（ステップＳ２０５）。

ＣＰＵ１０５は、抽出したリンク全てについて、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理を実行し終えている場合には、処理を終了し、そうでない場合には、残っている車線について、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理を実行する（ステップＳ２０６）。

このように、地図情報作成装置１００は、地図情報１４１を、より実際の運用態様に近い態様に近づけるように、修正することができる。その結果、地図情報１４１をよりユースケースに沿った地図に改良することができる。

＜具体例＞
ここから、図３から図７に示す一具体例を用いて、地図情報作成装置１００によるリンクの作成手法について説明する。

図３は、地図情報１４１の一部を示す図である。図３には、高速道路から降りて一般道路に接続する箇所における合流点の地図の一例を示している。図３における矢印は、各車線の進行方向を示している。このような場所において、図４に示す高速道路から降りる高速道路と一般道路とを接続する合流道路（点線４０１で囲った道路）を考える。この合流道路は、基本的には、１車線の道路であるとする。この場合、この合流道路の車線幅は、図４に示す距離ｄで示される。そして、この地図において、地図情報１４１では、図５に示すようにリンクとノードで示される。例えば、合流道路は、図５では、ノード５０１と、ノード５０２と、ノード５０３と、ノード５０４と、ノード５０５と、それぞれのノード間を接続するリンク５１１と、リンク５１２と、リンク５１３と、リンク５１４とから構成されていることが理解できる。なお、図５において、ノード５０５が接している点線５２１で囲われている領域は、地図情報１４１において、交差点領域として設定されている領域である。

この合流道路の車線幅ｄが、所定距離以上であったとする。すると、地図情報作成装置１００のＣＰＵ１０５は、当該車線に対するリンクとして、２本の並行するリンクを生成して、置換することになる。具体的には、図５に示すノード５０２からノード５０５までの１本のリンク（一続きのリンク）とその間のノードを、図６に示すリンク６１１、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンクと、この一連のリンクに並行するリンク６１６、ノード６０６、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンクとの、二つの並行するリンクに置換する。

このように、地図情報作成装置１００は、１車線で所定幅を有する車線があった場合に、その車線に対するリンクとして２つの並行するリンクを生成し、当該車線に対するリンクを置換することができる。したがって、１車線の道路であっても、２台以上の車両が並走することが可能である場合には、実際に複数の車両が並走するという状況が有り得るが、そのような状況に、地図情報１４１を対応させることができる。

＜車線の絞り込みを行う場合の地図情報作成装置の動作＞
ところで、単純に車線の幅が所定距離以上となっている車線に全てに対して、二つの並行するリンクに置換しても通常の運用と異なる地図を作成することになる可能性がある。そこで、地図情報作成装置１００は、車線幅が所定距離以上である車線の中から、２つの並行するリンクに置換する車線の絞り込みを行う。

図７は、地図情報作成装置１００の車線の絞り込み処理を含んだ、リンクの置換処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートと、ステップＳ２０３と、ステップＳ２０４との間に、ステップＳ７０１の処理が挿入されているという点において相違する。そこで、ここでは、ステップＳ７０１に示す処理について説明する。

地図情報作成装置１００のＣＰＵ１０５は、車線幅が所定距離以上である車線について所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ７０１）。所定の条件を満たす場合に（ステップＳ７０１のＹＥＳ）、地図情報作成装置１００は、当該車線のリンクを２つの並行するリンクとして置換する車線として決定する。所定の条件を満たしていない場合に（ステップＳ７０１のＮＯ）、ステップＳ２０６の処理に移行する。

ここで、所定の条件は、上述した通り、以下に示す少なくともいずれか１つであってよく、以下のうちの複数であってもよい。

（条件１）車線の進行先としての進行方向が複数ある。
（条件２）車線に矢印のペイントがされており、その指し示す方向が複数ある。
（条件３）複数の車両が並走している状況が検知できる。
（条件４）単位時間当たりに複数の車両が並走している割合が所定以上である。
（条件５）車線に対して車両が走行した走行軌道が２以上検知できる。
（条件６）車線に対して車両が走行した走行軌道が２以上検知でき、それぞれの走行軌道を一定数以上の車両が通過していることが検知できる。

このような条件のうち、少なくともいずれか１つを満たした場合に、地図情報作成装置１００は、その車線を２つの並行するリンクを生成する車線として特定することとしてよい。上記の条件はいずれもその車線を複数の車両が並走していることがあるという確度を高めることができる条件である。

条件１は、地図情報１４１に示される車線が示すリンクと、その進行方向に対して終点側のノードの先に複数のリンク（交差点領域を介在する場合もある）が接続されているか否かから、条件を満たすか否かを判定することができる。

条件２は、地図情報１４１に示される車線に対する情報から、条件を満たすか否かを判定することができる。なお、車線に矢印のペイントがされており、その指し示す方向の一具体例を図８に示す。図８に示すように、合流車線には、矢印８０１と矢印８０２との二種類のペイントがされており、車両は直進と右折が許容されていることが理解できる。この図８のように、車線に対して互いに異なる複数種類のペイントが施されているとの情報が、地図情報１４１に登録されている場合に、条件２を満たすと判定する。

条件３を満たしているか否かは、受信部１０２が、受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。当該車線を走行していることを示す複数のプローブ情報から、同じ時間に、当該車線を並走していると検知できた場合に、条件３を満たすと判定する。条件３に示す複数の車両が並走している状況とは、例えば、図９に示すような状況をいう。図９に示すように１車線である合流車線を複数の車両が並走していることが理解できる。

条件４を満たしているか否かは、受信部１０２が受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。条件４は、例えば、単位時間当たり（例えば、１時間当たり）に当該車線を走行したことを示すプローブ情報全体に対して、車両が並走していることを示すプローブ情報の組み合わせが、予め定めた所定割合以上あるか否かによって、判定することができる。例えば、ある単位時間内に当該車線を走行したことを示すプローブ情報が１００個あったとき、それらの中から２つのプローブ情報を抽出した同じ時間に並走したか否かを検知する。そして、そうやって、同じ時間に並走したと特定できるプローブ情報の組み合わせの、プローブ情報全てからできる全組み合わせ数に対する割合が、所定以上である場合に、条件４を満たすと判定する。

条件５を満たしているか否かは、受信部１０２が受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。条件５は、例えば、各プローブ情報に基づいて、車線中の走行経路を特定する。そして、車線中の走行経路のうち、互いに、位置がおおよそ相似する走行経路は同じ走行経路であるとして、グループ分けする。そうやって、グループ分けの結果、複数のグループができる場合に、条件５を満たすと判定することができる。

条件６を満たしているか否かは、条件５に加えて、それぞれグループ分けされた走行経路上を、一定数以上の車両が走行したか否かを判定することにより、条件を満たすか否かを判定することができる。ここで、一定数以上は、単純に、所定数以上であってもよいし、一定時間中のプローブ情報について、その一定時間内での所定数以上であってもよい。

なお、プローブ情報は、一般にマップマッチング後の道路単位での情報であるので、同時間において、同じ車線を走行している車両があれば２以上の車両が並走していることが検知できる。一方で、条件５や条件６の場合は、マップマッチング前の情報をプローブ情報として収集できることが前提となる。

この車線の絞り込みによって、地図情報１４１の改良の精度を向上させることができる。なお、地図情報１４１は、時間帯ごとのものを作成するようにしてもよい。即ち、午前中（６：０１〜１０：００）、昼時（１０：０１〜１４：００、午後（１４：０１〜１９：００）、夜（１９：０１〜６：００）というように時間帯を分けて、それぞれの時間帯用の地図情報を作成することとしてもよい。時間帯によって、車両の走行の程度が変わり得るので、その際には、車線の利用態様も異なることが想定できるが、そのような場合にも、各時間帯の地図情報１４１を作成することで、対応することができる。

なお、本実施の形態においては、ＣＰＵ１０５は、１車線のリンクを、２つの並行するリンクに変更することとしたが、車両が十分に走行可能なのであれば、３以上の並行するリンクに変更するようにしてもよい。

以上に説明したように、本実施の形態に係る地図情報作成装置１００は、１車線において、複数の車両が並走することがあるような車線の地図上の情報を、より実際の運用に近い状態に改良することができる。このような、地図情報１４１は、例えば、自動運転システムに利用でき、自動運転車両の走行経路の特定に利用することができる。

＜実施の形態１のまとめ＞
実施の形態１に係る地図情報作成装置１００によれば、現実において、１車線でありながら、運用上は、ほぼ２車線に等しい運用をしている箇所の地図を、より現実に即した地図情報に修正することができる。

＜実施の形態２＞
本実施の形態２においては、実施の形態１において作成した地図情報１４１を利用するナビゲーションシステム、自動運転車両について説明する。

図１０は、地図情報１４１を利用して、経路探索等の処理を行い、自動運転システムに伝達するナビゲーションシステム１０００の構成例を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０００は、自動運転車両に搭載されて利用される。ナビゲーションシステム１０００は、車両に搭載されるナビゲーション用のコンピュータとして実現されてもよいし、スマートフォン等の携帯端末として実現されてもよい。

図１０に示すように、ナビゲーションシステム１０００は、受付部１００１と、受信部１００２と、出力部１００３と、記憶部１００４と、ＣＰＵ１００５と、位置情報取得部１００６と、を備える。

受付部１００１は、ナビゲーションシステム１０００のユーザ（ドライバー）からの入力を受け付けて、ＣＰＵ１００５に伝達する機能を有する。受付部１００１は、例えば、ナビゲーションシステム１０００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。なお、受付部１００１に対する入力は音声による入力であってもよい。受付部１００１は、例えば、ユーザから目的地の入力を受け付けて、目的地の情報を、ＣＰＵ１００５に伝達する。

受信部１００２は、他の装置から通信により情報を受信する機能を有する。受信部１００２は、例えば、車両のＣＡＮ（Controller Area Network）などから、車両の状況を示す状況情報を受信する。当該状況情報は、車両の周囲を走行する他の車両の情報（他の車両との間の距離、他の車両が存在する方向、他の車両の走行速度の情報など）、自車両の走行速度、走行位置などが含まれてよい。本実施の形態においては、受信部１００２は、ナビゲーションシステム１０００が搭載される車両に搭載されている自動運転システム１１００（図１１参照）から、状況情報を受信する。受信部１００２は、取得した状況情報を、ＣＰＵ１００５に伝達する。

出力部１００３は、ＣＰＵ１００５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１００３は、例えば、ＣＰＵ１００５から伝達された車線単位の走行経路を示す経路情報を、自動運転システム１１００に出力する。出力部１００３は、外部の装置に対して、ＣＰＵ１００５から指定された情報を出力する通信インターフェースとして機能する。

記憶部１００４は、ナビゲーションシステム１０００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１００４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１００４は、ＣＰＵ１００５からアクセス可能に構成されている。記憶部１００４は、地図情報作成装置１００が作成した地図情報１４１を記憶しており、当該地図情報１４１には、各道路の車線を示すリンク及び道路と道路（車線と車線）の接点であるノードの情報が含まれる。

ＣＰＵ１００５は、記憶部１００４に記憶されている各種のプログラム及び各種のデータを利用して、ナビゲーションシステム１０００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。

受付部１００１から伝達された目的地と、位置情報取得部１００６から伝達された車両の現在位置から、ＣＰＵ１００５は、記憶部１００４に記憶されている地図情報１４１を参照して、目的地までの経路を探索する。当該経路探索は、車線単位での経路探索を行う。ＣＰＵ１００５は、例えば、Ａスターアルゴリズム、ダイクストラ法などを用いて、経路探索を実行する。ＣＰＵ１００５は、探索して得られた車線単位の経路を出力部１００３に、自動運転システム１１００に宛てて出力させる。

また、ＣＰＵ１００５は、受付部１００１が受け付けた状況情報に基づいて、進行方向の車列が、地図情報１４１に示されるリンクと一致しないと判断したときには、地図情報１４１のリンクを補正する補正部として機能する。ＣＰＵ１００５は、車両の進行先において、リンク上以外の場所を走行している、即ち、渋滞などにより車列が伸びて、地図情報１４１上で想定していないところまで車両が存在するような場合には、一時的に、地図情報１４１のリンクをその現状に沿うようにリンクとノードを修正する。そして、ＣＰＵ１００５は、修正後のリンクに基づいて、新たな経路を探索しなおし、探索後の新たな経路を自動運転システム１１００に出力する。

ＣＰＵ１００５により、地図情報１４１の修正する必要があるときには、以下のように補正する。例えば、地図情報１４１で示されるリンクとノードの関係が、図５に示される状態であるとする。そして、そのときに、状況情報で示される車列の状態が、図９に示すような状態であったとする。図９においては、車列が伸びて、地図情報のリンク上にはない状態にあることが理解できる。このような場合には、ＣＰＵ１００５は、図１２に示すように、リンクやノードを補正する。具体的には、図６に示すように、ノード５０２、リンク６１１、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンクと（第１リンクと呼称する）、ノード５０２、リンク６１６、ノード６０６、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンク（第２リンクと呼称する）とが、地図情報１４１に登録されている状態で、ＣＰＵ１００５は、図１２に示すように、ノード５０１、リンク１２１１、ノード１２０１、リンク１２１２、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンク（第３リンクと呼称する）と、ノード１２０６、リンク１２１６、ノード１２０７、リンク１２１７、ノード１２０８、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンクと（第４リンクと呼称する）、になるように補正する。即ち、ＣＰＵ１０５は、第１リンクを、第３リンクに示すように延伸し、第２リンクを、第４リンクに示すように延伸する。

位置情報取得部１００６は、ナビゲーションシステム１０００（車両）の現在位置を取得する。具体的には、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報取得部１００６による現在位置情報の取得は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなどして取得してもよく、上記測位システムに限定されるものではない。位置情報取得部１００６は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報としてＣＰＵ１００５に伝達する。

以上が、ナビゲーションシステム１０００の構成例である。

図１１は、車両に搭載されている自動運転システム１１００の構成を示すブロック図である。自動運転システム１１００は、車両の駆動系に制御指示を出力する制御コンピュータである。

自動運転システム１１００は、センサ１１０１と、通信部１１０２と、車両制御部１１０３と、記憶部１１０４と、ＣＰＵ１１０５とを備える。

センサ１１０１は、車両に搭載された各種のセンサのことであり、車両の周囲、車両内の各種の情報を取得する。センサ１１０１としては、例えば、イメージセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ジャイロセンサ、加速度センサなど、各種のセンサを用いることができる。センサ１１０１は、各種のセンサにより得られたセンシングデータをＣＰＵ１１０５に伝達する。

通信部１１０２は、ナビゲーションシステム１０００と通信を実行する機能を有する通信インターフェースである。通信部１１０２は、ＣＰＵ１１０５からの指示に従って、センサ１１０１が取得した車両の周囲の状況を示す状況情報をナビゲーションシステム１０００に送信する。また、通信部１１０２は、ナビゲーションシステム１０００から、送信された経路情報を受信し、ＣＰＵ１１０５に伝達する。

車両制御部１１０３は、ＣＰＵ１１０５からの指示に従って、車両の駆動系に対する指示信号を出力する。

記憶部１１０４は、自動運転システム１１００が動作上必要とする各種のプログラムや各種のデータを記憶する機能を有する。記憶部１１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１１０４は、ＣＰＵ１１０５からアクセス可能に構成されている。記憶部１１０４は、例えば、車両の自動運転を制御する自動運転プログラム１１４１の他、地図情報１４１やナビゲーションシステム１０００から伝達された経路情報を記憶する。

ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００から伝達された経路情報、及び、センサ１１０１から伝達されたセンシングデータに基づいて、車両の自動運転制御を実行する。車両の自動運転制御については、従来の手法、または、今後開発される自動運転技術を用いるものとする。ＣＰＵ１１０５は、記憶部１１０４の自動運転プログラム１１４１を実行することにより、車両の自動運転制御のための指示信号を生成する。

ＣＰＵ１１０５は、自動運転の過程において、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、ナビゲーションシステム１０００から伝達される位置情報と、地図情報１４１とから、判定する第１判定部として機能する。

また、ＣＰＵ１１０５は、自車両が１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、センサ１１０１から得られた他車両の情報を参照して、他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定部としても機能する。これは、自車両の前方を走行する他車両が一定時間以上、自車両の前を同じ経路で走行しているか否かで判定することができる。このような場合には、ＣＰＵ１１０５は、経路情報と、地図情報１４１で示されるリンクとに従った自動運転ではなく、自車両の前を同じ経路で走行している車両に追随する自動運転を実行するように、車両制御部１１０３に指示する。

また、ＣＰＵ１１０５は、周囲の状況に応じて、車両の運転のための指示信号を生成する。ＣＰＵ１１０５は、例えば、センサ１１０１から周囲の状況を示す状況情報として、自車両の走行している車線の前方に、車列が続いていることが検出できた場合に、その車列に追随するように指示信号を生成するようにしてもよい。

なお、ここでは、ナビゲーションシステム１０００を自動運転システム１１００の外部の装置として示したがこれはその限りではなく、自動運転システム１１００に内蔵されてもよい。また、ナビゲーションシステム１０００が保持する機能を自動運転システム１１００のＣＰＵ１１０５が実現することとしてもよい。即ち、記憶部１１０４に地図情報を記憶し、ＣＰＵ１１０５が補正部としての機能を有することとしてもよい。

以上が、自動運転システム１１００の構成例である。

＜動作＞
図１３は、ナビゲーションシステム１０００の動作を示すフローチャートである。

受付部１００１は、車両のユーザから、目的地の入力を受け付ける（ステップＳ１３０１）。受付部１００１は、受け付けた目的地の情報は、ＣＰＵ１００５に伝達する。

ＣＰＵ１００５は、受付部１００１から伝達された目的地の情報、及び、位置情報取得部１００６から伝達された現在位置に基づいて、現在位置から、目的地までの経路を探索する（ステップＳ１３０２）。

ＣＰＵ１００５は、探索した経路を示す経路情報を、出力部１００３を介して、自動運転システム１１００に出力させる（ステップＳ１３０３）。

受信部１００２は、逐次、自動運転システム１１００から、車両の周囲の状況を示す状況情報を受信する（ステップＳ１３０４）。受信部１００２は、受信した状況情報をＣＰＵ１００５に伝達する。

ＣＰＵ１００５は、位置情報取得部１００６から伝達された現在位置に基づいて、地図情報１４１において、現在走行している位置からその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行するか否かを判定する（ステップＳ１３０５）。ＣＰＵ１００５は、車両が現在走行している位置のその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行しないと判断した場合に（ステップＳ１３０５のＮＯ）、ステップＳ１３０８の処理に移行する。

ＣＰＵ１００５は、車両が現在走行している位置のその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行すると判断した場合に（ステップＳ１３０５のＹＥＳ）、次に、ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、複数の車両による車列がリンクの手前から発生しているか否かを判定する（ステップＳ１３０６）。

ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、複数の車両に車列がリンクの手前から発生していると判定した場合に（ステップＳ１３０６のＹＥＳ）、上述したように、地図情報１４１のリンクとノードの情報を一時的に補正する（ステップＳ１３０７）。ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、福栖の車両に車列がリンクの手前から発生していないと判定した場合に（ステップＳ１３０６のＮＯ）、ステップＳ１３０８の処理に移行する。

ステップＳ１３０８において、ＣＰＵ１００５は、経路の再探索を行う。このとき、ＣＰＵ１００５は、ステップＳ１３０７において、リンク情報を補正していれば、補正後の地図情報１４１に基づいて、経路の再探索を実行する。そして、ＣＰＵ１００５は、再探索した経路を、出力部１００３を介して、自動運転システム１１００に出力する（ステップＳ１３０８）。

ＣＰＵ１００５は、自動運転システム１１００から、状況情報として、車両のエンジンを停止した情報を得たか否かを判定する（ステップＳ１３０９）。そして、エンジンが停止されていた場合に（ステップＳ１３０９のＹＥＳ）、処理を終了し、停止されていない場合に（ステップＳ１３０９のＮＯ）、ステップＳ１３０４の処理に戻る。なお、図１３には示していないが、ＣＰＵ１００５は、位置情報取得部１００６が取得した車両の現在位置に基づいて、リンクを補正した箇所を通過すると、ＣＰＵ１００５は、地図情報１４１を、補正前の状態に戻す。

このようにして、ＣＰＵ１００５は、状況情報に応じて、地図情報１４１を一時的に修正して、現実の状況に応じた地図に変更して、自動運転を行うための経路情報を出力することができる。

最後に、図１４を用いて、自動運転システム１１００の動作を説明する。図１４は、自動運転システム１１００の動作を示すフローチャートである。

図１４に示すように、自動運転システム１１００のセンサ１１０１は、車両の周囲の情報を取得する（ステップＳ１４０１）。

ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００に対して、センサ１１０１が収集したセンシングデータに基づく状況情報を出力する（ステップＳ１４０２）。

ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００から、通信部１１０２を介して、状況情報に応じて作成された車線単位の経路情報の入力を受け付ける（ステップＳ１４０３）。

そして、ＣＰＵ１１０５は、受け付けた経路情報に示される経路を走行するように、自動運転をするための指示信号を生成する。車両制御部１１０３は、生成された指示信号を車両の各部（例えば、エンジン、ブレーキ、操舵系など）に適切に送信する。

ＣＰＵ１１０５は、通信部１１０２から伝達された現在位置に基づいて、地図情報１４１において、現在走行している位置からその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクが設定されているリンクのいずれかに対応する位置を走行するか否かを判定する（ステップＳ１４０４）。当該リンクのいずれかを走行すると判定した場合に（ステップＳ１４０４のＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０５は、更に、前方の車両が、自車両と同じ経路を走行しているか否かを、センサ１１０１が取得した他車両の情報や、自車両の走行経路に基づいて判定する（ステップＳ１４０５）。

前方の車両が自車両と同じ経路を走行していると判定した場合に（ステップＳ１４０５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０５は、設定されている経路に基づきつつも、地図情報１４１で設定されているリンクに対応する位置ではなく、当該前方の車両に追随する自動運転を実行するように、車両制御部１１０３に指示する（ステップＳ１４０６）。これにより、車両は、地図情報１４１のリンクをある程度無視して、前方の車両に追随する自動運転を行う。なお、前方の車両が自車両の経路から外れた場合には、ステップＳ１４０１の処理に戻る。

一方で、１車線に対して２以上の並行するリンクが設定されているリンクのいずれかに対応する位置を走行しないと判定した場合（ステップＳ１４０４のＮＯ）や、自車両の前方の車両が自車両と同じ経路を走行していないと判定した場合（ステップＳ１４０５のＮＯ）には、ＣＰＵ１１０５は、伝達されている経路に基づいて、地図情報１４１の対応するリンク上に対応する位置を走行するように車両制御部１１０３に指示する（ステップＳ１４０７）。

ＣＰＵ１１０５は、ユーザにより車両のエンジンが切られたか否かをセンサ１１０１からのデータにより判定し（ステップＳ１４０８）、エンジンが停止されている場合には（ステップＳ１４０８のＹＥＳ）、処理を終了し、停止されていない場合には（ステップＳ１４０８のＮＯ）、ステップＳ１４０１の処理に戻る。

図１４に示す処理を逐次繰り返すことにより、自動運転システム１１００は、道路状況に応じた車両の自動運転を実行することができる。

＜実施の形態２のまとめ＞
本実施の形態に係るナビゲーションシステム１０００によれば、道路状況に応じて、地図情報を修正したうえで、経路探索を行うことができる。即ち、現実の道路状況に応じた経路を提案することができる。そして、自動運転システム１１００は、そのナビゲーションシステム１０００が地図情報を補正した上での経路案内に基づく自動運転を実行できるので、現実の道路状況に応じた自動運転を実行することができる。

＜補足＞
上記実施の形態に係る地図情報作成装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。

（１）上記実施の形態においては、自動運転システムによる自動運転の手法として、自動運転システムのプロセッサが自動運転プログラム等を実行することにより、作成することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図１５に示すように、自動運転システム１１００は、センサ１１０１、通信回路１１０２ａ、車両制御回路１１０３ａ、記憶回路１１０４ａ、制御回路１１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、センサ１１０１、通信部１１０２、車両制御部１１０３、記憶部１１０４、ＣＰＵ１１０５、に相当する。

また、上記自動運転プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記自動運転プログラムは、当該自動運転プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。つまり、例えば、スマートフォン等の情報処理機器を利用して、ネットワーク上から自動運転プログラムをダウンロードして実行する構成としてもよい。本発明は、上記自動運転プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記自動運転プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

（２）上記実施の形態に示した各種の実施例や、＜補足＞に示した各種の例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、各フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。

１００ 地図情報作成装置
１０１ 受付部
１０２ 受信部
１０３ 出力部
１０４ 記憶部
１０５ ＣＰＵ（抽出部、判定部、生成部、置換部）
１４１ 地図情報
１０００ ナビゲーションシステム
１００１ 受付部
１００２ 受信部
１００３ 出力部
１００４ 記憶部
１００５ ＣＰＵ（補正部）
１００６ 位置情報取得部

Claims (22)

1. 車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部と、
   目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   少なくとも前記経路情報と前記位置情報とに基づき、前記地図情報において設定されているリンク上を走行しながら前記目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御部と、
   自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、前記位置情報と、前記地図情報とから、判定する第１判定部と、
   自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、前記他車両情報を参照して、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定部と、
   前記制御部は、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
   ことを特徴とする自動運転システム。
2. 前記第２判定部は、車線上で連続する複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定し、
   前記制御部は、前記複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
3. 自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合であって、当該車線に入る複数の他車両が、前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線の手前から、並走している場合に、前記１車線の複数の並行するリンクを自車両の進路方向手前に所定距離だけ延伸して、前記複数の並行するリンクが接続するノードの位置を変更するよう前記地図情報を一時的に補正する補正部を備え、
   前記制御部は、前記補正部が補正した地図情報に従って、自車両の自動走行を制御する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転システム。
4. 前記他車両情報取得部は、前記他車両情報として、前記他車両が走行する走行履歴情報を取得し、
   前記補正部は、走行履歴情報に基づいて、前記１車線に対して複数の並行するリンクを自車両側に向けて、どこまで延伸するかを決定して、前記地図情報を一時的に補正する
   ことを特徴とする請求項３に記載の自動運転システム。
5. 前記制御部は、前記延伸された複数の並行するリンクのうち、前記走行履歴情報に基づいて、前記車線の交通流を妨げない方のリンク上を走行するよう自車両を制御する
   ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転システム。
6. 前記制御部は、前記交通流を妨げない方のリンクとして、前記複数の並行するリンク上を走行していると目される車両の数が少ないリンクを自車両が走行する経路として選択して自動走行する
   ことを特徴とする請求項５に記載の自動運転システム。
7. 前記補正部は、自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行した後に、前記地図情報を補正前に戻す
   ことを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の自動運転システム。
8. 車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部を備える自動運転システムが実行する自動運転方法であって、
   目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得ステップと、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   少なくとも前記経路情報と前記位置情報とに基づき、前記地図情報において設定されているリンク上を走行しながら前記目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御ステップと、
   自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、前記位置情報と、前記地図情報とから、判定する第１判定ステップと、
   自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、前記他車両情報を参照して、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定ステップと、を含み、
   前記制御ステップは、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
   ことを特徴とする自動運転方法。
9. 前記第２判定ステップは、車線上で連続する複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定し、
   前記制御ステップは、前記複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
   ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転方法。
10. 自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合であって、当該車線に入る複数の他車両が、前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線の手前から、並走している場合に、前記１車線の複数の並行するリンクを自車両の進路方向手前に所定距離だけ延伸して、前記複数の並行するリンクが接続するノードの位置を変更するよう前記地図情報を一時的に補正する補正ステップを備え、
    前記制御ステップは、前記補正ステップが補正した地図情報に従って、自車両の自動走行を制御する
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動運転方法。
11. 前記他車両情報取得ステップは、前記他車両情報として、前記他車両が走行する走行履歴情報を取得し、
    前記補正ステップは、走行履歴情報に基づいて、前記１車線に対して複数の並行するリンクを自車両側に向けて、どこまで延伸するかを決定して、前記地図情報を一時的に補正する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転方法。
12. 前記制御ステップは、前記延伸された複数の並行するリンクのうち、前記走行履歴情報に基づいて、前記車線の交通流を妨げない方のリンク上を走行するよう自車両を制御する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の自動運転方法。
13. 前記制御ステップは、前記交通流を妨げない方のリンクとして、前記複数の並行するリンク上を走行していると目される車両の数が少ないリンクを自車両が走行する経路として選択して自動走行する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転方法。
14. 前記補正ステップは、自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行した後に、前記地図情報を補正前に戻す
    ことを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の自動運転方法。
15. 車線をリンクで、車線同士の接点をノードで表現し、１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線がある地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、
    目的地までの経路を示す経路情報を取得する経路情報取得機能と、
    自車両の位置情報を取得する位置情報取得機能と、
    自車両の少なくとも進行方向の他車両の状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得機能と、
    少なくとも前記経路情報と前記位置情報とに基づき、前記地図情報において設定されているリンク上を走行しながら前記目的地まで、自車両の自動走行を制御する制御機能と、
    自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行するか否かを、前記位置情報と、前記地図情報とから、判定する第１判定機能と、
    自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合に、前記他車両情報を参照して、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定する第２判定機能と、を実現させ、
    前記制御機能は、前記他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
    ことを特徴とする自動運転プログラム。
16. 前記第２判定機能は、車線上で連続する複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致するか否かを判定し、
    前記制御機能は、前記複数の他車両が走行している走行経路が、自車両が走行する走行経路と一致すると判定できた場合に、前記リンクと関わりなく、自車両の前方を走行する他車両に追随するように自車両の走行を制御する
    ことを特徴とする請求項１５に記載の自動運転プログラム。
17. 自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行する場合であって、当該車線に入る複数の他車両が、前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線の手前から、並走している場合に、前記１車線の複数の並行するリンクを自車両の進路方向手前に所定距離だけ延伸して、前記複数の並行するリンクが接続するノードの位置を変更するよう前記地図情報を一時的に補正する補正機能を備え、
    前記制御機能は、前記補正機能が補正した地図情報に従って、自車両の自動走行を制御する
    ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の自動運転プログラム。
18. 前記他車両情報取得機能は、前記他車両情報として、前記他車両が走行する走行履歴情報を取得し、
    前記補正機能は、走行履歴情報に基づいて、前記１車線に対して複数の並行するリンクを自車両側に向けて、どこまで延伸するかを決定して、前記地図情報を一時的に補正する
    ことを特徴とする請求項１７に記載の自動運転プログラム。
19. 前記制御機能は、前記延伸された複数の並行するリンクのうち、前記走行履歴情報に基づいて、前記車線の交通流を妨げない方のリンク上を走行するよう自車両を制御する
    ことを特徴とする請求項１８に記載の自動運転プログラム。
20. 前記制御機能は、前記交通流を妨げない方のリンクとして、前記複数の並行するリンク上を走行していると目される車両の数が少ないリンクを自車両が走行する経路として選択して自動走行する
    ことを特徴とする請求項１９に記載の自動運転プログラム。
21. 前記補正機能は、自車両が前記１車線に対して複数の並行するリンクが設定されている車線を走行した後に、前記地図情報を補正前に戻す
    ことを特徴とする請求項１７〜２０のいずれか一項に記載の自動運転プログラム。
22. 請求項１５〜２１のいずれか一項に記載の自動運転プログラムプログラムを記録した記録媒体。

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